Это третья часть перевода документации [1], описывающая протокол UBX (первую и вторую части см. по ссылкам [2, 3]). Все непонятные термины и сокращения см. в разделе "Словарик" статьи [2].
Приемники GPS/GNSS компании u-blox используют свой проприетарный протокол UBX для передачи данных GNSS хосту (компьютер или управляющий микроконтроллер). У этого протокола следующие ключевые возможности:
• Компактность, используются двоичные 8-битные данные. • Защита контрольной суммой с использованием не ресурсоемкого алгоритма. • Модульность - используется идентификатор сообщения для 2 стадий дифференциации сообщений (Class и Message ID).
[27. Структура пакета UBX]
Базовый пакет UBX выглядит следующим образом:
• Каждое сообщение начинается с 2 байт: 0xB5 0x62 (символы синхронизации SYNCCHAR1 и SYNCCHAR2). • Затем идет 1 байт поля класса сообщения (Class). Class определяет базовое подмножество сообщений. • Далее идет 1 байт поля идентификатора сообщения (ID). ID однозначно идентифицирует сообщение, которое следует далее. • Далее идет 2 байта поля длины сообщения (Length). Length определено только для учета длины полезной нагрузки. Оно не учитывает поля SYNCCHAR1, SYNCCHAR2, Length, Class, ID или CRC. Формат числа для длины это 16-битное целое число с порядком байт Little Endian [4], т. е. младший байт идет первым. • Поле полезной нагрузки Payload имеет переменную длину (длина в байтах определяется значением поля Length). • Байт CK_A и байт CK_B это 16-битная контрольная сумма (алгоритм вычисления будет показан ниже).
[28. Правила, определяющие полезную нагрузку UBX]
28.1. Упаковка структуры пакета
Значения размещаются в определенном порядке, так что упаковка структуры не создает проблем. Это означает, что 2-байтные значения должны начинаться со смещения, которое нацело делится на 2, 4-байтные значения должны начинаться со смещения, которое нацело делится на 4, и так далее. Обратите внимание, что поле Payload начинается со смещения 6 от начала сообщения UBX.
28.2. Именование сообщения
Полное имя сообщения формируется путем добавления имени класса и дефиса перед именем сообщения. Например, сообщение POSECEF обозначается как NAV-POSECEF. Ссылка на значения осуществляется путем добавления дефиса и имени значения, например NAV-POSECEF-X.
28.3. Форматы числа
Все многобайтные значения появляются в полезной нагрузке в формате Little Endian [4], если не указано нечто иное. Все значения с плавающей точкой передаются в формате IEEE754 одинарной или двойной точности. Техническое описание формата IEEE754 можно найти в AnswerBook из тулкита ADS1.x (см. также [5]).
Определение типов переменных
Сокр.
Тип
Байт
Комментарий
Min..Max
Точность
U1
Unsigned Char
1
0..255
1
I1
Signed Char
1
Формат с дополнением до 2
-128..127
1
X1
Bitfield
1
недоступно
недоступно
U2
Unsigned Short
2
0..65535
1
I2
Signed Short
2
Формат с дополнением до 2
-32768..32767
1
X2
Bitfield
2
недоступно
недоступно
U4
Unsigned Long
4
0..4'294'967'295
1
I4
Signed Long
4
Формат с дополнением до 2
-2'147'483'648 .. 2'147'483'647
1
X4
Bitfield
4
недоступно
R4
IEEE 754 Single Precision
4
-2+127 ..2+127
значение · 2-24
R8
IEEE 754 Double Precision
8
-2+1023 .. 2+1023
значение · 2-53
CH
ASCII / ISO 8859.1 Encoding
1
[29. Контрольная сумма UBX]
Контрольная сумма вычисляется от данных пакета, начинаясь с поля класса, и далее до конца полезной нагрузки включительно:
Контрольная сумма использует 8-битный алгоритм Флетчера, используемый в стандарте TCP (RFC 1145). Он работает следующим образом:
Buffer[N] содержит данные, по которым нужно вычислить контрольную сумму. Для хранения контрольной суммы используются два значения CK_A и CK_B, которые являются исключительно 8-битными числами без знака. Это важный момент, поэтому если в реализации алгоритма используются числа большего размера, поэтому гарантируйте, что после каждой операции в цикле над обоими числами CK_A и CK_B на них накладывается маска 0xFF.
u8 CK_A =0;
u8 CK_B =0;
for (u16 i=0; i < N; i++)
{
CK_A = CK_A + Buffer[i];
CK_B = CK_B + CK_A;
}
После выполнения этого цикла два значения CK_A и CK_B содержат контрольную сумму, которая посылается в конце пакета.
[30. Поток сообщения UBX]
Есть несколько функций, которые связаны с отправкой сообщения в обоих направлениях:
30.1. Подтверждение сообщения (Acknowledgement)
Когда сообщение класса CFG посылается приемнику, то приемник отправит сообщение "подтверждения" (acknowledge, ACK-ACK) или сообщение отказа (not acknowledge, ACK-NAK), в зависимости от того, было ли корректно обработано сообщение.
Некоторые сообщения других классов (например LOG) также используют такой же механизм подтверждения.
30.2. Механизм опроса (Polling)
Все сообщения, которые периодически выводит приемник (например сообщения классов MON, NAV и RXM) могут также опрашиваться.
Здесь нет одного специального сообщения, которое опрашивает любое другое сообщение. Протокол UBX был разработан таким образом, что когда отправляется сообщение без полезной нагрузки (поле Payload пустое, или сообщение содержит только один параметр, идентифицирующий запрос, poll request), то это означает опрос сообщения.
31. Идентификаторы классов сообщений (UBX Class ID)
Класс обозначает группу сообщений, которые некоторым образом связаны друг с другом. Следующая таблица перечисляет все текущие классы сообщений. Все другие классы, не перечисленные в таблице, зарезервированы.
Configuration Input Messages (сообщения конфигурирования приемника): Set Dynamic Model (установка динамической модели), Set DOP Mask (установка DOP-маски), Set Baud Rate (установка скорости обмена) и т. д.
MON
0x0A
Сообщения мониторинга: Comunication Status (состояние обмена данными), CPU Load (загрузка процессора), Stack Usage (использование стека), Task Status (состояние задачи)
AID
0x0B
AssistNow Aiding Messages (уточняющие сообщения): Ephemeris (эфемериды), Almanac (альманах), другие входные данные A-GPS
Информация о деградации точности (Dilution of precision, DOP)
NAV-POSECEF
0x01 0x01
20
Периодически/по запросу
Данные географического положения (Position Solution) в координатах ECEF
NAV-POSLLH
0x01 0x02
28
Периодически/по запросу
Данные геодезии (Geodetic Position Solution)
NAV-PVT
0x01 0x07
84
Периодически/по запросу
Данные положения, скорости, времени (Navigation Position Velocity Time Solution)
NAV-SBAS
0x01 0x32
12 + 12·cnt
Периодически/по запросу
Данные состояния SBAS (SBAS Status Data)
NAV-SOL
0x01 0x06
52
Периодически/по запросу
Данные навигации (Navigation Solution Information)
NAV-STATUS
0x01 0x03
16
Периодически/по запросу
Состояние системы навигации приемника (Receiver Navigation Status)
NAV-SVINFO
0x01 0x30
8 + 12·numCh
Периодически/по запросу
Информация о спутниках (Space Vehicle Information)
NAV-TIMEGPS
0x01 0x20
16
Периодически/по запросу
Время GPS (GPS Time Solution)
NAV-TIMEUTC
0x01 0x21
20
Периодически/по запросу
Время UTC (UTC Time Solution)
NAV-VELECEF
0x01 0x11
20
Периодически/по запросу
Информация о скорости (Velocity Solution) в ECEF
NAV-VELNED
0x01 0x12
36
Периодически/по запросу
Информация о скорости (Velocity Solution) в NED
UBX Class RXM
Сообщения Receiver Manager
RXM-ALM
0x02 0x30
0
Выдача запроса
Опрос совокупных данных альманаха спутников GPS (GPS Constellation Almanac Data)
RXM-ALM
0x02 0x30
1
Выдача запроса
То же самое для одного спутника
RXM-ALM
0x02 0x30
(8) или (40)
Периодически/в ответ на запрос
Уточняющее сообщение альманаха (GPS Aiding Almanac Input/Output)
RXM-EPH
0x02 0x31
0
Выдача запроса
Опрос совокупных данных эфемерид спутников GPS (GPS Constellation Ephemeris)
RXM-EPH
0x02 0x31
1
Выдача запроса
То же самое для одного спутника
RXM-EPH
0x02 0x31
(8) или (104)
Периодически/в ответ на запрос
Уточняющее сообщение эфемерид (GPS Aiding Ephemeris Input/Output)
RXM-PMREQ
0x02 0x41
8
Команда
Запрашивает задачу управления питанием (Power Management task)
RXM-RAW
0x02 0x10
8 + 24·numSV
Периодически/по запросу
Сырые данные измерений (Raw Measurement Data)
RXM-SFRB
0x02 0x11
42
Периодически
Subframe Buffer
RXM-SVSI
0x02 0x20
8 + 6·numSV
Периодически/по запросу
Информация о состоянии спутника (SV Status Info)
UBX Class TIM
Сообщения тайминга (Timing Messages)
TIM-TM2
0x0D 0x03
28
Периодически/по запросу
Данные метки времени (Time mark data)
TIM-TP
0x0D 0x01
16
Периодически/по запросу
Данные импульса времени (Time Pulse Timedata)
TIM-VRFY
0x0D 0x06
20
По запросу/однократно
Полученная проверка времени (Sourced Time Verification)
[33. ACK (0x05)]
Это сообщения подтверждения/отказа (Ack/Nack). Например, они используются в качестве ответа приемником на приходящие сообщения конфигурирования класса CFG. Сообщения этого класса отправляются для индикации того, как сообщение CFG было принято, декодировано и обработано приемником.
Сообщения системы уточнения навигации (AssistNow Aiding): например эфемериды (Ephemeris), альманах (Almanac), другие входные данные A-GPS. Сообщения в этом классе используются для отправки в приемник уточняющей информации.
34.1. AID-ALM (0x0B 0x30)
34.1.1. Poll GPS Aiding Almanac Data (опрос уточняющих данных альманаха GPS)
Сообщение
AID-ALM
Описание
Poll GPS Aiding Almanac Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
В этом сообщении полезная нагрузка пустая! Хост опрашивает вспомогательные/уточняющие данные альманаха, GPS Aiding Data (Almanac) для всех 32 спутников путем отправки этого сообщения приемнику. Приемник вернет 32 сообщения типа AID-ALM, как это будет определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x30
0
отсутствует
CK_A CK_B
34.1.2. Poll GPS Aiding Almanac Data for a SV (опрос уточняющих данных альманаха для SV)
Сообщение
AID-ALM
Описание
Poll GPS Aiding Almanac Data for a SV
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Хост запрашивает уточняющие данные альманаха спутника (GPS Aiding Data, Almanac) путем отправки этого сообщения приемнику. В ответ приемник передаст одно сообщение типа AID-ALM, как это будет определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x30
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника (SV ID), для которого приемник должен вернуть данные альманаха. Допустимый диапазон: 1..32 или 51, 56, 63.
• Если значение WEEK равно 0, то слова DWRD0 .. DWRD7 не отправляются, так как альманах для этого спутника недоступен. Это может произойти, даже если NAV-SVINFO и RXM-SVSI показывают доступность альманаха, так как внутренние данные могут не представлять содержимое оригинального широковещательного альманаха (или там только его части). • DWORD0 .. DWORD7 содержат 8 слов после Hand-Over Word (HOW) сообщения навигации GPS, либо на страницах 1 .. 24 субфрейма 5, либо на страницах 2 .. 10 субфрейма 4. См. IS-GPS-200 для получения полного содержимого страниц альманаха. • В DWORD0 .. DWORD7 биты четности удалены, и 24 бита данных находятся в битах 0 .. 23. Биты 24 .. 31 игнорируются. • Пример: параметр e (Eccentricity) из Almanac Subframe 4/5, Word 3, биты 69-84 субфрейма можно найти в DWRD0, биты 15..0, где бит 0 младший (LSB).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x30
(8) или (40)
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
svid
-
Идентификатор спутника (SV ID), для которого приемник должен вернуть данные альманаха. Допустимый диапазон: 1..32 или 51, 56, 63.
4
U4
-
week
-
Дата выпуска альманаха (номер недели GPS)
Начало опционального блока
8
U4[8]
-
dwrd
-
Слова альманаха
Конец опционального блока
34.2. AID-ALPSRV (0x0B 0x32)
34.2.1. Клиентский запрос ALP для получения данных AlmanacPlus с сервера
Сообщение
AID-ALPSRV
Описание
ALP client requests AlmanacPlus data from server
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Это сообщение посылает ALP-клиент серверу ALP, чтобы запросить от него данные. Выданный идентификатор должен быть предварительно ожидаемым для запрошенных данных, когда данные подтверждаются.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x32
16
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
idSize
байт
Размер идентификатора. Эти данные, начинающиеся от начала сообщения, должны ожидаться в возвращенных данных.
1
U1
-
type
-
Тип запрашиваемых данных. Значение здесь должно отличаться от 0xFF, иначе это не запрос данных.
2
U2
-
ofs
-
Запрошенное смещение данных (в 16-битных словах)
4
U2
-
size
-
Запрошенный размер данных (в 16-битных словах)
6
U2
-
fileId
-
Не используется при запросе данных, заполняется, когда данные отправляются обратно.
8
U2
-
dataSize
байт
Реальный размер данных. Не используется, когда данные запрашиваются, и заполняется, когда данные посылаются обратно.
10
U1
-
id1
-
Данные идентификатора
11
U1
-
id2
-
12
U4
-
id3
-
34.2.2. Сервер ALP отправляет данные AlmanacPlus клиенту
Сообщение
AID-ALPSRV
Описание
ALP server sends AlmanacPlus data to client
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод
Комментарий
Это сообщение посылает ALP-сервер клиенту ALP, обычно в ответ на его запрос данных. Сервер копирует идентификатор из запроса и заполняет поля dataSize и fileId.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x32
16+1·dataSize
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
idSize
байт
Размер идентификатора
1
U1
-
type
-
Тип запрашиваемых данных
2
U2
-
ofs
-
Запрошенное смещение данных (в 16-битных словах)
4
U2
-
size
-
Запрошенный размер данных (в 16-битных словах)
6
U2
-
fileId
-
Соответствующий идентификатор файла ALP, должен быть заполнен сервером.
8
U2
-
dataSize
байт
Реальный размер данных, содержащихся в сообщении, это поле должно быть заполнено сервером.
10
U1
-
id1
-
Данные идентификатора
11
U1
-
id2
-
12
U4
-
id3
-
Начало повторяющегося блока (он повторяется dataSize раз)
16 + 1·N
U1
-
data
-
Данные для ALP-клиента
Конец повторяющегося блока
34.2.3. Клиент ALP посылает данные AlmanacPlus серверу
Сообщение
AID-ALPSRV
Описание
ALP client sends AlmanacPlus data to server
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Это сообщение посылает ALP-клиент серверу ALP, чтобы предоставить обновленные данные. Сервер может либо заменить текущие данные в этой позиции, или игнорировать эти новые данные (это может произойти из-за их худшего качества).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x32
8 + 2·size
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
idSize
байт
Размер идентификатора
1
U1
-
type
-
Здесь установится значение 0xFF для пометки, что это не запрос данных.
2
U2
-
ofs
-
Запрошенное смещение данных (в 16-битных словах)
4
U2
-
size
-
Запрошенный размер данных (в 16-битных словах)
6
U2
-
fileId
-
Соответствующий идентификатор файла ALP.
Начало повторяющегося блока (он повторяется dataSize раз)
8 + 2·N
U2
-
data
-
Данные 16-битных слов, предоставляемые для ALP-сервера
Конец повторяющегося блока
34.3. AID-ALP (0x0B 0x50)
34.3.1. Передача данных файла ALP приемнику
Сообщение
AID-ALP
Описание
ALP file data transfer to the receiver
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод
Комментарий
Это сообщение используется для отправки приемнику куска данных из файла AlmanacPlus (*.ALP). При получении этого сообщения приемник запишет данные полезной нагрузки в свою энергонезависимую память, время от времени очищая её части (энергонезависимая память flash требует, чтобы данные стирались блоками, соответствующими сектору). Убедитесь, что размер полезной нагрузки (в байтах) всегда четен, т. е. делится нацело на 2. Не используйте размер полезной нагрузки больше примерно 700 байт, потому что это может превысить возможности по внутренней буферизации приемника. Приемник подтвердит (или не подтвердит) это сообщение, используя альтернативные сообщения, показанные ниже. Хост должен ждать от приемника сообщения подтверждения, прежде чем начать передавать новый кусок данных AlmanacPlus.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x50
0 + 2·N
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
Начало повторяющегося блока (он повторяется dataSize раз)
2·N
U2
-
alpData
-
Данные ALP-файла
Конец повторяющегося блока
34.3.2. Пометка конца передачи данных
Сообщение
AID-ALP
Описание
Mark end of data transfer
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод
Комментарий
Это сообщение используется для того, чтобы показать, что все куски из файла AlmanacPlus (*.ALP) переданы, и можно возобновить нормальную работу приемника. При получении этого сообщения приемник проверит все только что принятые части, и разрешит функцию AssistNow Offline, а также нормальное функционирование приемника, если проверка прошла успешно. Также это сообщение должно быть отправлено, чтобы отменить не завершенную загрузку.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x50
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
dummy
-
Это значение игнорируется
34.3.3. Подтверждает передачу данных
Сообщение
AID-ALP
Описание
Acknowledges a data transfer
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Это сообщение от приемника подтверждает успешную обработку только что принятого блока данных, переданных с помощью сообщения 34.3.1. AID-ALP. Также это сообщение должно быть отправлено один раз в ответ на прием сообщения остановки 34.3.2, если была осуществлена успешная проверка на целостность всех принятых частей ALP-файла.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x50
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
ack
-
Установлено в 0x01
34.3.4. Показывает проблемы с передачей данных
Сообщение
AID-ALP
Описание
Indicate problems with a data transfer
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Это сообщение от приемника показывает ошибку, произошедшую в процессе обработки и сохранения только что принятого блока данных, переданных с помощью сообщения 34.3.1 AID-ALP. Также это сообщение должно быть отправлено один раз в ответ на прием сообщения остановки 34.3.2, если проверка на целостность всех принятых частей ALP-файла показала наличие ошибки.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x50
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
nak
-
Установлено в 0x00
34.3.5. Опрашивает состояние AlmanacPlus
Сообщение
AID-ALP
Описание
Poll the AlmanacPlus status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически/по запросу
Комментарий
Это сообщение от приемника показывает ошибку, произошедшую в процессе обработки и сохранения только что принятого блока данных, переданных с помощью сообщения 34.3.1 AID-ALP. Также это сообщение должно быть отправлено один раз в ответ на прием сообщения остановки 34.3.2, если проверка на целостность всех принятых частей ALP-файла показала наличие ошибки.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x50
24
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
predTow
сек
Прогнозируемое время начала недели.
4
U4
-
predDur
сек
Предсказанная длительность от начала первого набора данных до последнего набора данных.
8
I4
-
age
сек
Текущий возраст данных ALP.
12
U2
-
predWno
-
Прогнозируемое число начала недели.
14
U2
-
almWno
-
Обрезанное число недели опорного альманаха.
16
U4
-
reserved1
-
Зарезервировано
20
U1
-
svs
-
Количество наборов данных спутников, содержащихся в данных ALP.
21
U1
-
reserved2
-
Зарезервировано
22
U2
-
reserved3
-
Зарезервировано
34.4. AID-AOP (0x0B 0x33)
34.4.1. Опрос данных AssistNow Autonomous
Сообщение
AID-ALP
Описание
Poll AssistNow Autonomous data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
У этого сообщения пустая полезная нагрузка. Опрос уточняющих данных AssistNow Autonomous для всех спутников осуществляется путем отправки этого пустого сообщения. Приемник ответит на него сообщением AID-AOP (см. определение ниже) для каждого спутника, по которому есть данные. Для спутников, по которым данных нет, он возвратит соответствующее сообщение запроса AID-AOP (см. ниже).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x33
0
отсутствует
CK_A CK_B
34.4.2. Опрос данных AssistNow Autonomous для одного спутника
Сообщение
AID-AOP
Описание
Poll AssistNow Autonomous data for one satellite
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Опрос данных AssistNow Autonomous для указанного спутника. Приемник вернет сообщение AID-AOP (см. определение ниже), если доступны данные для запрошенного спутника. Если нет доступных данных, то приемник вернет соответствующее сообщение запроса AID-AOP (т. е. это же сообщение).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x33
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника GPS (GPS SV id), для которого запрашиваются данные (допустимый диапазон идентификатора 1..32).
34.4.3. Данные AssistNow Autonomous
Сообщение
AID-AOP
Описание
AssistNow Autonomous data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Если разрешено, то это сообщение выводится с не регулярными интервалами. Оно будет выведено, когда для спутника были выпущены новые данные AssistNow Autonomous. В зависимости от доступности опциональных данных приемник выведет одну из версий этого сообщения. Если это сообщение опрашивалось одним из двух запросов, описанных ранее, то приемник отправит это сообщение, если данные AOP доступны, или соответствующее сообщение запроса, если для каждого спутника (т. е. с svid 1..32) нет доступных данных AOP. Пользователь, если ему это нужно, может взять опциональные данные из полезной нагрузки ранее опрошенного сообщения, когда это сообщение отправляется обратно к приемнику. Отправка допустимого сообщения AID-AOP приемнику автоматически разрешит на нем функцию AssistNow Autonomous. См. секцию "15.8. AssistNow Autonomous" [2], где описана эта функция приемника.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x33
(60) или (204)
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
svid
-
GPS SV id
1
U1[59]
-
data
-
Данные AssistNow Autonomous
Начало опционального блока
60
U1[48]
-
optional0
-
1 часть опциональных данных
108
U1[48]
-
optional1
-
2 часть опциональных данных
156
U1[48]
-
optional2
-
3 часть опциональных данных
Конец опционального блока
34.5. AID-DATA (0x0B 0x10)
34.5.1. Опрашивает все начальные уточняющие данные GPS (Initial Aiding Data)
Сообщение
AID-DATA
Описание
Polls all GPS Initial Aiding Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Если этот запрос принят, то оправляются сообщения AID-INI, AID-HUI, AID-EPH и AID-ALM.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x10
0
отсутствует
CK_A CK_B
34.6. AID-EPH (0x0B 0x31)
34.6.1. Опрос уточняющих данных эфемерид GPS (Aiding Ephemeris Data)
Сообщение
AID-EPH
Описание
Poll GPS Aiding Ephemeris Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
В этом сообщении пустая полезная нагрузка. С помощью этого сообщения запрашиваются уточняющие данные (GPS Aiding Data, эфемериды) всех 32 спутников. Приемник вернет 32 сообщения типа AID-EPH, определенное ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x31
0
отсутствует
CK_A CK_B
34.6.2. Опрос уточняющих данных эфемерид GPS для одного спутника
Сообщение
AID-EPH
Описание
Poll GPS Aiding Ephemeris Data for a SV
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Опрос данных GPS Constellation Data (эфемериды) для указанного спутника. Приемник в ответ на это сообщение вернет одно сообщение AID-EPH (см. определение ниже).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x31
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника GPS (GPS SV id), для которого запрашиваются данные (допустимый диапазон идентификатора 1..32).
34.6.3. Сообщение ввода/вывода уточнения эфемерид GPS (Aiding Ephemeris Input/Output)
Сообщение
AID-EPH
Описание
GPS Aiding Ephemeris Input/Output Message
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
• SF1D0 .. SF3D7 передаются только тогда, когда для этого спутника доступны эфемериды. Если нет, то полезная нагрузка может уменьшиться в размере до 8 байт, или все байты устанавливаются в 0, показывая тем самым, что этот спутник в настоящий момент не имеет достоверных эфемерид. Это может произойти даже есть NAV-SVINFO и RXM-SVSI показывают доступность эфемерид, так как внутренние данные могут не представлять оригинальные широковещательные эфемериды (или только их часть). • SF1D0 .. SF3D7 содержат 24 слова, которые идут за полем Hand-Over Word (HOW) из навигационного сообщения GPS, субфреймы 1..3. Обрезанный счетчик TOW не достоверен, и не может использоваться. См. IS-GPS-200 для полного описания содержимого этих субфреймов. • В SF1D0 .. SF3D7 биты четности удалены, и 24 бита данных размещены в битах 0 .. 23. Биты 24 .. 31 игнорируются. • При опросе данные, содержащиеся в этом сообщении, не содержат полные данные пакета оригинальных широковещательных эфемерид. Некоторые поля, не относящиеся к u-blox, могут отсутствовать. Номер недели в субфрейме 1 уже модифицирована для соответствия времени эфемерид (Time Of Ephemeris, TOE).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x31
(8) или (104)
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
svid
-
Идентификатор спутника (SV id), для которого предоставляются эти данные эфемерид (допустимый диапазон 1..32).
4
U4
-
how
-
Hand-Over Word первого субфрейма. Это требуется, если данные передаются в приемник. 0 показывает, что дальше не идут данные эфемерид.
Начало опционального блока
8
U4[8]
-
sf1d
-
Слова 3..10 (SF1D0..SF1D7) субфрейма 1
40
U4[8]
-
sf2d
-
Слова 3..10 (SF2D0..SF2D7) субфрейма 2
72
U4[8]
-
sf3d
-
Слова 3..10 (SF3D0..SF3D7) субфрейма 3
Конец опционального блока
34.7. AID-HUI (0x0B 0x02)
34.7.1. Опрос работоспособности (GPS Health), параметров UTC и ионосферы
Сообщение
AID-HUI
Описание
Poll GPS Health, UTC and ionosphere parameters
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
В этом сообщении пустая полезная нагрузка.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x02
0
отсутствует
CK_A CK_B
34.7.2. Параметры GPS Health, UTC и ионосферы
Сообщение
AID-HUI
Описание
GPS Health, UTC and ionosphere parameters
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Это сообщение содержит битовую маску работоспособности (health bit mask), время UTC и параметры Klobuchar. Для дополнительной информации по этим параметрам см. документацию ICD-GPS-200.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x02
72
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X4
-
health
-
Битовая маска, где каждый бит представляет спутник GPS (GPS SV id в диапазоне 1..32). Если бит установлен, то спутник работоспособен.
4
R8
-
utcA0
-
UTC - параметр A0
12
R8
-
utcA1
-
UTC - параметр A1
20
I4
-
utcTOW
-
UTC - reference time of week (опорное время недели)
24
I2
-
utcWNT
-
UTC - reference week number (опорный номер недели)
26
I2
-
utcLS
-
UTC - разность времени из-за скачка секунд перед событием
28
I2
-
utcWNF
-
UTC - номер недели, когда произошло следующее событие скачка секунд
30
I2
-
utcDN
-
UTC - день недели, когда произошло следующее событие скачка секунд
32
I2
-
utcLSF
-
UTC - разность времени из-за скачка секунд после события
34
I2
-
utcSpare
-
UTC - пустое место, чтобы гарантировать выравнивание структуры на 4 байта (чтобы её размер делился на 4).
36
R4
-
klobA0
сек
Klobuchar - alpha 0
40
R4
-
klobA1
сек/ semicircle
Klobuchar - alpha 1
44
R4
-
klobA2
сек/ semicircle2
Klobuchar - alpha 2
48
R4
-
klobA3
сек/ semicircle3
Klobuchar - alpha 3
52
R4
-
klobB0
сек
Klobuchar - beta 0
56
R4
-
klobB1
сек/ semicircle
Klobuchar - beta 1
60
R4
-
klobB2
сек/ semicircle2
Klobuchar - beta 2
64
R4
-
klobB3
сек/ semicircle3
Klobuchar - beta 3
68
X4
-
flags
-
Флаги, см. рисунок ниже.
Биты поля flags:
Имя
Описание
healthValid
Поле health в этом сообщении достоверно
utcValid
Поля параметров UTC в этом сообщении достоверны
klobValid
Поля параметров Klobuchar в этом сообщении достоверны
34.8. AID-INI (0x0B 0x01)
34.8.1. Опрос начальных уточняющих данных GPS (Initial Aiding Data)
Сообщение
AID-INI
Описание
Poll GPS Initial Aiding Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
В этом сообщении пустая полезная нагрузка.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x01
0
отсутствует
CK_A CK_B
34.8.2. Aiding position, time, frequency, clock drift (уточнение позиции, времени, частоты, дрейфа тактов)
Сообщение
AID-INI
Описание
Aiding position, time, frequency, clock drift
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Это сообщение содержит информацию позиции, времени и дрейфа тактов. Позиция может быть введена либо в системе координат ECEF X/Y/Z, или в формате широта/долгота/высота (lat/lon/height). Время может быть введено либо как неточное значение через стандартный коммуникационный интерфейс, вводя при этом ошибку задержки, зависящую от baudrate, либо с помощью аппаратной синхронизации, когда точный импульс времени подается на вход внешнего прерывания. Также можно аппаратно подать непрерывную уточняющую частоту на вход внешнего прерывания.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x01
48
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
I4
-
ecefXOrLat
см или deg·1e-7
Координата WGS84 ECEF X или широта, в зависимости от флагов ниже
4
I4
-
ecefYOrLon
см или deg·1e-7
Координата WGS84 ECEF Y или долгота, в зависимости от флагов ниже
8
I4
-
ecefZOrAlt
см
Координата WGS84 ECEF Z или высота, в зависимости от флагов ниже
12
U4
-
posAcc
см
Точность позиции (stddev)
16
X2
-
tmCfg
-
Конфигурация метки времени (time mark), см. рисунок ниже с расшифровкой этого битового поля
18
U2
-
wnoOrDate
неделя или год/мес
Реальный номер недели или yearSince2000/Month (YYMM, год начиная с 2000 года), в зависимости от флагов ниже.
20
U4
-
towOrTime
мс или день/час/мин/сек
Реальное время недели или время в формате день месяца/час/минута/секунда (DayOfMonth/Hour/Minute/Second), в зависимости от флагов ниже
24
I4
-
towNs
нс
Дробная часть времени недели
28
U4
-
tAccMs
мс
Миллисекундная часть точности времени
32
U4
-
tAccNs
нс
Наносекундная часть точности времени
36
I4
-
clkDOrFreq
нс/сек или Гц·1e-2
Дрейф тактов или частота, в зависимости от флагов ниже
40
U4
-
clkDAccOrFreqAcc
нс/сек или ppb
Точность дрейфа тактов или частота, в зависимости от флагов ниже
44
X4
-
flags
-
Битовая маска флагов (см. рисунок ниже)
Биты поля tmCfg:
Имя
Описание
fEdge
Использовать спад уровня (по умолчанию фронт нарастания)
tm1
Метка времени (time mark) на EXTINT1 (по умолчанию EXTINT0)
f1
Частота на EXTINT1 (по умолчанию EXTINT0)
Биты поля flags:
Имя
Описание
pos
Позиция достоверна
time
Время достоверно
clockD
Данные дрейфа тактов содержат достоверный дрейф тактов, это не должно устанавливаться вместе с clockF
tp
Используется импульс времени (time pulse)
clockF
Данные дрейфа тактов содержат достоверную частоту, это не должно устанавливаться вместе с clockD
lla
Позиция предоставлена в формате lat/long/alt (широта/долгота/высота в системе координат ECEF)
altInv
Высота недостоверна, в случае, когда был установлен lla
prevTm
Используется метка времени, принятая перед сообщением AID-INI (по умолчанию используется метка, принятая после сообщения)
utc
Время предоставлено в формате UTC date/time (по умолчанию формат GPS wno/tow)
34.9. AID-REQ (0x0B 0x00)
34.9.1. Отправка запроса (AID-DATA) для всех уточняющих данных (GPS Aiding Data)
Сообщение
AID-REQ
Описание
Sends a poll (AID-DATA) for all GPS Aiding Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Virtual
Комментарий
AID-REQ это не сообщение, а место размещения для целей конфигурации. Если virtual AID-REQ сконфигурировано для вывода (см. CFG-MSG), то приемник будет выводить запрос для уточняющих данных (AID-DATA) после запуска, если сохраненные внутри него данные (позиция, время) не позволяют выполнить горячий старт. Если информация положения и времени не может быть получена из внутреннего хранилища, то AID-REQ не будет отправлено, даже когда приемник не имеет достоверных данных эфемерид. Для GNSS поддерживаются только орбиты GPS.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0B 0x00
0
отсутствует
CK_A CK_B
[35. CFG (0x06)]
Конфигурационные входные сообщения: например для установки модели динамики (Set Dynamic Model), маски ухудшения точности (Set DOP Mask), установка скорости обмена (Set Baud Rate), и т. д. Класс CFG может использоваться для конфигурирования приемника и для чтения из него значений текущей конфигурации. Любое сообщение класса CFG, отправленное в приемник, будет им подтверждено положительно (сообщением ACK-ACK), если оно было успешно обработано, и отброшено (сообщением ACK-NAK), если обработка сообщения была неудачной.
35.1. CFG-ANT (0x06 0x13)
35.1.1. Опрос управляющих настроек антенны
Сообщение
CFG-ANT
Описание
Poll Antenna Control Settings
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Отправка в приемник этого сообщения без полезной нагрузки приведет к возврату приемником сообщения типа CFG-ANT с полезной нагрузкой, как это определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x13
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.1.2. Управляющие настройки антенны
Сообщение
CFG-ANT
Описание
Antenna Control Settings
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x13
4
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X2
-
flags
-
Маска флагов антенны (см. рисунок ниже)
2
X2
-
pins
-
Конфигурация выводов антенны (см. рисунок ниже)
Биты поля flags:
Имя
Описание
svcs
Разрешить сигнал управления питанием антенны (Antenna Supply Voltage Control Signal)
Выключение питания антенны только если обнаружено короткое замыкание (только в комбинации с битом 1).
recovery
Разрешить автоматическое восстановление из состояния короткого замыкания
Биты поля pins:
Имя
Описание
pinSwitch
Ножка порта (PIO-Pin), используемая для подключения питания антенны (внутренняя для TIM-LP/TIM-LF)
pinSCD
PIO-Pin, используемая для детектирования короткого замыкания напряжения питания в антенне
pinOCD
PIO-Pin, используемая для детектирования отсутствия подключения антенны
reconfig
Если установлено в 1, и эта команда отправлена приемнику, то приемник изменит конфигурацию выводов, как указано в сообщении.
35.2. CFG-CFG (0x06 0x09)
35.2.1. Очистка, сохранение и загрузка конфигураций
Сообщение
CFG-CFG
Описание
Clear, Save and Load configurations
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Команда
Комментарий
См. главу с описанием приемника [2] для получение подробной информации о том, как должна использоваться конфигурация приемника. Три маски составлены из отдельных бит, каждый бит показывает подсекцию всех конфигураций, на которых должно быть осуществлено соответствующее действие. Зарезервированные биты в масках должны быть сброшены в 0. Для подробной информации см. секции "8.2. Организация секций конфигурации" [2]. Обратите внимание, что команды могут комбинироваться. Последовательность выполнения команд - Clear, Save, Load.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x09
(12) или (13)
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X4
-
clearMask
-
Маска с подсекциями конфигурации для очистки (Clear), что соответствует загрузки конфигурации по умолчанию в постоянные конфигурации (Permanent Configurations) в энергонезависимую память (см. рисунок ниже).
4
X4
-
saveMask
-
Маска с подсекциями конфигурации для сохранения (Save), что соответствует сохранению текущей конфигурации в энергонезависимую память, см. описание идентификаторов clearMask.
8
X4
-
loadMask
-
Маска с подсекциями конфигурации для загрузки (Load), что соответствует загрузке постоянной конфигурации из энергонезависимой памяти в текущую конфигурацию, см. описание идентификаторов clearMask.
Начало опционального блока
12
X1
-
deviceMask
-
Маска, которая выбирает устройства для этой команды (см. рисунок ниже)
Конец опционального блока
Биты поля clearMask:
Имя
Описание
ioPort
Настройки порта
msgConf
Конфигурация сообщений
infMsg
Конфигурация сообщения INF
navConf
Конфигурация навигации
rxmConf
Конфигурация Receiver Manager
rinvConf
Конфигурация Remote Inventory
antConf
Конфигурация антенны
Биты поля deviceMask:
Имя
Описание
devBBR
ОЗУ устройства, энергонезависимость которого обеспечивается батарейкой резервного питания (battery backed RAM)
devFlash
Память Flash устройства
devEEPROM
Память EEPROM устройства
devSpiFlash
Память SPI Flash устройства
35.3. CFG-DAT (0x06 0x06)
35.3.1. Опрос настройки системы координат (Datum)
Сообщение
CFG-DAT
Описание
Poll Datum Setting
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
После отправки этого сообщения приемник вернет CFG-DAT, как описано ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x06
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.3.2. Установка пользовательской системы координат
Смещение оси X относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
20
R4
-
dY
м
Смещение оси Y относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
24
R4
-
dZ
м
Смещение оси Z относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
28
R4
-
rotX
сек
Поворот вокруг оси X (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
32
R4
-
rotY
сек
Поворот вокруг оси Y (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
36
R4
-
rotZ
сек
Поворот вокруг оси Z (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
40
R4
-
scale
ppm
Изменение масштаба (допустимый диапазон 0.0 .. 50.0 частей на миллион).
35.3.3. Текущая определенная система координат
Сообщение
CFG-DAT
Описание
The currently defined Datum
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Вернет параметры текущей установленной системы координат (datum). Если пользовательская система координат не установлена, то по умолчанию используется система WGS84.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x06
52
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U2
-
datumNum
-
Номер системы координат: 0 WGS84, -1 определенная пользователем система.
Смещение оси X относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
28
R4
-
dY
м
Смещение оси Y относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
32
R4
-
dZ
м
Смещение оси Z относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
36
R4
-
rotX
сек
Поворот вокруг оси X (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
40
R4
-
rotY
сек
Поворот вокруг оси Y (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
44
R4
-
rotZ
сек
Поворот вокруг оси Z (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
48
R4
-
scale
ppm
Изменение масштаба (допустимый диапазон 0.0 .. 50.0 частей на миллион).
35.4. CFG-GNSS (0x06 0x3E)
35.4.1. Опрашивает конфигурацию системы GNSS
Сообщение
CFG-GNSS
Описание
Polls the configuration of the GNSS system configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x3E
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.4.2. Конфигурация системы GNSS
Сообщение
CFG-GNSS
Описание
GNSS system configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Получает или устанавливает конфигурацию совместно используемых каналов системы GNSS. Приемник ответит сообщением UBX-ACK-ACK, если конфигурация допустима, и UBX-ACK-NAK, если какой-то из параметров конфигурации недопустим. Количество используемых каналов трекинга не должно превышать количество доступных аппаратных каналов, и сумма всех зарезервированных каналов трекинга должна быть меньше или равна количеству используемых каналов трекинга. Дополнительно максимальное количество каналов трекинга, используемых специфичной системой GNSS, должно быть больше или равно количеству зарезервированных каналов трекинга. См. раздел документации "3. Конфигурация GNSS" [2] для описания использования этого сообщения и секцию "4. Нумерация спутников" [2] для описания доступных GNSS ID. Конфигурация, специфичная для системы GNSS, может быть осуществлена через другие сообщения. Конфигурация, специфичная для SBAS, может быть осуществлена с помощью CFG-SBAS. Обратите внимание, что работа GLONASS не может быть выбрана, когда приемник сконфигурирован для работы в режиме экономии энергии Power Save Mode (с помощью CFG-RXM).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x3E
4 + 8·numConfigBlocks
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
msgVer
-
Версия сообщения (=0 для этой версии).
1
U1
-
numTrkChHw
-
Количество доступных аппаратных каналов трекинга (параметр только для чтения).
2
U1
-
numTrkChUse
-
Количество каналов трекинга, находящихся в использовании (≤ numTrkChHw).
3
U1
-
numConfigBlocks
-
Количество блоков конфигурации, которые следуют далее.
Начало повторяющегося блока (он повторяется numConfigBlocks раз)
4 + 8·N
U1
-
gnssId
-
Идентификатор GNSS (см. "4. Нумерация спутников" [2])
5 + 8·N
U1
-
resTrkCh
-
Количество зарезервированных (минимум) каналов трекинга для этой системы GNSS.
6 + 8·N
U1
-
maxTrkCh
-
Максимальное количество каналов трекинга, используемых для этой системы GNSS (≥resTrkChn)
7 + 8·N
U1
-
reserved1
-
зарезервировано
8 + 8·N
X4
-
flags
-
Битовое поле флагов flags (см. рисунок ниже)
Конец повторяющегося блока
Биты поля flags:
Имя
Описание
enable
Разрешить эту систему GNSS
35.5. CFG-INF (0x06 0x02)
35.5.1. Опрос сообщения INF для одного протокола
Сообщение
CFG-INF
Описание
Poll INF message configuration for one protocol
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x02
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
protocolID
-
Идентификатор протокола вывода для этого запроса. Допустимы следующие идентификаторы протокола: 0 UBX 1 NMEA 2..255 зарезервировано
35.5.2. Информационное сообщение конфигурации
Сообщение
CFG-INF
Описание
Information message configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Значение infMsgMask[x] ниже обозначает следующее: каждый бит представляет одно из сообщений класса INF (бит 0 для ERROR, бит 1 для WARNING, и так далее). Для полного списка см. описание класса сообщений INF. Некоторые конфигурации могут быть соединены в одном входном сообщении. В этом случае длина полезной нагрузки может быть в несколько раз больше нормальной длины. Выходные сообщения из модуля содержат один элемент конфигурации. Имейте в виду, что I/O Ports 1 и 2 соответствуют последовательным портам 1 и 2. I/O Port 0 это DDC. I/O Port 3 это USB. I/O Port 4 это SPI. I/O Port 5 зарезервирован для будущего использования.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x02
0 + 10·N
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
Начало повторяющегося блока (он повторяется N раз)
N·10
U1
-
protocolID
-
Идентификатор протокола вывода для этого запроса. Допустимы следующие идентификаторы протокола: 0 UBX 1 NMEA 2..255 зарезервировано
1 + 10·N
U1
-
reserved0
-
Количество зарезервированных (минимум) каналов трекинга для этой системы GNSS.
2 + 10·N
U2
-
reserved1
-
Максимальное количество каналов трекинга, используемых для этой системы GNSS (≥resTrkChn)
4 + 10·N
X1[6]
-
infMsgMask
-
Битовая маска, которая говорит о разрешенных сообщениях на каждом порту I/O (см. рисунок ниже).
Конец повторяющегося блока
Биты поля infMsgMask:
35.6. CFG-ITFM (0x06 0x39)
35.6.1. Опрашивает конфигурацию монитора нарушения сигнала и помех
Сообщение
CFG-ITFM
Описание
Polls the Jamming/Interference Monitor configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x39
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.6.2. Конфигурация монитора помех и нарушения сигнала
Сообщение
CFG-ITFM
Описание
Jamming/Interference Monitor configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Команда
Комментарий
Конфигурация монитора нарушения сигнала и помех.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x39
8
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X4
-
config
-
Слово конфигурации монитора помех (см. рисунок ниже).
4
X4
-
config2
-
Дополнительные настройки монитора нарушения сигнала и помех (см. рисунок ниже).
Настройки, резервированные для алгоритма, здесь должно быть установлено 0x16B156 для корректной установки.
enable
Разрешить детектирование помех.
Биты поля config2:
Имя
Описание
reserved2
Должно быть установлено 0x31E для корректной установки.
antSetting
Настройка антенны: 0 тип антенны не известен, 1 пассивная антенна, 2 активная антенна
reserved3
Зарезервировано, установлено в 0
35.7. CFG-LOGFILTER (0x06 0x47)
35.7.1. Опрос конфигурации фильтра лога данных
Сообщение
CFG-LOGFILTER
Описание
Poll Data Logger filter Configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
После отправки этого сообщения приемнику он ответит сообщением CFG-LOGFILTER, как определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x47
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.7.2. Конфигурация лога данных
Сообщение
CFG-LOGFILTER
Описание
Data Logger Configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Это сообщение используется для разрешения/запрета лога и получения или установки настроек записи элемента фильтра. Элементы позиции могут фильтроваться на основе разницы времени, разницы позиции или текущих порогов скорости. Фильтрация по позиции и скорости также имеет минимальный интервал времени. Позиция записывается в лог, если превышен любой из порогов. Если порог установлен в 0, то он игнорируется. Максимальная частота записи в лог позиции 1 Гц. Настройки фильтра будут применяться, только если установлен флаг applyAllFilterSettings. Это разрешает/запрещает запись без влияния на другие настройки.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x47
12
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
version
-
Версия этого сообщения. Установлено в 1.
1
X1
-
flags
-
Флаги, см. рисунок ниже.
2
U2
-
minInterval
сек
Минимальный интервал времени между записями позиций в лог (0 означает, что интервал не установлен). Это применяется только в комбинации с порогами скорости и/или позиции.
4
U2
-
timeThreshold
сек
Если разница времени больше, чем порог, то позиция записывается в лог (0 не установлено).
6
U2
-
speedThreshold
м/сек
Если текущая скорость больше, чем порог, то позиция записывается в лог (0 не установлено). Также действует minInterval.
8
U4
-
positionThreshold
м
Если разница 3D-позиции больше, чем порог, то позиция записывается в лог (0 не установлено). Также действует minInterval.
Биты поля flags:
Имя
Описание
recordEnabled
1 разрешает запись в лог, 0 запрещает лог.
psmOncePerWakupEnabled
1 разрешает запись только одной позиции в режиме PSM on/off периода пробуждения, 0 запрет на пробуждении.
applyAllFilterSettings
1 применить все настройки фильтра, 0 применить только recordEnabled.
35.8. CFG-MSG (0x06 0x01)
35.8.1. Опрос конфигурации сообщения
Сообщение
CFG-MSG
Описание
Poll a message configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x01
2
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
msgClass
-
Класс сообщения
1
U1
-
msgID
-
Идентификатор сообщения
35.8.2. Установка скорости (скоростей) выдачи сообщения
Сообщение
CFG-MSG
Описание
Set Message Rate(s)
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Установка/получение конфигурации скорости выдачи сообщений приемника. Также см. секцию "7.7. Как переключаться между протоколами" [2]. • Скорость отправки (rate) относительно момента регистрации события сообщения. Например, если rate сообщения навигации установлена в 2, то сообщение отсылается на каждое второе определение позиции навигации. Для конфигурирования сообщений NMEA секция "23. Обзор сообщений NMEA" [3] описывает используемые идентификаторы класса и сообщений NMEA.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x01
8
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
msgClass
-
Класс сообщения
1
U1
-
msgID
-
Идентификатор сообщения
2
U1[6]
-
rate
-
Частота отправки сообщений на I/O Port (для 6 портов).
35.8.3. Установка скорости выдачи сообщения
Сообщение
CFG-MSG
Описание
Set Message Rate
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Установка/получение конфигурации скорости выдачи сообщений приемника на текущем порту. Также см. секцию "7.7. Как переключаться между протоколами" [2].
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x01
3
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
msgClass
-
Класс сообщения
1
U1
-
msgID
-
Идентификатор сообщения
2
U1
-
rate
-
Частота отправки сообщений на текущем порту I/O.
35.9. CFG-NAV5 (0x06 0x24)
35.9.1. Опрос настроек системы навигации
Сообщение
CFG-NAV5
Описание
Poll Navigation Engine Settings
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
После отправки этого сообщения (с пустой полезной нагрузкой) приемнику он ответит сообщением CFG-NAV5 с полезной нагрузкой, как определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x24
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.9.2. Настройки системы навигации
Сообщение
CFG-NAV5
Описание
Navigation Engine Settings
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
См. "2. Описание настроек конфигурации навигации" [2] для подробного описания, как эти настройки влияют на работу приемника.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x24
36
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X2
-
mask
-
Битовая маска параметров. Будут применены только маскированные параметры (см. описание маски на рисунке ниже).
2
U1
-
dynModel
-
Модель динамической платформы: 0 Portable (переносная) 2 Stationary (стационарная) 3 Pedestrian (пешеход) 4 Automotive (авто) 5 Sea (морская) 6 Авиация с ускорениями < 1g 7 Авиация с ускорениями < 2g 8 Авиация с ускорениями < 4g
3
U1
-
fixMode
-
Режим фиксации позиции: 1 только 2D 2 только 3D 3 Auto 2D/3D
4
I4
0.01
fixedAlt
м
Фиксированная высота (над уровнем моря) для режима фиксации 2D.
8
U4
0.0001
fixedAltVar
м2
Фиксированное изменение высоты для режима 2D.
12
I1
-
minElev
deg
Минимальное возвышения спутника GNSS, используемого для навигации.
13
U1
-
drLimit
сек
зарезервировано
14
U2
0.1
pDop
-
Маска DOP позиции для использования
16
U2
0.1
tDop
-
Маска DOP времени для использования
18
U2
-
pAcc
м
Маска точности позиции
20
U2
-
tAcc
м
Маска точности времени
22
U1
-
staticHoldThresh
см/сек
Порог статического удержания
23
U1
-
dgpsTimeOut
сек
Таймаут DGPS
24
U1
-
cnoThreshNumSVs
-
Количество спутников, требуемое для получения C/N0 выше cnoThresh, чтобы попытаться фиксировать позицию.
25
U1
-
cnoThresh
dBHz
Порог C/N0 для принятия решения о попытке фиксации позиции
После отправки этого сообщения (с пустой полезной нагрузкой) приемнику он ответит сообщением CFG-NAVX5 с полезной нагрузкой, как определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x23
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.10.2. Navigation Engine Expert Settings
Сообщение
CFG-NAV5
Описание
Navigation Engine Settings
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
См. "2. Описание настроек конфигурации навигации" [2] для подробного описания, как эти настройки влияют на работу приемника.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x23
40
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U2
-
version
-
Версия сообщения (для этой версии тут 0)
2
X2
-
mask1
-
Битовая маска параметров. Будут применены только помеченные флагами параметры, не используемые биты должны быть в 0 (см. описание mask1 на рисунке ниже).
4
U4
-
reserved0
-
Здесь всегда 0
8
U1
-
reserved1
-
Здесь всегда 0
9
U1
-
reserved2
-
Здесь всегда 0
10
U1
-
minSVs
-
Минимальное количество спутников для навигации
11
U1
-
maxSVs
-
Максимальное количество спутников для навигации
12
U1
-
minCNO
dBHz
Минимальный уровень сигнала от спутника для навигации
13
U1
-
reserved5
-
Здесь всегда 0
14
U1
-
iniFix3D
-
Начальная фиксация должна быть 3D (0 false / 1 true)
15
U1
-
reserved6
-
Здесь всегда 0
16
U1
-
reserved7
-
Здесь всегда 0
17
U1
-
reserved8
-
Здесь всегда 0
18
U2
-
wknRollover
-
Число недель GPS, после чего происходит переход (rollover number). Номера недель GPS будут корректно установлены после этой недели до 1024 недель после этой недели. Установка в 0 вернет установку к состоянию по умолчанию для firmware.
20
U4
-
reserved9
-
Здесь всегда 0
24
U1
-
reserved10
-
Здесь всегда 0
25
U1
-
reserved9
-
Здесь всегда 0
26
U1
-
usePPP
-
Поддерживается только на некоторых вариантах продукции, использующих Precise Point Positioning (0 false / 1 true).
27
U1
-
aopCfg
-
Конфигурация AssistNow Autonomous (см. рисунок ниже)
28
U1
-
reserved12
-
Здесь всегда 0
29
U1
-
reserved13
-
Здесь всегда 0
30
U2
-
aopOrbMaxErr
м
Максимально допустимая (смоделированная) ошибка орбиты AssistNow Autonomous (допустимый диапазон 5..1000, или 0 для сброса к значению по умолчанию firmware).
32
U1
-
reserved14
-
Здесь всегда 0
33
U1
-
reserved15
-
Здесь всегда 0
34
U2
-
reserved16
-
Здесь всегда 0
36
U4
-
reserved4
-
Здесь всегда 0
Битовое поле mask1:
Имя
Описание
minMax
Применить настройку для установки минимального и максимального количества спутников
minCno
Применить настройку для минимума C/N0
initial3dfix
Применить настройку для начальной 3D фиксации позиции
wknRoll
Применить настройку GPS weeknumber rollover
ppp
Применить флаг PPP (поддерживается только на некоторых определенных вариантах продукции)
aop
Применить флаг useAOP и настройку aopOrbMaxErr (AssistNow Autonomous)
Эта версия сообщения оставлена только с целью обратной совместимости со старым ПО. Используйте вместо него альтернативную версию UBX-CFG-NMEA для установки/получения конфигурации протокола NMEA. См. секцию "18. Обзор протокола NMEA" и "19. Конфигурация протокола NMEA" [3] для получения описания влияния конфигурации NMEA на вывод.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x17
4
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X1
-
filter
-
Флаги фильтра (см. рисунок ниже)
1
U1
-
nmeaVersion
-
Версия протокола NMEA: 0x23 NMEA version 2.3 0x21 NMEA version 2.1
2
U1
-
numSV
-
Максимальное количество спутников для вывода в сообщении протокола NMEA (0 = не ограничено). Это не влияет на работу приемника, ограничивая только количество спутников, о которых сообщается в режиме NMEA (это может понадобиться со старыми приложениями, которые поддерживают только 8- или 12-канальные приемники).
3
X1
-
flags
-
Флаги (см. рисунок ниже)
Битовое поле filter:
Имя
Описание
posFilt
Разрешить вывод позиции для ошибочных или недостоверных фиксаций
mskPosFilt
Разрешить вывод позиции для недостоверных фиксаций
timeFilt
Разрешить вывод времени для его недостоверных значений
dateFilt
Разрешить вывод даты для недостоверных дат
gpsOnlyFilter
Ограничить вывод только спутниками GPS
trackFilt
Разрешить вывод COG, если COG заморожен
Битовое поле flags:
Имя
Описание
compat
Разрешить режим совместимости. Это может понадобиться для определенных приложений, когда парсер NMEA пользователя ожидает фиксированное количество цифр в координатах позиции.
consider
Разрешить considering mode
35.11.3. Конфигурация протокола NMEA
Сообщение
CFG-NMEA
Описание
NMEA protocol configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Получает/устанавливает конфигурацию протокола NMEA. См. секцию "18. Обзор протокола NMEA" и "19. Конфигурация протокола NMEA" [3] для получения описания влияния конфигурации NMEA на вывод.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x17
12
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X1
-
filter
-
Флаги фильтра (см. рисунок ниже)
1
U1
-
nmeaVersion
-
Версия протокола NMEA: 0x23 NMEA version 2.3 0x21 NMEA version 2.1
2
U1
-
numSV
-
Максимальное количество спутников для вывода в сообщении протокола NMEA (0 = не ограничено). Это не влияет на работу приемника, ограничивая только количество спутников, о которых сообщается в режиме NMEA (это может понадобиться со старыми приложениями, которые поддерживают только 8- или 12-канальные приемники).
3
X1
-
flags
-
Флаги (см. рисунок ниже)
4
X4
-
gnssToFilter
-
Фильтрует спутники на основе их системы GNSS. Если битовое поле разрешено, то соответствующие спутники не будут выводиться (см. рисунок ниже).
8
U1
-
svNumbering
-
Конфигурирует отображение спутников, у которых нет значения, определенного NMEA. Обратите внимание, что это не применяется для спутников с неизвестным ID. 0: Strict (ограничение - спутники не выводятся) 1: Extended (используется проприетарная нумерация UBX, см. "4. Нумерация спутников" [2]).
9
U1
-
mainTalkerId
-
По умолчанию основной Talker ID (т. е. Talker ID, используемый для всех сообщений, отличающихся от GSV) определяется по назначению GNSS каналов приемника (см. сообщение UBX-CFG-GNSS). Это поле разрешает переназначить основной Talker ID. 0: основной Talker ID не переназначен 1: установить основной Talker ID в 'GP' 2: установить основной Talker ID в 'GL' 3: установить основной Talker ID в 'GN'
10
U1
-
gsvTalkerId
-
По умолчанию Talker ID для сообщений GSV специфичен для определенной системы GNSS (как определено протоколом NMEA). Это поле разрешает переназначить GSV Talker ID. 0: использовать специфический GNSS Talker ID (как это определено NMEA) 1: использовать основной Talker ID
11
U1
-
reserved
-
Зарезервировано, здесь всегда 0
Битовое поле filter (такое же, как и в устаревшем сообщении CFG-NMEA):
Имя
Описание
posFilt
Разрешить вывод позиции для ошибочных или недостоверных фиксаций
mskPosFilt
Разрешить вывод позиции для недостоверных фиксаций
timeFilt
Разрешить вывод времени для его недостоверных значений
dateFilt
Разрешить вывод даты для недостоверных дат
gpsOnlyFilter
Ограничить вывод только спутниками GPS
trackFilt
Разрешить вывод COG, если COG заморожен
Битовое поле flags (такое же, как и в устаревшем сообщении CFG-NMEA):
Имя
Описание
compat
Разрешить режим совместимости. Это может понадобиться для определенных приложений, когда парсер NMEA пользователя ожидает фиксированное количество цифр в координатах позиции.
consider
Разрешить considering mode
Битовое поле gnssToFilter:
Имя
Описание
gps
Запрет сообщений о спутниках GPS
sbas
Запрет сообщений о спутниках SBAS
qzss
Запрет сообщений о спутниках QZSS
glonass
Запрет сообщений о спутниках GLONASS
35.12. CFG-PM2 (0x06 0x3B)
35.12.1. Опрос расширенной конфигурации управления питанием (Power Management)
Сообщение
CFG-PM2
Описание
Poll extended Power Management configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x3B
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.12.2. Расширенная конфигурация управления питанием
Сообщение
CFG-PM2
Описание
Extended Power Management configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x3B
44
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
version
-
Версия сообщения (1 для этой версии)
1
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
2
U1
-
reserved2
-
Зарезервировано
3
U1
-
reserved3
-
Зарезервировано
4
X4
-
flags
-
Флаги конфигурации PSM (см. рисунок ниже)
8
U4
-
updatePeriod
мс
Период обновления позиции. Если установлено в 0, то приемник не будет пытаться получить фиксацию позиции.
12
U4
-
searchPeriod
мс
Период повтора попыток захвата. Если установлено в 0, то приемник не будет пытаться запуститься.
16
U4
-
gridOffset
мс
Смещение сетки времени относительно начала недели GPS.
20
U2
-
onTime
сек
Время включенного состояния после первой успешной фиксации
22
U2
-
minAcqTime
сек
Минимальное время поиска
24
U2
-
reserved4
-
Зарезервировано
26
U2
-
reserved5
-
28
U4
-
reserved6
-
32
U4
-
reserved7
-
36
U1
-
reserved8
-
37
U1
-
reserved9
-
38
U2
-
reserved10
-
40
U4
-
reserved11
-
Битовое поле flags:
Имя
Описание
extintSelect
Выбор вывода входа прерывания EXTINT: 0 EXTINT0 1 EXTINT1
extintWake
Управление от вывода EXTINT: 0 запрещено 1 разрешено, удерживать приемник от входа в сон, пока на выбранном выводе EXTINT присутствует уровень лог. 1.
extintBackup
Управление от вывода EXTINT: 0 запрещено 1 разрешено, принудительно перевести приемник в режим BACKUP, когда на выбранном выводе EXTINT присутствует уровень лог. 0.
limitPeakCurr
Ограничить пиковое потребление тока: 00 запрещено 01 разрешено, пиковый ток ограничен 10 зарезервировано 11 зарезервировано
WaitTimeFix
Ожидание фиксации времени: 0 ждать успешной фиксации позиции перед запуском включенного состояния 1 ждать успешной фиксации времени перед запуском включенного состояния
updateRTC
Обновление часов реального времени: 0 не просыпаться для обновления RTC. RTC обновляется во время нормального включенного состояния. 1 обновлять RTC. Приемник добавляет дополнительные циклы выхода из сна для обновления RTC.
updateEPH
Обновление эфемерид: 0 не просыпаться для обновления данных эфемерид 1 обновлять эфемериды. Приемник добавляет дополнительные циклы выхода из сна для обновления данных эфемерид.
doNotEnterOff
Поведение приемника в случае отсутствия фиксации позиции: 0 приемник входит в состояние отсутствия активности для поиска спутников (inactive for search) 1 приемник не входит в состояние inactive for search, вместо этого продолжая попытки получения фиксации.
mode
Режим работы: 00 работа в режиме включения и выключения (ON/OFF operation) 01 работа циклического трекинга 10 зарезервировано 11 зарезервировано
Опрашивает конфигурацию порта I/O, на котором было принято это сообщение
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x00
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.13.2. Опрашивает конфигурацию порта I/O
Сообщение
CFG-PRT
Описание
Polls the configuration for one I/O Port
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Отправка этого сообщения с идентификатором порта в полезной нагрузке приведет к возврату приемником конфигурации для указанного порта.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x00
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
PortID
-
Идентификатор порта (см. другие версии CFG-PRT для допустимых значений идентификаторов)
35.13.3. Конфигурация порта для UART
Сообщение
CFG-PRT
Описание
Port Configuration for UART
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Несколько конфигураций могут быть склеены в одно входное сообщение. В этом случае длина полезной нагрузки может содержать несколько длин нормальной полезной нагрузки (см. другие версии CFG-PRT). Выводимые сообщения из модуля содержать один элемент конфигурации.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x00
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
portID
-
Идентификатор порта (см. "7. Последовательные коммуникационные порты" [2] для допустимых идентификаторов портов UART).
1
U1
-
reserved0
-
Зарезервировано
2
X2
-
txReady
-
Конфигурация вывода TX (см. рисунок ниже)
4
X4
-
mode
-
Битовая маска, описывающая режим UART (см. рисунок ниже)
8
U4
-
baudRate
бит/сек
Скорость порта
12
X2
-
inProtoMask
-
Маска, описывающая, какие входные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
14
X2
-
outProtoMask
-
Маска, описывающая, какие выходные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
16
X2
-
flags
-
Биты маски флагов
18
U2
-
reserved5
-
Здесь всегда 0
Битовое поле txReady:
Имя
Описание
en
Разрешить для этого порта функцию готовности к передаче (TX ready).
pol
Полярность: 0 активный лог. 1, 1 активный лог. 0.
pin
Используемая ножка PIO (она не должна использоваться другой функцией)
thres
Порог, указанное значение умножается на 8 байт. Ножка TX ready переходит на активный уровень, когда на порту ожидает передачи ≥ thres·8 байт, и переходит в неактивный уровень после того, как последний ожидающий передачи байт будет записан в аппаратуру порта (0..4 байта перед завершением потока). 0x000 нет порога 0x001 8 байт 0x002 16 байт ... 0x1FE 4080 байт 0x1FF 4088 байт
Битовое поле mode:
Имя
Описание
reserved1
По умолчанию здесь 1 для совместимости с A4
charLen
Длина символа (количество бит данных в кадре UART): 00 5 бит (не поддерживается) 01 6 бит (не поддерживается) 10 7 бит (поддерживается только с битом четности) 11 8 бит
parity
Бит четности: 000 бит для установки четности (Even Parity) 001 бит для установки нечетности (Odd Parity) 10X контроль четности не используется X1X зарезервировано
Расширенный таймаут передачи: если установлен, то порт будет отслеживать таймаут если выделенная память передачи ≥4 килобайта и не было активности 1.5 секунды.
35.13.4. Конфигурация порта USB
Сообщение
CFG-PRT
Описание
Port Configuration for USB Port
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Несколько конфигураций могут быть склеены в одно входное сообщение. В этом случае длина полезной нагрузки может содержать несколько длин нормальной полезной нагрузки (см. другие версии CFG-PRT). Выводимые сообщения из модуля содержать один элемент конфигурации.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x00
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
portID
-
Идентификатор порта (=3 для порта USB).
1
U1
-
reserved0
-
Зарезервировано
2
X2
-
txReady
-
Конфигурация вывода TX (см. рисунок ниже)
4
U4
-
reserved2
-
Зарезервировано
8
U4
-
reserved3
12
X2
-
inProtoMask
-
Маска, описывающая, какие входные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
14
X2
-
outProtoMask
-
Маска, описывающая, какие выходные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
16
U2
-
reserved4
-
Здесь всегда 0
18
U2
-
reserved5
-
Битовое поле txReady:
Имя
Описание
en
Разрешить для этого порта функцию готовности к передаче (TX ready).
pol
Полярность: 0 активный лог. 1, 1 активный лог. 0.
pin
Используемая ножка PIO (она не должна использоваться другой функцией)
thres
Порог, указанное значение умножается на 8 байт. Ножка TX ready переходит на активный уровень, когда на порту ожидает передачи ≥ thres·8 байт, и переходит в неактивный уровень после того, как последний ожидающий передачи байт будет записан в аппаратуру порта (0..4 байта перед завершением потока). 0x000 нет порога 0x001 8 байт 0x002 16 байт ... 0x1FE 4080 байт 0x1FF 4088 байт
Битовое поле inProtoMask:
Битовое поле outProtoMask:
35.13.5. Конфигурация порта SPI
Сообщение
CFG-PRT
Описание
Port Configuration for SPI Port
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Несколько конфигураций могут быть склеены в одно входное сообщение. В этом случае длина полезной нагрузки может содержать несколько длин нормальной полезной нагрузки (см. другие версии CFG-PRT). Выводимые сообщения из модуля содержать один элемент конфигурации.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x00
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
portID
-
Идентификатор порта (=4 для порта SPI).
1
U1
-
reserved0
-
Зарезервировано
2
X2
-
txReady
-
Конфигурация вывода TX (см. рисунок ниже)
4
U4
-
mode
-
Флаги режима SPI (см. рисунок ниже)
8
U4
-
reserved3
Зарезервировано
12
X2
-
inProtoMask
-
Маска, описывающая, какие входные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
14
X2
-
outProtoMask
-
Маска, описывающая, какие выходные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
16
X2
-
flags
-
Битовая маска флагов (см. рисунок ниже)
18
U2
-
reserved5
-
Здесь всегда 0
Битовое поле txReady:
Имя
Описание
en
Разрешить для этого порта функцию готовности к передаче (TX ready).
pol
Полярность: 0 активный лог. 1, 1 активный лог. 0.
pin
Используемая ножка PIO (она не должна использоваться другой функцией)
thres
Порог, указанное значение умножается на 8 байт. Ножка TX ready переходит на активный уровень, когда на порту ожидает передачи ≥ thres·8 байт, и переходит в неактивный уровень после того, как последний ожидающий передачи байт будет записан в аппаратуру порта (0..4 байта перед завершением потока). 0x000 нет порога 0x001 8 байт 0x002 16 байт ... 0x1FE 4080 байт 0x1FF 4088 байт
(Только для блоков u-blox 6) 0 управление потоком запрещено 1 управление потоком разрешено (9-битный режим)
ffCnt
Количество байт 0xFF для приема перед выключением приема. Диапазон: 0 (механизм выключен) .. 255.
Битовое поле inProtoMask:
Битовое поле outProtoMask:
Битовое поле flags:
Имя
Описание
extendedTxTimeout
Расширенный таймаут передачи: если установлен, то порт будет отслеживать таймаут если выделенная память передачи ≥4 килобайта и не было активности 1.5 секунды.
35.13.6. Конфигурация порта DDC
Сообщение
CFG-PRT
Описание
Port Configuration for DDC Port
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Несколько конфигураций могут быть склеены в одно входное сообщение. В этом случае длина полезной нагрузки может содержать несколько длин нормальной полезной нагрузки (см. другие версии CFG-PRT). Выводимые сообщения из модуля содержать один элемент конфигурации.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x00
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
portID
-
Идентификатор порта (=0 для порта DDC).
1
U1
-
reserved0
-
Зарезервировано
2
X2
-
txReady
-
Конфигурация вывода TX (см. рисунок ниже)
4
X4
-
mode
-
Флаги режима DDC (см. рисунок ниже)
8
U4
-
reserved3
Зарезервировано
12
X2
-
inProtoMask
-
Маска, описывающая, какие входные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
14
X2
-
outProtoMask
-
Маска, описывающая, какие выходные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
16
X2
-
flags
-
Битовая маска флагов (см. рисунок ниже)
18
U2
-
reserved5
-
Здесь всегда 0
Битовое поле txReady:
Имя
Описание
en
Разрешить для этого порта функцию готовности к передаче (TX ready).
pol
Полярность: 0 активный лог. 1, 1 активный лог. 0.
pin
Используемая ножка PIO (она не должна использоваться другой функцией)
thres
Порог, указанное значение умножается на 8 байт. Ножка TX ready переходит на активный уровень, когда на порту ожидает передачи ≥ thres·8 байт, и переходит в неактивный уровень после того, как последний ожидающий передачи байт будет записан в аппаратуру порта (0..4 байта перед завершением потока). 0x000 нет порога 0x001 8 байт 0x002 16 байт ... 0x1FE 4080 байт 0x1FF 4088 байт
Битовое поле mode:
Имя
Описание
slaveAddr
Адрес подчиненного устройства I2C. Диапазон 0x07 .. 0x78. Бит 0 адреса должен быть равен 0.
Битовое поле inProtoMask:
Битовое поле outProtoMask:
Битовое поле flags:
Имя
Описание
extendedTxTimeout
Расширенный таймаут передачи: если установлен, то порт будет отслеживать таймаут если выделенная память передачи ≥4 килобайта и не было активности 1.5 секунды.
35.14. CFG-RATE (0x06 0x08)
35.14.1. Опрос настроек скорости определения навигации / измерения
Сообщение
CFG-RATE
Описание
Poll Navigation/Measurement Rate Settings
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Отправка этого запроса (пустого) приведет к тому, что приемник вернет сообщение типа CFG-RATE с полезной нагрузкой, как это определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x00
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.14.2. Настройки частоты выполнения измерений и навигации
Сообщение
CFG-RATE
Описание
Navigation/Measurement Rate Settings
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Технология позиционирования u-blox поддерживает скорости обновления информации навигации выше или ниже одного обновления в секунду. Вычисление навигации всегда выравнивается по срезу секунды. • Частота обновления напрямую влияет на потребление мощности питания. Чем больше требуется фиксаций, тем больше нагружен CPU и больше требуется коммуникационных ресурсов. • Для большинства приложений частота обновления 1 Гц является достаточной. • Когда используется режим экономии энергии (Power Save Mode, PSM), частота измерений и получения навигации может отличаться от сконфигурированных здесь значений. См. секцию документации "11.6. Частота измерений и навигации с Power Save Mode" [2] для дополнительной информации.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x08
6
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U2
-
measRate
мс
Measurement Rate, частота измерений GPS будет происходить каждые measRate миллисекунд.
2
U2
-
navRate
cycles
Navigation Rate, в количествах циклов измерений. Этот параметр нельзя изменить, он должен быть установлен в 1.
4
U2
-
timeRef
-
Выравнивание по опорному времени: 0 по времени UTC, 1 по времени GPS.
35.15. CFG-RINV (0x06 0x34)
35.15.1. Опрос содержимого Remote Inventory
Сообщение
CFG-RINV
Описание
Poll contents of Remote Inventory
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x34
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.15.2. Содержимое Remote Inventory
Сообщение
CFG-RINV
Описание
Contents of Remote Inventory
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Если N больше 30, то излишние байты отбрасываются. В будущих релизах firmware этот предел может поменяться.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x34
1 + 1·N
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X1
-
flags
-
Флаги (см. рисунок ниже)
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1+1·N
U1
-
data
-
Данные для сохранения или сохраненные в Remote Inventory
Конец повторяющегося блока
Биты поля flags:
Имя
Описание
dump
Выдать дамп данных при запуске. Не работает, если флаг binary установлен.
binary
Данные двоичные
35.16. CFG-RST (0x06 0x04)
35.16.1. Сброс приемника / очистка структур данных резервного сохранения
Сообщение
CFG-RST
Описание
Reset Receiver / Clear Backup Data Structures
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Команда
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x04
4
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X2
-
navBbrMask
-
Секции BBR для очистки. Применяются следующие специальные наборы: 0x0000 Hotstart (горячий запуск) 0x0001 Warmstart (теплый запуск) 0xFFFF Coldstart (холодный запуск) См. рисунок ниже.
После отправки этого запроса приемнику он ответит сообщением CFG-RXM, как описано ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x11
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.17.2. Конфигурация RXM
Сообщение
CFG-RXM
Описание
RXM configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Для получения подробной информации см. "11. Управление питанием (Power Management)" [2]. Обратите внимание, что режим экономии энергии (Power Save Mode, PSM) не может быть выбран, когда приемник сконфигурирован (с помощью CFG-GNSS) для обработки сигналов GLONASS.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x11
2
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
reserved1
-
Всегда установлено в значение 8
1
U1
-
lpMode
-
Режим малого потребления мощности питания (Low Power Mode): 0 Continuous Mode (непрерывный рабочий режим) 1 Power Save Mode (режим экономии мощности) 2-3 зарезервировано 4 Continuous Mode (непрерывный рабочий режим) 5..255 зарезервировано. Обратите внимание, что для приемников с версиями протокола больше или равными 14 обе настройки 0 и 4 конфигурируют приемник в Continuous Mode (непрерывный рабочий режим без экономии энергии).
35.18. CFG-SBAS (0x06 0x16)
35.18.1. Опрос содержимого конфигурации SBAS
Сообщение
CFG-SBAS
Описание
Poll contents of SBAS Configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x16
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.18.2. Конфигурация SBAS
Сообщение
CFG-SBAS
Описание
SBAS Configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Это сообщение конфигурирует подсистему приемника SBAS (например WAAS, EGNOS, MSAS). См. "5. Описание настроек конфигурации SBAS" [2] для получения подробного описания, как эти настройки влияют на работу приемника.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x16
8
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X1
-
mode
-
Режим SBAS (см. рисунок ниже)
1
X1
-
usage
-
Использование SBAS (см. рисунок ниже)
2
U1
-
maxSBAS
-
Максимальное количество каналов трекинга для использования, приоритезированных на SBAS (допустимый диапазон 0 .. 3). Устарело и избыточно заменяется UBX-CFG-GNSS в версиях протокола 14.00+.
3
X1
-
scanmode2
-
Продолжение битовой маски scanmode (начало в scanmode1, см. также рисунок ниже)
4
X4
-
scanmode1
-
Какие номера SBAS PRN искать (битовая маска). Если все биты установлены в 0, то используется автоматическое сканирование (т. е. ищутся все допустимые PRN). Каждый бит соответствует номеру PRN (см. рисунок ниже).
Битовое поле mode:
Имя
Описание
enabled
SBAS разрешена (1) / запрещена (0)
test
Испытательный стенд SBAS: использование данных во всяком случае (1) / игнорировать данные, когда режим тестирования (Test Mode, SBAS Msg 0).
Битовое поле usage:
Имя
Описание
range
Использовать SBAS GEO в качестве источника ранжирования (для навигации)
diffCorr
Использовать дифференциальные коррекции SBAS
integrity
Использовать информацию целостности SBAS
Битовое поле scanmode2:
Битовое поле scanmode1:
35.19. CFG-TP5 (0x06 0x31)
35.19.1. Опрос параметров импульса времени
Сообщение
CFG-TP5
Описание
Poll Time Pulse Parameters
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Отправка этого запроса (пустого) приведет к тому, что приемник вернет сообщение типа CFG-TP5 с полезной нагрузкой, как это определено ниже для timepulse 0.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x31
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.19.2. Опрос параметров заданного выхода импульса времени
Сообщение
CFG-TP5
Описание
Poll Time Pulse Parameters
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Отправка этого запроса приведет к тому, что приемник вернет сообщение типа CFG-TP5 с полезной нагрузкой, как это определено ниже для указанного импульса времени.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x31
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
tpIdx
-
Выбор выхода для генерации импульса времени. 0 для TIMEPULSE, 1 для TIMEPULSE2.
35.19.3. Параметры импульса времени
Сообщение
CFG-TP5
Описание
Time Pulse Parameters
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
Это сообщение используется для установки/получения параметров импульса времени. Подробнее про импульс времени см. "12. Time pulse" [2].
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x31
32
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
tpIdx
-
Выбор выхода для генерации импульса времени. 0 для TIMEPULSE, 1 для TIMEPULSE2.
1
U1
-
reserved0
-
Зарезервировано
2
U2
-
reserved1
-
4
I2
-
antCableDelay
нс
Задержка кабеля антенны.
6
I2
-
rfGroupDelay
нс
Групповая задержка RF.
8
U4
-
freqPeriod
Гц или мкс
Частота или период времени, в зависимости от установки бита isFreq в битовом поле flags.
12
U4
-
freqPeriodLock
Гц или мкс
Частота или период времени, в зависимости от установки бита lockedOtherSet в битовом поле flags.
16
U4
-
pulseLenRatio
Гц или 2-32
Длина импульса или скважность, в зависимости от установки бита isLength в битовом поле flags.
20
U4
-
pulseLenRatioLock
мкс или 2-32
Длина импульса или скважность, когда произошел захват на время GPS. Используется только если установлен бит lockedOtherSet.
24
I4
-
userConfigDelay
нс
Конфигурируемая пользователем задержка импульса времени.
28
X4
-
flags
-
Конфигурационные флаги (см. рисунок ниже).
Битовое поле flags:
Имя
Описание
Active
Если этот флаг установлен, то импульс времени разрешен. Если этот вывод используется для другой функции, то она получает приоритет.
LockGpsFreq
Если установлен этот флаг, то синхронизировать импульс времени на GPS, как только время GPS станет достоверным, иначе использовать локальный тактовый генератор.
lockedOtherSet
Если установлен этот флаг, то действуют параметры freqPeriodLock и pulseLenRatioLock, как только время GPS станет достоверным, и freqPeriod и pulseLenRatio, если время GPS недостоверно. Если очищен этот флаг, то freqPeriod и pulseLenRatio используются независимо от времени GPS.
isFreq
Если установлен этот флаг, то freqPeriodLock и freqPeriod интерпретируются как частота, иначе как период.
isLength
Если этот флаг установлен, то pulseLenRatioLock и pulseLenRatio интерпретируются как длина импульса, иначе как скважность.
alignToTow
Выравнивать импульс по срезу секунды (период времени должен нацело делиться на длительность 1 секунды).
polarity
Полярность импульса: 0 спад на срезе секунды, 1 фронт нарастания на срезе секунды.
gridUtcGps
Используемая сетка времени: 0 UTC, 1 GPS.
35.20. CFG-USB (0x06 0x1B)
35.20.1. Опрос конфигурации USB
Сообщение
CFG-USB
Описание
Poll a USB configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x1B
0
отсутствует
CK_A CK_B
35.20.2. Конфигурация USB
Сообщение
CFG-USB
Описание
USB Configuration
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод/вывод
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x06 0x1B
108
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U2
-
vendorID
-
Идентификатор производителя. Это поле должно быть установлено только в зарегистрированное значение Vendor ID. Изменение этого поля потребует применения специального драйвера для хоста USB (компьютера).
2
U2
-
productID
-
Идентификатор продукта. Изменение этого поля потребует применения специального драйвера для хоста USB (компьютера).
4
U2
-
reserved1
-
Здесь всегда 0
6
U2
-
reserved2
-
Здесь всегда 1
8
U2
-
powerConsumption
мА
Потребление тока устройством.
10
X2
-
flags
-
Различные конфигурационные флаги (см. рисунок ниже).
12
CH[32]
-
vendorString
-
Строка символов, содержащая имя производителя. Это строка в формате символов ASCII, завершенная нулем (т. е. ASCIIZ-строка).
44
CH[32]
-
productString
-
Строка символов, содержащая имя продукта. Это строка в формате символов ASCII, завершенная нулем (т. е. ASCIIZ-строка).
76
CH[32]
-
serialNumber
-
Строка символов, содержащая серийный номер. Это строка в формате символов ASCII, завершенная нулем (т. е. ASCIIZ-строка).
Битовое поле flags:
Имя
Описание
reEnum
Принудительно запустить энумерацию устройства USB.
powerMode
Как получает питание устройство: 1 имеет свой источник питания (self-powered), 0 питается от шины USB (bus-powered).
[36. INF (0x04)]
Класс INF предоставляет информационные сообщения: например сообщения стиля printf, с идентификаторами ID, такими как Error (ошибка), Warning (предупреждение), Notice (оповещение). Класс INF это базовый класс вывода, который позволяет firmware и коду приложения выводить строки в стиле вызова printf. Все сообщения INF имеют связанный тип, показывающий назначение сообщения.
У этой строки переменная длина полезной нагрузки, в зависимости от длины ASCII-строки
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x04 0x01
0 + 1·N
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1·N
CH
-
str
-
Символ ASCII
Конец повторяющегося блока
[37. LOG (0x21)]
Сообщения записи в лог: создание, удаление лога, информация о логе и запрос данных из лога. Функция лога позволяет записывать в него фиксации позиции и произвольные строки байт. Лог сохраняется в памяти FLASH, подключенной к приемнику. Полное описание лога см. "17. Информационный лог" [2].
37.1. LOG-CREATE (0x21 0x07)
37.1.1. Создание файла лога
Сообщение
LOG-CREATE
Описание
Create Log File
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Команда
Комментарий
Это сообщение используется для создания начального файла для лога и активирует подсистему лога. Приемник возвратит UBX-ACK-ACK или UBX-ACK-NAK, чтобы показать успех или отказ в создании лога. Это сообщение не обрабатывает активацию записи или фильтрации элементов лога (см. UBX-CFG-LOGFILTER).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x07
8
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
version
-
Версия этого сообщения, установлена в 0.
1
X1
-
logCfg
-
Флаги конфигурации (см. рисунок ниже).
2
U1
-
reserved
-
Зарезервировано, установлено в 0.
3
U1
-
logSize
-
Показывает размер лога: 0 максимальный размер лога. Гарантирует, что лог не будет прерван, и останется достаточно места для других вариантов использования файлового хранилища. 1 минимальный размер. 2 размер определен пользователем (см. ниже поле userDefinedSize).
4
U4
-
userDefinedSize
байт
Устанавливает максимальный объем в файловом хранилище, который может использовать для задачи лога. Это поле применяется только если поле logSize установлено в вариант 2 (размер определяется пользователем).
Биты поля logCfg:
Имя
Описание
circular
Если этот бит установлен, то лог циклический (новые элементы лога перезапишут самые старые при переполнении пространства лога).
37.2. LOG-ERASE (0x21 0x03)
37.2.1. Стирает данные лога
Сообщение
LOG-ERASE
Описание
Erase Logged Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Команда
Комментарий
Эта команда деактивирует подсистему лога и стирает все данные, записанные в лог. В ответ на это сообщение приемник вернет сообщение UBX-ACK-ACK или UBX-ACK-NAK в зависимости от успеха или отказа выполнения команды.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x03
0
отсутствует
CK_A CK_B
37.3. LOG-FINDTIME (0x21 0x0E)
37.3.1. Ищет индекс первого элемента лога, у которого время создания меньше или равно указанному
Сообщение
LOG-FINDTIME
Описание
Finds the index of the first log entry ≤ given time
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ввод
Комментарий
Это сообщение может использоваться для поиска по логу индекса первого элемента лога, у которого время создания меньше или равно времени, указанному в LOG-FINDTIME. Этот индекс может быть затем использоваться с сообщением UBX-LOG-RETRIEVE, чтобы осуществить привязанное ко времени получение элементов лога.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x0E
12
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
version
-
Версия этого сообщения, установлена в 0.
1
U1
-
type
-
Тип сообщения, 0 для запроса.
2
U2
-
reserved1
-
Зарезервировано
4
U2
-
year
-
Год (1..65635) времени UTC.
6
U1
-
month
-
Месяц (1..12) времени UTC
7
U1
-
day
-
День (1..31) времени UTC
8
U1
-
hour
-
Час (0..23) времени UTC
9
U1
-
minute
-
Минута (0..59) времени UTC
10
U1
-
second
-
Секунда (0..60) времени UTC
11
U1
-
reserved2
-
Зарезервировано
37.3.2. Это сообщение является ответом на запрос FINDTIME
Сообщение
LOG-FINDTIME
Описание
This message is the response to FINDTIME request
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x0E
8
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
version
-
Версия этого сообщения, установлена в 1 для этой версии.
1
U1
-
type
-
Тип сообщения, 1 для ответа на запрос.
2
U2
-
reserved1
-
Зарезервировано
4
U4
-
entryNumber
-
Индекс самого свежего сообщения, отвечающего запросу FINDTIME.
37.4. LOG-INFO (0x21 0x08)
37.4.1. Опрос информации лога
Сообщение
LOG-INFO
Описание
Poll for log information
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
После отправки этого сообщения приемнику он вернет сообщение UBX-LOG-INFO, как определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x08
0
отсутствует
CK_A CK_B
37.4.2. Информация о логе
Сообщение
LOG-INFO
Описание
Log information
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Это сообщение используется для передачи информации о подсистеме лога. Замечание: • Сообщенный максимальный размер лога будет меньше, чем было изначально указано в LOG-CREATE из-за дополнительных накладных расходов на обслуживание лога. • Элементы лога сжаты так, что у них получается переменная длина, поэтому трудно предсказать использование пространства лога с какой-либо точностью. • Могут быть ситуации, когда приемник не имеет точного времени (например если номер недели пока не известен), тогда у некоторых элементов лога не будет метки времени. Это может привести к тому, что значения времени самых старых/самых новых элементов лога не будут учитываться.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x08
48
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
version
-
Версия этого сообщения, установлена в 1.
1
U1[3]
-
reserved1
-
Зарезервировано
4
U4
-
filestoreCapacity
байт
Емкость этого файлового хранилища.
8
U4
-
reserved2
-
Зарезервировано
12
U4
-
reserved3
-
16
U4
-
currentMaxLogSize
-
Максимальный размер текущего лога, до которого ему разрешено расти.
20
U4
-
currentLogSize
-
Приблизительное пространство, которое занимает текущий лог.
24
U4
-
entryCount
-
Количество записей в логе. Замечание: для циклических логов это значение будет уменьшено, когда группа элементов лога будет удалена для того, чтобы предоставить место для новых элементов лога.
28
U2
-
oldestYear
-
Год самой старой записи (год UTC в диапазоне 1..65535) или 0, если нет записи с известным временем.
30
U1
-
oldestMonth
-
Самый старый месяц (1..12)
31
U1
-
oldestDay
-
Самый старый день (1..31)
32
U1
-
oldestHour
-
Самый старый час (0..23)
33
U1
-
oldestMinute
-
Самая старая минута (0..59)
34
U1
-
oldestSecond
-
Самая старая секунда (0..60)
35
U1
-
reserved4
-
Зарезервировано
36
U2
-
newestYear
-
Год самой новой записи (год UTC в диапазоне 1..65535) или 0, если нет записи с известным временем.
38
U1
-
newestMonth
-
Самый новый месяц (1..12)
39
U1
-
newestDay
-
Самый новый день (1..31)
40
U1
-
newestHour
-
Самый новый час (0..23)
41
U1
-
newestMinute
-
Самая новая минута (0..59)
42
U1
-
newestSecond
-
Самая новая секунда (0..60)
43
U1
-
reserved5
-
Зарезервировано
44
X1
-
status
-
Флаги состояния лога (см. рисунок ниже)
45
U1[3]
-
reserved6
-
Зарезервировано
Биты поля status:
Имя
Описание
recording
В настоящий момент включена запись элемента в лог.
inactive
Система лога не активна - лог отсутствует.
circular
Текущий лог является циклическим.
37.5. LOG-RETRIEVEPOS (0x21 0x0b)
37.5.1. Элемент лога с фиксацией позиции
Сообщение
LOG-RETRIEVEPOS
Описание
Position fix log entry
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Это сообщение используется для вывода элемента информации из лога с позицией фиксации.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x0b
40
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
entryIndex
-
Индекс этого элемента лога.
4
I4
1e-7
lon
deg
Долгота
8
I4
1e-7
lat
deg
Широта
12
I4
-
hMSL
мм
Высота над уровнем моря
16
U4
-
hAcc
мм
Оценочная горизонтальная точность
20
U4
-
gSpeed
мм/сек
Скорость по земле (2-D)
24
U4
-
heading
deg
Направление курса
28
U1
-
version
-
Версия этого сообщения. Установлено в 0
29
U1
-
fixType
-
Тип фиксации: 2 означает 2D 3 означает 3D
30
U2
-
year
-
Год (год UTC в диапазоне 1..65535)
32
U1
-
month
-
Месяц UTC (1..12)
33
U1
-
day
-
День UTC (1..31)
34
U1
-
hour
-
Час UTC (0..23)
35
U1
-
minute
-
Минута UTC (0..59)
36
U1
-
second
-
Секунда UTC (0..60)
37
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
38
U1
-
numSV
-
Количество спутников, использовавшихся для фиксации позиции.
39
U1
-
reserved2
-
Зарезервировано
37.6. LOG-RETRIEVESTRING (0x21 0x0d)
37.6.1. Элемент лога со строкой байт
Сообщение
LOG-RETRIEVESTRING
Описание
Byte string log entry
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Это сообщение используется для вывода элемента лога - байтовой строки.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x0D
16 + 1·byteCount
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
entryIndex
-
Индекс этого элемента лога.
4
U1
-
version
-
Версия этого сообщения, установлено в 0.
5
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
6
U2
-
year
-
Год (1..65635) времени UTC. Здесь будет 0, если время не известно.
8
U1
-
month
-
Месяц (1..12) времени UTC
9
U1
-
day
-
День (1..31) времени UTC
10
U1
-
hour
-
Час (0..23) времени UTC
11
U1
-
minute
-
Минута (0..59) времени UTC
12
U1
-
second
-
Секунда (0..60) времени UTC
13
U1
-
reserved2
-
Зарезервировано
Начало повторяющегося блока (блок повторяется byteCount раз)
16 + 1·N
U1
-
bytes
-
Байты строки
Конец повторяющегося блока
37.7. LOG-RETRIEVE (0x21 0x09)
37.7.1. Запрос данных лога
Сообщение
LOG-RETRIEVE
Описание
Request log data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Команда
Комментарий
Это сообщение используется для запроса записанных в лог данных (при этом сначала должна быть запрещена запись в лог, см. UBX-CFG-LOGFILTER). Элементы лога возвращаются в хронологическом порядке, используя сообщения UBX-LOG-RETRIEVEPOS и UBX-LOG-RETRIEVESTRING. Максимальное количество элементов, которое можно возвратить в ответ на одно сообщение UBX-LOG-RETRIEVE, равно 256. Если требуется получить больше элементов лога, то это сообщение должно быть отправлено несколько раз с разными значениями startNumbers. Получение элементов остановлено, если принято любое сообщение UBX-LOG. Скорость передачи может быть максимизирована путем использования повышенной скорости данных и временной остановки обработки GPS (см. UBX-CFG-RST).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x09
12
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
startNumber
-
Индекс первого передаваемого элемента.
4
U4
-
entryCount
-
Количество элементов лога для передачи. Это значение может быть максимум 256.
8
U1
-
version
-
Версия этого сообщения. Установлено в 0.
9
U1[3]
-
reserved
-
Зарезервировано
37.8. LOG-STRING (0x21 0x04)
37.8.1. Сохранение произвольной строки во встроенную в приемник память Flash
Сообщение
LOG-STRING
Описание
Store arbitrary string in on-board Flash memory
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Команда
Комментарий
Это сообщение может использоваться для сохранения произвольной байтовой строки во встроенную в приемник память flash. Максимальная длина сохраняемой строки может быть 256 байт.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x21 0x04
0 + 1·N
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1·N
U1
-
bytes
-
Строка записываемых в лог байт (максимум 256).
Конец повторяющегося блока
[38. MON (0x0A)]
Сообщения мониторинга, сообщения в этом классе отправляются для предоставления информации о состоянии приемника GPS: например состояние обмена (Comunication Status), загрузка процессора (CPU Load), использование стека (Stack Usage), состояние задачи (Task Status), статистика подсистемы ввода/вывода (I/O subsystem) и т. п.
38.1. MON-HW2 (0x0A 0x0B)
38.1.1. Расширенное состояние аппаратуры
Сообщение
MON-HW2
Описание
Extended Hardware Status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Состояние разных аспектов аппаратуры, таких как дисбаланс, низкоуровневая конфигурация и результаты POST. Первые 4 параметра этого сообщения представляют комплексный сигнал от блока радиочастоты (RF front end). Применяются следующие эмпирические правила: • Чем меньше абсолютное значение переменных ofsI и ofsQ, тем лучше. • В идеале магнитуда I-составляющей (magI) и Q-составляющей (magQ) комплексного сигнала должна быть одинаковой.
Магнитуда Q-составляющей комплексного сигнала, масштабированная (0 = нет сигнала, 255 = max. магнитуда).
4
U1
-
cfgSource
-
Источник низкоуровневой конфигурации: 114 ROM 111 OTP 112 ножки для конфигурирования 102 образ flash
5
U1[3]
-
reserved0
-
Зарезервировано
8
U4
-
lowLevCfg
-
Низкоуровневая конфигурация
12
U4[2]
-
reserved1
-
Зарезервировано
20
U4
-
postStatus
-
Слово состояния теста POST
24
U4
-
reserved2
-
Зарезервировано
38.2. MON-HW (0x0A 0x09)
38.2.1. Состояние аппаратуры
Сообщение
MON-HW
Описание
Hardware Status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Состояние разных аспектов аппаратуры, таких как антенна, PIO/выводы периферии, уровень шума, АРУ.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0A 0x09
60
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X4
-
pinSel
-
Маска набора выводов в качестве периферии/PIO.
4
X4
-
pinBank
-
Маска набора выводов в качестве банков A/B
8
X4
-
pinDir
-
Маска набора выводов в качестве ввода/вывода (Input/Output, I/O)
12
X4
-
pinVal
-
Маска уровня выводов лог. 0 / лог. 1.
16
U2
-
noisePerMS
-
Уровень шума, измеренный ядром GPS
18
U2
-
agcCnt
-
Монитор АРУ (AGC Monitor, считает SIGHI xor SIGLO, диапазон 0..8191).
20
U1
-
aStatus
-
Статус машины состояний супервизора антенны (0=INIT, 1=DONTKNOW, 2=OK, 3=SHORT, 4=OPEN).
21
U1
-
aPower
-
Текущее состояние питания антенны
22
X1
-
flags
-
Флаги (см. рисунок ниже)
23
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
24
X4
-
usedMask
-
Маска выводов, которые использует Virtual Pin Manager
28
U1[17]
-
VP
-
Массив привязок каждого из 17 физических выводов.
45
U1
-
jamInd
-
Индикатор пропадания несущей (CW Jamming indicator), масштабированный (0 = нет нарушения CW, 255 очень сильные нарушения CW).
46
U2
-
reserved3
-
Зарезервировано
48
X4
-
pinIrq
-
Маска значения выводов, использующих PIO Irq
52
X4
-
pullH
-
Маска значения выводов, использующих верхний подтягивающий резистор PIO (PullUp High).
56
X4
-
pullL
-
Маска значения выводов, использующих нижний подтягивающий резистор PIO (PullUp Low).
Биты поля flags:
Имя
Описание
rtcCalib
Часы реального времени (RTC) калиброваны
safeBoot
Режим безопасной загрузки (0 не активен, 1 активен)
jammingState
Вывод из монитора нарушения сигнала / помех, Jamming/Interference Monitor. 0 не известно или функция запрещена, 1 ok - нет значительного нарушения сигнала, 2 предупреждение (warning) - наблюдаются помехи, но фиксация прошла успешно, 3 критическое состояние (critical) - наблюдаются помехи и нет фиксации позиции.
38.3. MON-IO (0x0A 0x02)
38.3.1. Состояние подсистемы ввода/вывода
Сообщение
MON-IO
Описание
I/O Subsystem Status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Размер этого сообщения определяется количеством портов N, поддерживаемых приемником. Так, например, u-blox 5 имеет 6 портов.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0A 0x02
0 + 20·N
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
20·N
U4
-
rxBytes
байт
Количество когда-либо полученных байт
4 + 20·N
U4
-
txBytes
байт
Количество когда-либо отправленных байт
8 + 20·N
U2
-
parityErrs
-
Количество слотов времени 100 мс с ошибкой четности
10 + 20·N
U2
-
framingErrs
-
Количество слотов времени 100 мс с ошибкой фрейма
12 + 20·N
U2
-
overrunErrs
-
Количество слотов времени 100 мс с ошибкой переполнения приема (overrun errors)
14 + 20·N
U2
-
breakCond
-
Количество слотов времени 100 мс с событием останова (break conditions)
16 + 20·N
U1
-
rxBusy
-
Флаг занятости приемника
17 + 20·N
U1
-
txBusy
-
Флаг занятости передатчика
18 + 20·N
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
Конец повторяющегося блока
38.4. MON-MSGPP (0x0A 0x06)
38.4.1. Статус парсинга и обработки сообщения
Сообщение
MON-MSGPP
Описание
Message Parse and Process Status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0A 0x06
120
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U2[8]
-
msg1
-
Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 0.
16
U2[8]
-
msg2
-
Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 1.
32
U2[8]
-
msg3
-
Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 2.
48
U2[8]
-
msg4
-
Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 3.
64
U2[8]
-
msg5
-
Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 4.
80
U2[8]
-
msg6
-
Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 5.
96
U4[6]
-
skipped
байт
Количество пропущенных байт для каждого порта.
38.5. MON-RXBUF (0x0A 0x07)
38.5.1. Состояние буфера приема
Сообщение
MON-RXBUF
Описание
Receiver Buffer Status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0A 0x07
24
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U2[6]
-
pending
байт
Количество байт, ожидающих на приеме для каждой цели (порта?).
12
U1[6]
-
usage
%
Максимальное использование буфера приема во время последнего периода мониторинга системы для каждой цели.
18
U1[6]
-
peakUsage
%
Максимальное использование буфера приема для каждой цели.
38.6. MON-RXR (0x0A 0x21)
38.6.1. Информация о состоянии приемника
Сообщение
MON-RXR
Описание
Receiver Status Information
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Вывод
Комментарий
Сообщение готовности приемника отправляется, когда приемник меняет свое состояние, переходя в режим backup или выходя из него.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0A 0x21
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
X1
-
flags
-
Флаги состояния приемника (см. рисунок ниже).
Биты поля flags:
Имя
Описание
awake
Приемник находится не в режиме Backup
38.7. MON-TXBUF (0x0A 0x08)
38.7.1. Состояние буфера передачи
Сообщение
MON-TXBUF
Описание
Transmitter Buffer Status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0A 0x08
28
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U2[6]
-
pending
байт
Количество байт, ожидающих на передаче для каждой цели (порта?).
12
U1[6]
-
usage
%
Максимальное использование буфера передачи во время последнего периода мониторинга системы для каждой цели.
18
U1[6]
-
peakUsage
%
Максимальное использование буфера передачи для каждой цели.
24
U1
-
tUsage
%
Максимальное использование буфера передачи во время последнего периода мониторинга системы для всех целей.
25
U1
-
tPeakusage
%
Максимальное использование буфера передачи для всех целей.
26
X1
-
errors
-
Битовая маска ошибок (см. рисунок ниже).
27
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
Биты поля errors:
Имя
Описание
limit
Достигнут предел буфера соответствующей цели (порта)
mem
Ошибка выделения памяти (Memory Allocation error)
alloc
Ошибка выделения (буфер передачи полон)
38.8. MON-VER (0x0A 0x04)
38.8.1. Опрос версии приемника / программного обеспечения
Сообщение
MON-VER
Описание
Poll Receiver/Software Version
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Выдача запроса
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0A 0x04
0
отсутствует
CK_A CK_B
38.8.2. Receiver/Software Version
Сообщение
MON-VER
Описание
Receiver/Software Version
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Ответ на опрос
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0A 0x04
40 + 30·N
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
CH[30]
-
swVersion
-
Строка, завершающаяся нулем, описывающая версию программного обеспечения.
30
CH[10]
-
hwVersion
-
Строка, завершающаяся нулем, описывающая версию аппаратуры.
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
40 + 30·N
CH[30]
-
extension
-
Расширенная информация о приемнике / его ПО (firmware). Если firmware приемника работает из flash, первое поле расширение будет содержать строку версии программы (Software Version String) нижележащего ROM. Дополнительные поля могут также показывать поддерживаемую версию протокола и любые варианты продукта, возможности или расширения.
Конец повторяющегося блока
[39. NAV (0x01)]
Результаты навигации: Position (позиция), Speed (скорость), Time (время), Acc (точность), Heading (направление курса), DOP, количество используемых SV. Сообщения в классе NAV выводят в разных форматах такие данные, как позиция, высота, скорость. Дополнительно флаги состояния (status) показывают точность вывода.
39.1. NAV-AOPSTATUS (0x01 0x60)
39.1.1. Состояние подсистемы AssistNow Autonomous
Сообщение
NAV-AOPSTATUS
Описание
AssistNow Autonomous Status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение предоставляет информацию о текущей доступности данных AssistNow Autonomous и о текущем состоянии этой подсистемы приемника. Например, приложение хоста может определить оптимальное время для выключения приемника путем мониторинга поля status, что оно устойчиво находится в состоянии 0. См. главу "15.8. AssistNow Autonomous" [2] для получения подробного описания этой функции.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x60
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
U1
-
aopCfg
-
Конфигурация AssistNow Autonomous (см. рисунок ниже).
5
U1
-
status
-
Подсистема AssistNow Autonomous в состоянии ожидания (idle, 0) или в работе (running, не 0).
6
U1
-
reserved0
-
Здесь всегда 0
7
U1
-
reserved1
-
8
U4
-
availGPS
-
Битовая маска ошибок (см. рисунок ниже).
12
U4
-
reserved2
-
Здесь всегда 0
16
U4
-
reserved3
-
Биты поля aopCfg:
Имя
Описание
useAOP
Флаг разрешения использования AOP
39.2. NAV-CLOCK (0x01 0x22)
39.2.1. Решение для тактирования
Сообщение
NAV-CLOCK
Описание
Clock Solution
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
-
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x22
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I4
-
clkB
нс
Уход тактов (Clock bias, см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
8
U1
-
clkD
нс/сек
Дрожание тактов (Clock drift, см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
12
U4
-
tAcc
нс
Оценка точности времени.
16
U4
-
fAcc
пс/сек
Оценка точности частоты.
39.3. NAV-DGPS (0x01 0x31)
39.3.1. Данные DGPS, используемые для NAV
Сообщение
NAV-DGPS
Описание
DGPS Data Used for NAV
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение выводит корректирующие данные DGPS, которые применяются к текущему решению навигации. Также см. замечания по протоколу RTCM (см. далее врезку "Протокол RTCM").
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x31
16 + 12·numCh
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I4
-
age
мс
Возраст самых свежих данных коррекции.
8
I2
-
baseId
-
Идентификатор базовой станции DGPS.
10
I2
-
baseHealth
-
Состояние работоспособности (health status) базовой станции DGPS.
12
U1
-
numCh
-
Количество каналов, для которых поступают данные коррекции.
13
U1
-
status
-
Состояние типа коррекции DGPS: 0x00 отсутствие 0x01 коррекция PR+PRR
14
U2
-
reserved1
-
Зарезервировано.
Начало повторяющегося блока (повторяется numCh раз)
16 + 12·N
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника
17 + 12·N
X1
-
flags
-
Номер канала и его использование (см. рисунок ниже).
18 + 12·N
U2
-
ageC
мс
Возраст последних данных коррекции.
20 + 12·N
R4
-
prc
м
Коррекция pseudorange
24 + 12·N
R4
-
prrc
м/сек
Коррекция частоты pseudorange rate
Конец повторяющегося блока
Биты поля flags:
Имя
Описание
channel
Номер канала GPS, на котором включен этот спутник
dgpsUsed
1 = для этого спутника используется DGPS
39.4. NAV-DOP (0x01 0x04)
39.4.1. Снижение точности
Сообщение
NAV-DOP
Описание
Dilution of precision
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
• У значений DOP нет размерности. • Все значения DOP масштабированы множителем 100. Например, если блок передает значение 156, то значение DOP равно 1.56.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x04
18
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
U2
-
gDOP
-
Геометрическое DOP
6
U2
-
pDOP
-
DOP позиции
8
U2
-
tDOP
-
DOP времени
10
U2
-
vDOP
-
Вертикальное DOP
12
U2
-
hDOP
-
Горизонтальное DOP
14
U2
-
nDOP
-
Северное DOP
16
U2
-
eDOP
-
Восточное DOP
39.5. NAV-POSECEF (0x01 0x01)
39.5.1. Решение определения позиции в ECEF
Сообщение
NAV-POSECEF
Описание
Position Solution in ECEF
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x01
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I4
-
ecefX
см
Координата X ECEF
8
I4
-
ecefY
см
Координата Y ECEF
12
I4
-
ecefZ
см
Координата Z ECEF
16
U4
-
pAcc
см
Оценка точности позиции
39.6. NAV-POSLLH (0x01 0x02)
39.6.1. Решение для геодезического положения
Сообщение
NAV-POSLLH
Описание
Geodetic Position Solution
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2]. Это сообщение выводит геодезическое положение в текущем выбранном эллипсоиде. По умолчанию выбран эллипсоид WGS84, но это можно изменить сообщением CFG-DAT.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x02
28
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I4
1e-7
lon
deg
Долгота
8
I4
1e-7
lat
deg
Широта
12
I4
-
height
мм
Высота над эллипсоидом
16
I4
-
hMSL
мм
Высота над уровнем моря
20
U4
-
hAcc
мм
Оценка горизонтальной точности
24
U4
-
vAcc
мм
Оценка вертикальной точности
39.7. NAV-PVT (0x01 0x07)
39.7.1. Решение для определения позиции, скорости, времени
Сообщение
NAV-PVT
Описание
Navigation Position Velocity Time Solution
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Имейте в виду, что скачок секунд может привести к тому, что в минуте окажется больше или меньше 60 секунд. Подробности см. в описании "6.5. Скачок секунд" [2]. Это сообщение комбинирует в себе данные позиции, скорости и времени, включая параметры точности.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x07
84
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
U2
-
year
-
Год (UTC)
6
U1
-
month
-
Месяц, диапазон 1..12 (UTC)
7
U1
-
day
-
День месяца, диапазон 1..31 (UTC)
8
U1
-
hour
-
Час дня, диапазон 0..23 (UTC)
9
U1
-
min
-
Минута часа, диапазон 0..59 (UTC)
10
U1
-
sec
-
Секунда в минуте, диапазон 0..60 (UTC)
11
X1
-
valid
-
Флаги достоверности (см. рисунок ниже)
12
U4
-
tAcc
нс
Оценка точности времени (UTC)
16
I4
-
nano
нс
Дробная часть секунды, диапазон -1e9 .. 1e9 (UTC)
20
U1
-
fixType
-
Тип фиксации позиции GNSS, диапазон 0..5: 0x00 No Fix (нет фиксации) 0x01 только Dead Reckoning (точный расчет) 0x02 2D-Fix 0x03 3D-Fix 0x04 комбинация GNSS + dead reckoning 0x05 только фиксация времени 0x06..0xff: зарезервировано
21
X1
-
flags
-
Флаги состояния фиксации (см. рисунок ниже)
22
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
23
U1
-
numSV
-
Количество спутников, использовавшихся в определении навигации.
24
I4
1e-7
lon
deg
Долгота
28
I4
1e-7
lat
deg
Широта
32
I4
-
height
мм
Высота над эллипсоидом
36
I4
-
hMSL
мм
Высота над уровнем моря
40
U4
-
hAcc
мм
Оценка горизонтальной точности
44
U4
-
vAcc
мм
Оценка вертикальной точности
48
I4
-
velN
мм/сек
Скорость в северном направлении (NED)
52
I4
-
velE
мм/сек
Скорость в восточном направлении (NED)
56
I4
-
velD
мм/сек
Скорость в вертикальном направлении (NED)
60
I4
-
gSpeed
мм/сек
Скорость по земле (2-D)
64
I4
1e-5
heading
deg
Направление движения (2-D)
68
U4
-
sAcc
мм/сек
Оценка точности скорости
72
U4
1e-5
headingAcc
deg
Оценка точности направления
76
U2
0.01
pDOP
-
DOP позиции
78
X2
-
reserved2
-
Зарезервировано
80
U4
-
reserved3
-
Биты поля valid:
Имя
Описание
validDate
1 = дата UTC достоверна
validTime
1 = время дня UTC достоверно
fullyResolved
1 = время дня UTC полностью распознано (нет никакой неуверенности в секундах)
Биты поля flags:
Имя
Описание
gnssFixOK
Фиксация достоверна (т. е. в пределах масок DOP и точности)
diffSoln
1, если применены дифференциальные коррекции
psmState
Состояние режима экономии энергии (Power Save Mode, PSM, см. "11. Управление питанием (Power Management)" [2]): 0 недоступно (т. е. состояние PSM неактивно) 1 ENABLED (разрешено, промежуточное состояние перед состоянием ACQUISITION) 2 ACQUISITION (захват данных со спутника) 3 TRACKING (трекинг спутников) 4 POWER OPTIMIZED TRACKING (оптимизированное по потреблению отслеживание спутников) 5 INACTIVE (нет активности приемника)
39.8. NAV-SBAS (0x01 0x32)
39.8.1. Данные состояния SBAS
Сообщение
NAV-SBAS
Описание
SBAS Status Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение выводит состояние подсистемы SBAS.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x32
12 + 12·cnt
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
U1
-
geo
мс
Номер PRN GEO, откуда данные используются данные об коррекции и целостности
5
U1
-
mode
-
Режим SBAS: 0 запрещено 1 разрешена проверка целостности 3 разрешено в режиме тестирования
6
I1
-
sys
-
Тип системы SBAS: -1 неизвестно 0 WAAS 1 EGNOS 2 MSAS
7
X1
-
service
-
Доступность служб SBAS (см. рисунок ниже)
8
U1
-
cnt
-
Количество последующих данных спутников
9
U1[3]
-
reserved0
-
Зарезервировано.
Начало повторяющегося блока (повторяется cnt раз)
12 + 12·N
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника
13 + 12·N
U1
-
flags
-
Флаги для этого спутника
14 + 12·N
U1
-
udre
-
Состояние мониторинга
15 + 12·N
U1
-
svSys
-
Система SBAS (WAAS/EGNOS/...) такая же, как в поле sys.
16 + 12·N
U1
-
svService
-
Доступные службы SBAS, значение такое же, как в поле service.
17 + 12·N
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
18 + 12·N
I2
-
prc
см
Коррекция Pseudo Range в сантиметрах
20 + 12·N
U2
-
reserved2
-
Зарезервировано
22 + 12·N
I2
-
ic
см
Ионосферная коррекция в сантиметрах
Конец повторяющегося блока
Биты поля service:
39.9. NAV-SOL (0x01 0x06)
39.9.1. Информация о навигации
Сообщение
NAV-SOL
Описание
Navigation Solution Information
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение комбинирует в себе данные позиции, скорости и времени в ECEF, включая параметры точности. Это сообщение оставлено в целях сохранения обратной совместимости; пользователям рекомендуется использовать вместо него сообщение UBX-NAV-PVT.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x06
52
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I4
-
fTOW
нс
Дробная часть iTOW (диапазон ±500000). Точность времени недели GPS: (iTOW · 1e-3) + (fTOW · 1e-9)
8
I2
-
week
-
Номер недели эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
10
U1
-
gpsFix
-
Тип фиксации позиции GPS, диапазон 0..5: 0x00 No Fix (нет фиксации) 0x01 только Dead Reckoning (точный расчет) 0x02 2D-Fix 0x03 3D-Fix 0x04 комбинация GNSS + dead reckoning 0x05 только фиксация времени 0x06..0xff: зарезервировано
11
X1
-
flags
-
Флаги состояния фиксации (см. рисунок ниже)
12
I4
-
ecefX
см
Координата X ECEF
16
I4
-
ecefY
см
Координата Y ECEF
20
I4
-
ecefZ
см
Координата Z ECEF
24
U4
-
pAcc
см
Оценка точности 3D позиционирования
28
I4
-
ecefVX
см/сек
Скорость X ECEF
32
I4
-
ecefVY
см/сек
Скорость Y ECEF
36
I4
-
ecefVZ
см/сек
Скорость Z ECEF
40
U4
-
sAcc
-
Оценка точности скорости
44
U2
0.01
pDOP
-
DOP позиционирования
46
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
47
U1
-
numSV
-
Количество спутников, использовавшихся в навигации
48
U4
-
reserved2
-
Зарезервировано
Биты поля flags:
Имя
Описание
GPSfixOK
1 = фиксация в определенных пределах (т. е. с учетом DOP и точности)
DiffSoln
1 = использовалось DGPS
WKNSET
1 = достоверный номер недели GPS
TOWSET
1 = достоверно время недели GPS (iTOW и fTOW)
39.10. NAV-STATUS (0x01 0x03)
39.10.1. Состояние подсистемы навигации приемника
Сообщение
NAV-STATUS
Описание
Receiver Navigation Status
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x03
16
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
U1
-
gpsFix
-
Тип фиксации позиции GNSS, это значение не квалифицирует фиксацию как допустимую с учетом соответствующих пределов. См. ниже примечание к флагу gpsFixOk. 0x00 No Fix (нет фиксации) 0x01 только Dead Reckoning (точный расчет) 0x02 2D-Fix 0x03 3D-Fix 0x04 комбинация GNSS + dead reckoning 0x05 только фиксация времени 0x06..0xff: зарезервировано
5
X1
-
flags
-
Флаги состояния навигации (см. рисунок ниже)
6
X1
-
fixStat
-
Информация состояния фиксации (см. рисунок ниже)
7
X1
-
flags2
-
Еще информация по выводу навигации (см. рисунок ниже)
8
U4
-
ttff
-
Время первой фиксации (миллисекундная метка времени)
12
U4
-
msss
-
Количество миллисекунд с момента старта / сброса
Биты поля flags:
Имя
Описание
gpsFixOk
1 = позиция и скорость достоверны в определенных пределах (т. е. с учетом DOP и масок точности ACC, также см. важные комментарии в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2])
diffSoln
1 = использовалось DGPS
wknSet
1 = достоверный номер недели GPS
towSet
1 = достоверно время недели GPS
Биты поля fixStat:
Имя
Описание
dgpsIStat
Входное состояние DGPS: 0 нет коррекции 1 коррекция PR+PRR
mapMatching
Состояние соответствия карты (см. [7]) 00 нет 01 достоверно, например приняты данные соответствия карты, но они слишком стары 10 используется, применены данные соответствия карты 11 DR (точный расчет), соответствие карты по причине разрешенного типа фиксации dead reckoning в gpsFix вместо публикации отсутствия фиксации.
Биты поля flags2:
Имя
Описание
psmState
Состояние системы управления экономией энергии (PSM): 0 ACQUISITION (состояние активного захвата данных со спутников, или когда PSM запрещена) 1 TRACKING (отслеживание спутников) 2 POWER OPTIMIZED TRACKING (трекинг спутников с оптимизированным потреблением энергии) 3 INACTIVE (приемник неактивен, находится в состоянии сна)
39.11. NAV-SVINFO (0x01 0x30)
39.11.1. Информация о спутниках
Сообщение
NAV-SVINFO
Описание
Space Vehicle Information
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение выводит состояние подсистемы SBAS.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x30
8 + 12·numCh
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
U1
-
numCh
-
Количество каналов
5
X1
-
globalFlags
-
Битовая маска (см. рисунок ниже)
6
U2
-
reserved2
-
Зарезервировано
Начало повторяющегося блока (повторяется numCh раз)
8 + 12·N
U1
-
chn
-
Номер канала, 255 для спутников, не присвоенных каналу
9 + 12·N
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника, см. "4. Нумерация спутников" [2].
10 + 12·N
X1
-
flags
-
Битовая маска, см. рисунок ниже.
11 + 12·N
X1
-
quality
-
Битовое поле, см. рисунок ниже.
12 + 12·N
U1
-
cno
dBHz
Соотношение сигнал несущей/шум (Carrier to Noise Ratio, CNR, т. е. сила сигнала).
13 + 12·N
I1
-
elev
deg
Возвышение спутника, целое число градусов
14 + 12·N
I2
-
azim
deg
Азимут на спутник, целое число градусов
16 + 12·N
I4
-
prRes
см
Pseudo range residual в сантиметрах (подробности см. в Википедии)
Для этого спутника доступна информация орбиты (эфемериды и альманах)
orbitEph
Информация орбиты это эфемерида
unhealthy
Спутник в нерабочем состоянии (unhealthy) / не должен использоваться
orbitAlm
Информация орбиты это Almanac Plus
orbitAop
Информация орбиты получена из подсистемы AssistNow Autonomous
smoothed
Используется сглаживание несущей (carrier smoothed pseudorange), подробности см. в "16. Точное позиционирование (Precise Point Positioning, PPP)" [2].
Биты поля quality:
Имя
Описание
qualityInd
Индикатор качества сигнала (диапазон 0..7). Следующий список расшифровывает смысл значений этого индикатора: 0 этот канал находится в состоянии ожидания (idle) 1 канал в состоянии поиска 2 получен сигнал 3 определен сигнал, но его нельзя использовать 4 на сигнале произошел захват кода (Code Lock) 5, 6, 7 код и несущая захвачены
39.12. NAV-TIMEGPS (0x01 0x20)
39.12.1. Получение времени GPS
Сообщение
NAV-TIMEGPS
Описание
GPS Time Solution
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение выводит точное время GPS, полученное из самого свежего результата навигации, включая флаги достоверности и оценку точности.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x20
16
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I4
-
fTOW
нс
Дробная часть iTOW (диапазон ±500000). Точность времени недели GPS: (iTOW · 1e-3) + (fTOW · 1e-9)
8
I2
-
week
-
Номер недели эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
10
I1
-
leapS
сек
Скачок секунд GPS (GPS-UTC)
11
X1
-
valid
-
Флаги достоверности (см. рисунок ниже)
12
U4
-
tAcc
нс
Оценка точности времени
Биты поля valid:
Имя
Описание
towValid
1 = время недели GPS достоверно (iTOW и fTOW)
weekValid
1 = номер недели GPS достоверен
leapSValid
1 = скачок секунд GPS достоверен
39.13. NAV-TIMEUTC (0x01 0x21)
39.13.1. Получение времени UTC
Сообщение
NAV-TIMEUTC
Описание
UTC Time Solution
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Имейте в виду, что скачок секунд может привести к тому, что в минуте окажется больше или меньше 60 секунд. Подробности см. в описании "6.5. Скачок секунд" [2].
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x21
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
U4
-
tAcc
нс
Оценка точности времени (UTC)
8
I4
-
nano
нс
Дробная часть секунды, диапазон -1e9 .. 1e9 (UTC)
12
U2
-
year
-
Год (UTC)
14
U1
-
month
-
Месяц, диапазон 1..12 (UTC)
15
U1
-
day
-
День месяца, диапазон 1..31 (UTC)
16
U1
-
hour
-
Час дня, диапазон 0..23 (UTC)
17
U1
-
min
-
Минута часа, диапазон 0..59 (UTC)
18
U1
-
sec
-
Секунда в минуте, диапазон 0..60 (UTC)
19
X1
-
valid
-
Флаги достоверности (см. рисунок ниже)
Биты поля valid:
Имя
Описание
validTOW
1 = время недели достоверно
validWKN
1 = номер недели достоверен
validUTC
1 = время UTC достоверно
39.14. NAV-VELECEF (0x01 0x11)
39.14.1. Определение скорости в системе координат ECEF
Сообщение
NAV-VELECEF
Описание
Velocity Solution in ECEF
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x11
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I4
-
ecefVX
см/сек
Скорость по координате X ECEF
8
I4
-
ecefVY
см/сек
Скорость по координате Y ECEF
12
I4
-
ecefVZ
см/сек
Скорость по координате Z ECEF
16
U4
-
sAcc
см/сек
Оценка точности скорости
39.15. NAV-VELNED (0x01 0x12)
39.15.1. Определение скорости в системе координат NED
Сообщение
NAV-VELNED
Описание
Velocity Solution in NED
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x01 0x12
36
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I4
-
velN
см/сек
Компонент скорости в направлении севера
8
I4
-
velE
см/сек
Компонент скорости в направлении востока
12
I4
-
velD
см/сек
Компонент скорости в вертикальном направлении
16
U4
-
speed
см/сек
Скорость (3-D)
20
U4
-
gSpeed
см/сек
Скорость по земле (2-D)
24
I4
1e-5
heading
deg
Направление движения (2-D)
28
U4
-
sAcc
см/сек
Оценка точности скорости
32
U4
1e-5
cAcc
deg
Оценка точности направления курса
[40. RXM (0x02)]
Сообщения менеджера приемника (Receiver Manager): например состояние спутника, (Satellite Status), состояние часов реального времени (RTC Status). Сообщения в классе RXM выводят статус и результирующие данные из менеджера приемника.
40.1. RXM-ALM (0x02 0x30)
40.1.1. Опрос данных альманаха совокупности спутников GPS
Сообщение
RXM-ALM
Описание
Poll GPS Constellation Almanac Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип
Выдача запроса
Комментарий
В этом сообщении полезная нагрузка пустая. Опрашиваются данные плеяды GPS (альманах) для всех 32 спутников, путем отправки этого сообщения приемнику. Приемник ответит 32 сообщениями типа RXM-ALM, как определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x30
0
отсутствует
CK_A CK_B
40.1.2. Опрос данных альманаха GPS для одного спутника
Сообщение
RXM-ALM
Описание
Poll GPS Constellation Almanac Data for a SV
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Опрашиваются данные плеяды GPS (альманах) для определенного спутника. Приемник ответит сообщением типа RXM-ALM, как определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x30
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника, по которому приемник должен возвратить данные альманаха (допустимый диапазон 1..32).
40.1.3. Ввод/вывод уточняющего сообщения альманаха GPS
Сообщение
RXM-ALM
Описание
GPS Aiding Almanac Input/Output Message
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип
Ответ на запрос / периодически
Комментарий
Это предоставленное сообщение считается устаревшим, пожалуйста используйте вместо него AID-ALM. • Если значение WEEK равно 0, то DWRD0 .. DWRD7 не отправляются, так как альманах для этого спутника недоступен. • DWORD0 .. DWORD7 содержат 8 слов после Hand-Over Word (HOW) сообщения навигации GPS, либо на страницах 1 .. 24 субфрейма 5, либо на страницах 2 .. 10 субфрейма 4. См. IS-GPS-200 для получения полного содержимого страниц альманаха. • В DWORD0 .. DWORD7 биты четности удалены, и 24 бита данных находятся в битах 0 .. 23. Биты 24 .. 31 игнорируются. • Пример: параметр e (Eccentricity) из Almanac Subframe 4/5, Word 3, биты 69-84 субфрейма можно найти в DWRD0, биты 15..0, где бит 0 младший (LSB).
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x30
(8) или (40)
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
svid
-
Идентификатор спутника, для которого предоставлены эти данные альманаха (допустимый диапазон 1..32 или 51, 56, 63).
4
U4
-
week
-
Дата выпуска альманаха (номер недели GPS)
Начало опционального блока
8
U4[8]
-
dwrd
-
Слова альманаха
Конец повторяющегося блока
40.2. RXM-EPH (0x02 0x31)
40.2.1. Опрос данных эфемерид плеяды спутников GPS
Сообщение
RXM-EPH
Описание
Poll GPS Constellation Ephemeris Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип
Выдача запроса
Комментарий
В этом сообщении полезная нагрузка пустая. Опрашиваются данные плеяды GPS (эфемериды) для всех 32 спутников, путем отправки этого сообщения приемнику. Приемник ответит 32 сообщениями типа RXM-EPH, как определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x31
0
отсутствует
CK_A CK_B
40.2.2. Опрос данных эфемерид GPS для определенного спутника
Сообщение
RXM-EPH
Описание
Poll GPS Constellation Ephemeris Data for a SV
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип
Выдача запроса
Комментарий
Опрашиваются данные плеяды GPS (эфемериды) для определенного спутника. Приемник ответит сообщением типа RXM-EPH, как определено ниже.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x31
1
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника, по которому приемник должен возвратить данные эфемерид (допустимый диапазон 1..32).
40.2.3. GPS Aiding Ephemeris Input/Output Message
Сообщение
RXM-EPH
Описание
GPS Aiding Ephemeris Input/Output Message
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип
Ответ на запрос / периодически
Комментарий
Это предоставленное сообщение считается устаревшим, пожалуйста используйте вместо него AID-EPH. • SF1D0 .. SF3D7 передаются только тогда, когда для этого спутника доступны эфемериды. Если нет, то полезная нагрузка может уменьшиться в размере до 8 байт, или все байты устанавливаются в 0, показывая тем самым, что этот спутник в настоящий момент не имеет достоверных эфемерид. • SF1D0 .. SF3D7 содержат 24 слова, которые идут за полем Hand-Over Word (HOW) из навигационного сообщения GPS, субфреймы 1..3. См. IS-GPS-200 для полного описания содержимого этих субфреймов. • В SF1D0 .. SF3D7 биты четности удалены, и 24 бита данных размещены в битах 0 .. 23. Биты 24 .. 31 игнорируются.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x31
(8) или (104)
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
svid
-
Идентификатор спутника, для которого предоставлены эти данные альманаха (допустимый диапазон 1..32 или 51, 56, 63).
4
U4
-
how
-
Hand-Over Word первого субфрейма. Это требуется, если данные посылаются в приемник. 0 означает, что далее не идут данные эфемерид.
Начало опционального блока
8
U4[8]
-
sf1d
-
Слова 3..10 (SF1D0..SF1D7) субфрейма 1
40
U4[8]
-
sf2d
-
Слова 3..10 (SF2D0..SF2D7) субфрейма 2
72
U4[8]
-
sf3d
-
Слова 3..10 (SF3D0..SF3D7) субфрейма 3
Конец опционального блока
40.3. RXM-PMREQ (0x02 0x41)
40.3.1. Запрашивает задачу управления питанием
Сообщение
RXM-PMREQ
Описание
Requests a Power Management task
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Команда
Комментарий
Запрос задачи, связанной с управлением питания этого приемника.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x41
8
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
duration
мс
Длительность запрошенной задачи, установить в 0 для бесконечной длительности.
4
X4
-
flags
-
Флаги задачи (см. рисунок ниже)
Биты поля flags:
Имя
Описание
backup
Приемник переходит в режим backup на период времени, определенный полем duration.
40.4. RXM-RAW (0x02 0x10)
40.4.1. Сырые данные измерения
Сообщение
RXM-RAW
Описание
Raw Measurement Data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение содержит всю информацию, необходимую для возможности генерации файла RINEX observation [8]. Это сообщение выводит измерения pseudorange, доплер-эффекта и фазы несущей для спутников GPS, когда сигналы засинхронизируются. Другие типы GNSS в настоящее время не поддерживаются.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x10
8 + 24·numSV
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
I4
-
rcvTow
мс
Время недели измерения по локальному времени приемника.
4
I2
-
week
-
Номер недели измерения по локальному времени приемника.
6
U1
-
numSV
-
Количество спутников, для которых дальше идет информация
7
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
Начало повторяющихся блоков (повторяются numSV раз)
8 + 24·N
R8
-
cpMes
цикл
Измерение фазы несущей (L1 циклов)
16 + 24·N
R8
-
prMes
м
Измерение pseudorange (м)
24 + 24·N
R4
-
doMes
Гц
Измерение доплер-эффекта (положительный знак для приближающихся спутников), Гц
28 + 24·N
U1
-
sv
-
Номер спутника
29 + 24·N
I1
-
mesQI
-
Индикатор качества измерения навигации: ≥ 4 PR+DO OK ≥ 5 PR+DO+CP OK < 6 вероятна потеря захвата несущей в предыдущем интервале.
30 + 24·N
I1
-
cno
dBHz
Сила сигнала (C/No)
31 + 24·N
U1
-
lli
-
Индикатор потери захвата (определение RINEX)
Конец повторяющихся блоков
40.5. RXM-SFRB (0x02 0x11)
40.5.1. Буфер субфрейма
Сообщение
RXM-SFRB
Описание
Subframe Buffer
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип
Периодически
Комментарий
Содержимое одного буфера субфрейма. Для спутников GPS десять значений dwrd содержать проверяемые четностью данные субфрейма для 10 слов. Каждое слово dwrd имеет 24 бита достоверных данных (биты от 23 до 0). Оставшиеся 8 бит (от 31 до 24) имеют неопределенное значение. Направление в данных в слове такое, что от спутника принимаются старшие биты. Пример: преамбула может находиться в dwrd[0], в битах с позициях 23 .. 16. Для дополнительной информации по формату данных см. документ ICD-GPS-200C Interface. Для спутников SBAS сообщение из 250 бит можно найти в словах dwrd[0] .. dwrd[6] для первых 224 бит. Остальные 26 находятся в dwrd[7], тогда как биты 25 и 24 последние 2 бита данных, и биты от 23 до 0 это биты четности. Для дополнительной информации по формату данных SBAS обращайтесь к документу RTCA/DO-229C (MOPS), Appendix A. Никакие другие типы GNSS в настоящее время не поддерживаются.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x11
42
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
chn
-
Номер канала
1
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника, передающего субфрейм.
2
X4[10]
-
dwrd
-
Слова данных
40.6. RXM-SVSI (0x02 0x20)
40.6.1. Информация состояния спутника
Сообщение
RXM-SVSI
Описание
SV Status Info
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Состояние знания менеджера приемника о достоверности орбиты GPS
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x02 0x20
8 + 6·numSV
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
iTOW
мс
Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4
I2
-
week
-
Номер недели эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
6
U1
-
numVis
-
Количество видимых спутников
7
U1
-
numSV
-
Количество блоков данных, следующих далее, по одному блоку на спутник.
Начало повторяющихся блоков (повторяются numSV раз)
8 + 6·N
U1
-
svid
-
Идентификатор спутника
9 + 24·N
X1
-
svFlag
-
Информационные флаги (см. рисунок ниже)
10 + 24·N
I2
-
azim
-
Азимут
12 + 24·N
I1
-
elev
-
Возвышение
13 + 24·N
X1
-
age
-
Возврат альманаха и эфемерид (см. рисунок ниже)
Конец повторяющихся блоков
Биты поля svFlag:
Имя
Описание
ura
Показатель качества (URA) в диапазоне 0..15
healthy
Флаг работоспособности спутника
ephVal
Эфемериды достоверны
almVal
Альманах достоверен
notAvail
Спутник недоступен
Биты поля age:
Имя
Описание
almAge
Возраст ALM (альманах) в днях со смещением 4, т. е. опорное время может быть в будущем: ageOfAlm = (age & 0x0f) - 4
ephAge
Возраст EPH (эфемериды) в часах со смещением 4, т. е. опорное время может быть в будущем: ageOfEph = ((age & 0xf0) >> 4) - 4
[41. TIM (0x0D)]
Сообщения интервалов времени (Timing Messages): настройка выхода выдачи импульсов (Time Pulse Output), результаты меток времени (Timemark Results). Сообщения в этом классе, выводимые приемником, дают информацию об импульсе Timepulse и измерениях метки времени (Timemark).
41.1. TIM-TM2 (0x0D 0x03)
41.1.1. Данные метки времени
Сообщение
TIM-TM2
Описание
Time mark data
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение содержит информацию для высокоточных меток времени / счета импульсов. Значения задержки и временной базы, заданные в CFG-TP5, также применяются в выводе результатов времени этого сообщения.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0D 0x03
28
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U1
-
ch
-
Маркер канала (0 или 1).
1
X1
-
flags
-
Битовая маска (см. рисунок ниже)
2
U2
-
count
-
Счетчик по нарастанию уровня
4
U2
-
wnR
-
Номер недели последнего нарастания уровня
6
U2
-
wnF
-
Номер недели последнего спада уровня
8
U4
-
towMsR
мс
TOW момента нарастания уровня
12
U4
-
towSubMsR
нс
Дробная часть миллисекунды TOW момента нарастания уровня, выраженная в наносекундах
16
U4
-
towMsF
мс
TOW момента спада уровня
20
U4
-
towSubMsF
нс
Дробная часть миллисекунды TOW момента спада уровня, выраженная в наносекундах
24
U4
accEst
нс
Оценка точности
Биты поля flags:
Имя
Описание
mode
0 одиночный импульс, 1 непрерывно
run
0 взведено, 1 остановлено
newFallingEdge
Детектирован новый спад уровня
timeBase
0 на основе базы времени приемника 1 на основе базы времени GPS 2 на основе базы времени UTC
utc
0 время UTC недоступно 1 время UTC доступно
time
0 время недостоверно 1 время достоверно (установлено по достоверной фиксации GPS)
newRisingEdge
Детектировано новое нарастание уровня
41.2. TIM-TP (0x0D 0x01)
41.2.1. Данные времени импульса
Сообщение
TIM-TP
Описание
Time Pulse Timedata
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
Периодически / по запросу
Комментарий
Это сообщение содержит информацию для высокоточного определения времени. Рекомендуемая конфигурация, когда используется это сообщение - установка обоих параметров частоты измерений (CFG-RATE) и частоты импульса (CFG-TP5) на 1 Гц. Для дополнительной информации см. "12. Time pulse" [2].
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0D 0x01
16
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
U4
-
towMS
мс
Время недели импульса в соответствии с базой времени.
4
U4
2-32
towSubMS
мс
Субмиллисекундная часть TOWMS
8
I4
-
qErr
пс
Ошибка квантования импульса времени
12
U2
-
week
-
Номер недели импульса в соответствии с базой времени.
14
X1
-
flags
-
Битовая маска (см. рисунок ниже)
15
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
Биты поля flags:
Имя
Описание
timeBase
0 на основе базы времени GPS 1 на основе базы времени UTC
utc
0 время UTC недоступно 1 время UTC доступно
41.3. TIM-VRFY (0x0D 0x06)
41.3.1. Верификация времени по источнику
Сообщение
TIM-VRFY
Описание
Sourced Time Verification
Firmware
Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип
По запросу / однократно
Комментарий
Это сообщение содержит информацию проверки времени по предыдущему принятому через AID-INI или от RTC.
Структура сообщения
Заголовок
ID
Байт
Полезная нагрузка
Контр. сумма
0xB5 0x62
0x0D 0x06
20
См. ниже
CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт
Формат числа
Масштаб
Имя
Ед.
Описание
0
I4
-
itow
мс
Целая часть миллисекунд TOW, принятого от источника.
4
I4
-
frac
нс
Субмиллисекундная часть TOW
8
I4
-
deltaMs
мс
Целая часть миллисекунд дельты времени (текущее время минус время источника)
12
I4
-
deltaNs
нс
Субмиллисекундная часть дельты времени
16
U2
-
wno
-
Номер недели
18
X1
-
flags
-
Информационные флаги (см. рисунок ниже)
19
U1
-
reserved1
-
Зарезервировано
Биты поля flags:
Имя
Описание
src
Источник уточнения времени: 0 не было уточнения времени 2 источником времени были RTC 3 источником времени было сообщение AID-INI
Протокол RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) это однонаправленный протокол (ввод в приемник), который используется для предоставления приемнику GPS данных дифференциальной коррекции (DGPS). Спецификация протокола RTCM доступен на сайте http://www.rtcm.org.
Эта функция относится только к работе системы GPS.
[43. Поддерживаемые сообщения]
Поддерживаются следующие сообщения RTCM 2.3 (типы сообщений, столбец Message Types):
Тип сообщения
Описание
1
Дифференциальные коррекции GPS
2
Дельта дифференциальных коррекций GPS
3
Параметры опорной станции GPS
9
Набор частичной коррекции GPS
[44. Конфигурация]
Функция DGPS для своей правильной работы не нуждается в какой-либо конфигурации. Когда поток RTCM поступает на любой коммуникационный интерфейс, то эти данные парсятся и применяются, если это возможно, что переводит приемнику в режим DGPS. Однако протокол RTCM должен быть разрешен на этом интерфейсе, что делается сообщением UBX-CFG-PRT.
Есть только один конфигурируемый параметр режима DGPS, это таймаут, который можно задать с помощью UBX-CFG-NAV5. Это значение определяет время, после которого старые данные RTCM отбрасываются.
[45. Вывод]
Режим DGPS приведет к следующему модифицированному выводу:
• NMEA-GGA: поле качества quality будет установлено в 2 (см. "21. Флаги фиксации позиции в NMEA" [3]). Будут установлены возраст коррекций DGPS (age) и идентификатор опорной станции (Reference station id). • NMEA-GLL, NMEA-RMC, NMEA-VTG, NMEA-GNS: индикатор posMode будет D (см. "21. Флаги фиксации позиции в NMEA" [3]). • NMEA-PUBX-POSITION: status будет D2/D3; будет установлен возраст (age) коррекций DGPS. • UBX-NAV-SOL: будет установлен DGPS. • UBX-NAV-PVT: будет установлен DGPS. • UBX-NAV-STATUS: будет установлен DGPS. Ввод DGPS будет установлен в "PR+PRR". • UBX-NAV-SVINFO: будет установлен флаг DGPS будет установлен для каналов с достоверными данными коррекции DGPS. • UBX-NAV-DGPS: это сообщение будет содержать все достоверные данные DGPS. • Если базовая линия превышает 100 км, и принято сообщение типа 3, то будет выведено UBX-INF-WARNING, например "WARNING: DGPS baseline big: 330.3km".
[46. Ограничения]
Для режима DGPS накладываются следующие ограничения:
• Решение DGPS будет включать только измерения от спутников, для которых предоставлены коррекции DGPS. Причина в том, что алгоритмы навигации не могут смешивать друг с другом скорректированные и не скорректированные измерения. • Коррекции SBAS не будут применены, когда используются корректирующие данные RTCM. • Режим точного позиционирования (Precise Point Positioning, PPP) будет деактивирован, когда используются данные коррекции RTCM. • Данные коррекции RTCM не могут быть применены, когда используется AssistNow Offline или AssistNow Autonomous.
[47. Документация]
Поддержка RTCM реализована в соответствии с документом RTCM 10402.3 ("RECOMMENDED STANDARDS FOR DIFFERENTIAL GNSS", рекомендуемые стандарты для дифференциальных навигационных систем).
Версия протокола (Protocol Version) определяет набор сообщений, которые применимы по различным версиям продукции u-blox. Каждое firmware, используемое приемником u-blox, поддерживает специфическую версию протокола, что не конфигурируется. Каждый приемник сообщает о своей поддерживаемой версии протокола следующими способами:
• При старте, когда он показывает экран загрузки ('boot screen'). • В сообщении UBX-MON-VER.
Следующие таблицы показывают поддерживаемые версии протокола для некоторых общераспространенных версий firmware и платформ.
A.1. Поддерживаемые версии протокола
u-blox 5
Версия firmware
Поддерживаемые версии протокола
4.00
10.00
4.01
10.01
5.00
11.00
6.00
12.00
6.02
12.02
u-blox 6
Версия firmware
Поддерживаемые версии протокола
6.00
12.00
6.02
12.02
7.01
13.01
7.03
13.03
u-blox 6 GPS/GLONASS/QZSS
Версия firmware
Поддерживаемые версии протокола
1.00
14.00
u-blox 7
Версия firmware
Поддерживаемые версии протокола
1.00
14.00
[B. Настройки по умолчанию u-blox 7]
Настройки по умолчанию, перечисленные в этой секции, применимы к приемникам u-blox 7, основанных на ПЗУ программ (u-blox 7 ROM-based) версии 1.00 и выше. Эти значения подразумевают, что уровни по умолчанию выводов конфигурации оставлены без изменения, и в eFuse не была записана никакая настройка, которая влияет на конфигурацию по умолчанию. Настройки по умолчанию, зависящие от вывода конфигурации и настроек eFuse, для информации в контексте этих настроек, см. применимый даташит на Ваше оборудование.
Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-INF.
Настройки по умолчанию для сообщений INF
Параметр
Тип
Все порты
Диапазон/замечание
infMsgMask-ERROR
Out
1
Только в протоколе NMEA (GPTXT)
infMsgMask-WARNING
Out
1
Только в протоколе NMEA (GPTXT)
infMsgMask-NOTICE
Out
1
Только в протоколе NMEA (GPTXT)
infMsgMask-TEST
Out
infMsgMask-DEBUG
Out
B.17. Timepulse Settings (UBX-CFG-TP5), настройки импульса времени
Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-TP5.
Настройки по умолчанию для TIMEPULSE
Параметр
Описание
По умолчанию
Ед.
tpIdx
Выбор импульса времени
0
нс
antCableDelay
Задержка антенного кабеля
50
нс
rfGroupDelay
Групповая задержка тракта RF
0
нс
freqPeriod
Период
1000000
мкс
freqPeriodLock
Период при захвате
1000000
мкс
pulseLenRatio
Длительность импульса
0
мкс
pulseLenRatioLock
Длительность импульса при захвате
100000
мкс
userConfigDelay
Пользовательская задержка
0
нс
flags-gridUtcGps
Сетка времени
1 (время GPS)
flags-polarity
Полярность
1 (фронт нарастания на границе секунды)
flags-alignToTow
Выравнивание на TOW
1
flags-isLength
Это длина
1
flags-isFreq
Это частота
0
flags-lockedOtherSet
Заблокированы другие настройки
1
flags-LockGpsFreq
Захват на частоту GPS
1
flags-Active
Активно
1
Настройки по умолчанию для TIMEPULSE2
Параметр
Описание
По умолчанию
Ед.
tpIdx
Выбор импульса времени
0
нс
antCableDelay
Задержка антенного кабеля
50
нс
rfGroupDelay
Групповая задержка тракта RF
0
нс
freqPeriod
Частота
4
Гц
freqPeriodLock
Частота при захвате
1
Гц
pulseLenRatio
Длительность импульса
125000
мкс
pulseLenRatioLock
Длительность импульса при захвате
100000
мкс
userConfigDelay
Пользовательская задержка
0
нс
flags-gridUtcGps
Сетка времени
1 (время GPS)
flags-polarity
Полярность
1 (фронт нарастания на границе секунды)
flags-alignToTow
Выравнивание на TOW
1
flags-isLength
Это длина
1
flags-isFreq
Это частота
1
flags-lockedOtherSet
Заблокированы другие настройки
1
flags-LockGpsFreq
Захват на частоту GPS
1
flags-Active
Активно
0
B.18. Jammer/Interference Monitor (UBX-CFG-ITFM), монитор нарушения сигнала/помех
Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-ITFM.
Настройки по умолчанию для Jamming/Interference monitor
Параметр
Описание
По умолчанию
Ед.
config-enable
Разрешение
Запрещено
config-bbThreshold
Порог детектирования помехи широковещания
3
dB
config-cwThreshold
Порог детектирования помехи несущей (CW)
15
dB
config-antSetting
Настройка антенны
0
[C. Стандартные версии u-blox 7 firmware]
Стандартные строки версии firmware
Поколение
Версия
Строка
ROM BASE
u-blox 7
ROM CORE 1.00 (59842) Jun 27 2012 17:43:52
-
u-blox 7
FW 1.00
EXT CORE 1.00 (59843) Jun 27 2012 18:25:33
u-blox 7 ROM 1.00
[Дополнительная документация]
Компания u-blox поддерживает большой объем технической документации для своей продукции. В дополнение к специфическим для определенного продукта даташитам и руководствам по интеграции, также доступны и общие документы:
• GPS Compendium, Docu. No GPS-X-02007 • GPS Antennas - RF Design Considerations for u-blox GPS Receivers, Docu. No GPS-X-08014
Сайт www.u-blox.com содержит важные ресурсы для общей документации и специальной документации по определенному продукту. Для разработки и интеграции проектов должна использоваться спецификация описания приемника [1], содержащая протокол (перевод этой документации см. по ссылкам [1, 2]) вместе с даташитом и аппаратным руководством по интеграции приемника GPS (см. также [6]).
Для реализации точного генератора, синхронизирумого по сигналам спутника, использовался микроконтроллер ATmega32U4 и приемник NEO-6N, купленный на AliExpress.
Здесь приведены только отрывки кода на языке C, поясняющие принцип работы по протоколу UBX. Описание проекта см. по сслыке [9], там же есть ссылка на архив с исходным кодом проекта.
[UBLOX.h]
/* UBLOX.h
Brian R Taylor
brian.taylor@bolderflight.com
Copyright (c) 2016 Bolder Flight Systems
Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software
and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction,
including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished
to do so, subject to the following conditions:
The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial
portions of the Software.
THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED,
INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR
A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR
COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER
IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION
WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.*/ #ifndef UBLOX_h
Так как протокол очень запутан, можно где то узнать примеры команд для настройки neo 8m? Интересует перевод на 115200, перевод на 10 Гц, так же перевод в режим sea и 3 команды это gps отдельно, glonass отдельно и gps - glonass вместе. Пытался понять сам, но вроде ни чего не понятно.
microsin: для этих приемников есть утилита для управления через UART. Прогуглите u-center GNSS evaluation software for Windows. Также упрощают жизнь есть готовые библиотеки для работы с приемником, опять же они работают через UART. Именно на такой библиотеке был сделан проект "Простой GPS-стандарт частоты и генератор RF", см. ссылку [8].
Эта функция относится только к работе системы GPS.
Комментарии
microsin: для этих приемников есть утилита для управления через UART. Прогуглите u-center GNSS evaluation software for Windows. Также упрощают жизнь есть готовые библиотеки для работы с приемником, опять же они работают через UART. Именно на такой библиотеке был сделан проект "Простой GPS-стандарт частоты и генератор RF", см. ссылку [8].
microsin: в статье [9] есть описание проекта на AVR, где используется обмен с приемником u-blox по протоколу UBX. Там же исходный код опубликован.
RSS лента комментариев этой записи