Администрирование Разное Протокол UBX в приемниках u-blox 7 Wed, October 17 2018  

Поделиться

нашли опечатку?

Пожалуйста, сообщите об этом - просто выделите ошибочное слово или фразу и нажмите Shift Enter.


Протокол UBX в приемниках u-blox 7 Печать
Добавил(а) microsin   

Это третья часть перевода документации [1], описывающая протокол UBX (первую и вторую части см. по ссылкам [2, 3]). Все непонятные термины и сокращения см. в разделе "Словарик" статьи [2].

Приемники GPS/GNSS компании u-blox используют свой проприетарный протокол UBX для передачи данных GNSS хосту (компьютер или управляющий микроконтроллер). У этого протокола следующие ключевые возможности:

• Компактность, используются двоичные 8-битные данные.
• Защита контрольной суммой с использованием не ресурсоемкого алгоритма.
• Модульность - используется идентификатор сообщения для 2 стадий дифференциации сообщений (Class и Message ID).

[27. Структура пакета UBX]

Базовый пакет UBX выглядит следующим образом:

u blox UBX packet structure

• Каждое сообщение начинается с 2 байт: 0xB5 0x62 (символы синхронизации SYNCCHAR1 и SYNCCHAR2).
• Затем идет 1 байт поля класса сообщения (Class). Class определяет базовое подмножество сообщений.
• Далее идет 1 байт поля идентификатора сообщения (ID). ID однозначно идентифицирует сообщение, которое следует далее.
• Далее идет 2 байта поля длины сообщения (Length). Length определено только для учета длины полезной нагрузки. Оно не учитывает поля SYNCCHAR1, SYNCCHAR2, Length, Class, ID или CRC. Формат числа для длины это 16-битное целое число с порядком байт Little Endian [4], т. е. младший байт идет первым.
• Поле полезной нагрузки Payload имеет переменную длину (длина в байтах определяется значением поля Length).
• Байт CK_A и байт CK_B это 16-битная контрольная сумма (алгоритм вычисления будет показан ниже).

[28. Правила, определяющие полезную нагрузку UBX]

28.1. Упаковка структуры пакета

Значения размещаются в определенном порядке, так что упаковка структуры не создает проблем. Это означает, что 2-байтные значения должны начинаться со смещения, которое нацело делится на 2, 4-байтные значения должны начинаться со смещения, которое нацело делится на 4, и так далее. Обратите внимание, что поле Payload начинается со смещения 6 от начала сообщения UBX.

28.2. Именование сообщения

Полное имя сообщения формируется путем добавления имени класса и дефиса перед именем сообщения. Например, сообщение POSECEF обозначается как NAV-POSECEF. Ссылка на значения осуществляется путем добавления дефиса и имени значения, например NAV-POSECEF-X.

28.3. Форматы числа

Все многобайтные значения появляются в полезной нагрузке в формате Little Endian [4], если не указано нечто иное. Все значения с плавающей точкой передаются в формате IEEE754 одинарной или двойной точности. Техническое описание формата IEEE754 можно найти в AnswerBook из тулкита ADS1.x (см. также [5]).

Определение типов переменных

Сокр. Тип Байт Комментарий Min..Max Точность
U1 Unsigned Char 1   0..255 1
I1 Signed Char 1 Формат с дополнением до 2 -128..127 1
X1 Bitfield 1   недоступно недоступно
U2 Unsigned Short 2   0..65535 1
I2 Signed Short 2 Формат с дополнением до 2 -32768..32767 1
X2 Bitfield 2   недоступно недоступно
U4 Unsigned Long 4   0..4'294'967'295 1
I4 Signed Long 4 Формат с дополнением до 2 -2'147'483'648 .. 2'147'483'647 1
X4 Bitfield 4   недоступно  
R4 IEEE 754 Single Precision 4   -2+127 ..2+127 значение · 2-24
R8 IEEE 754 Double Precision 8   -2+1023 .. 2+1023 значение · 2-53
CH ASCII / ISO 8859.1 Encoding 1      

[29. Контрольная сумма UBX]

Контрольная сумма вычисляется от данных пакета, начинаясь с поля класса, и далее до конца полезной нагрузки включительно:

u blox UBX checksum range

Контрольная сумма использует 8-битный алгоритм Флетчера, используемый в стандарте TCP (RFC 1145). Он работает следующим образом:

Buffer[N] содержит данные, по которым нужно вычислить контрольную сумму. Для хранения контрольной суммы используются два значения CK_A и CK_B, которые являются исключительно 8-битными числами без знака. Это важный момент, поэтому если в реализации алгоритма используются числа большего размера, поэтому гарантируйте, что после каждой операции в цикле над обоими числами CK_A и CK_B на них накладывается маска 0xFF.

u8 CK_A = 0;
u8 CK_B = 0;
 
for (u16 i=0; i < N; i++)
{
   CK_A = CK_A + Buffer[i];
   CK_B = CK_B + CK_A;
}

После выполнения этого цикла два значения CK_A и CK_B содержат контрольную сумму, которая посылается в конце пакета.

[30. Поток сообщения UBX]

Есть несколько функций, которые связаны с отправкой сообщения в обоих направлениях:

30.1. Подтверждение сообщения (Acknowledgement)

Когда сообщение класса CFG посылается приемнику, то приемник отправит сообщение "подтверждения" (acknowledge, ACK-ACK) или сообщение отказа (not acknowledge, ACK-NAK), в зависимости от того, было ли корректно обработано сообщение.

Некоторые сообщения других классов (например LOG) также используют такой же механизм подтверждения.

30.2. Механизм опроса (Polling)

Все сообщения, которые периодически выводит приемник (например сообщения классов MON, NAV и RXM) могут также опрашиваться.

Здесь нет одного специального сообщения, которое опрашивает любое другое сообщение. Протокол UBX был разработан таким образом, что когда отправляется сообщение без полезной нагрузки (поле Payload пустое, или сообщение содержит только один параметр, идентифицирующий запрос, poll request), то это означает опрос сообщения.

31. Идентификаторы классов сообщений (UBX Class ID)

Класс обозначает группу сообщений, которые некоторым образом связаны друг с другом. Следующая таблица перечисляет все текущие классы сообщений. Все другие классы, не перечисленные в таблице, зарезервированы.

Имя Класс Описание
NAV 0x01 Результаты навигации: Position (географические координаты), Speed (скорость), Time (время), Acc (точность), Heading (направление курса), DOP (параметр ухудшения точности), SVs used (количество используемых спутников)
RXM 0x02 Receiver Manager Messages (сообщения менеджера приемника): Satellite Status (состояние спутника), RTC Status (состояние часов реального времени)
INF 0x04 Информационные сообщения стиля printf c ID (идентификаторами), такие как Error (ошибка), Warning (предупреждение), Notice (оповещение)
ACK 0x05 Сообщения Ack/Nack (подтверждение/отказ), которыми приемник отвечает на входные сообщения конфигурирования (CFG Input Messages)
CFG 0x06 Configuration Input Messages (сообщения конфигурирования приемника): Set Dynamic Model (установка динамической модели), Set DOP Mask (установка DOP-маски), Set Baud Rate (установка скорости обмена) и т. д.
MON 0x0A Сообщения мониторинга: Comunication Status (состояние обмена данными), CPU Load (загрузка процессора), Stack Usage (использование стека), Task Status (состояние задачи)
AID 0x0B AssistNow Aiding Messages (уточняющие сообщения): Ephemeris (эфемериды), Almanac (альманах), другие входные данные A-GPS
TIM 0x0D Timing Messages (сообщения интервалов времени): Time Pulse Output (генерация выходных импульсов времени), Timemark Results (результаты меток времени)
LOG 0x21 Logging Messages (сообщения лога): создание, удаление лога, информация о логе и выборка сообщений из лога

[32. Обзор сообщений UBX]

Мнемоника Cls/ID Длина Тип Описание
UBX Class ACK Сообщения подтверждения/отказа (Ack/Nack)
ACK-ACK 0x05 0x01 2 Вывод Положительное подтверждение
ACK-NAK 0x05 0x00 2 Вывод Отрицательное подтверждение (отказ)
UBX Class AID AssistNow Aiding (уточняющие, вспомогательные сообщения)
AID-ALM 0x0B 0x30 0 Выдача запроса Опрос данных GPS Aiding Almanac
AID-ALM 0x0B 0x30 1 Выдача запроса Опрос данных GPS Aiding Almanac Data для спутника
AID-ALM 0x0B 0x30 (8) или (40) Ввод/вывод Ввод/вывод сообщения GPS Aiding Almanac
AID-ALPSRV 0x0B 0x32 16 Вывод ALP-клиент запрашивает данные AlmanacPlus с сервера
AID-ALPSRV 0x0B 0x32 16 + 1·dataSize Ввод ALP-сервер посылает данные AlmanacPlus клиенту
AID-ALPSRV 0x0B 0x32 8 + 2·size Вывод ALP-клиент посылает данные AlmanacPlus на сервер
AID-ALP 0x0B 0x50 0 + 2·N Ввод Передача приемнику данных файла ALP
AID-ALP 0x0B 0x50 1 Ввод Пометка конца передачи данных
AID-ALP 0x0B 0x50 1 Вывод Подтверждение данных
AID-ALP 0x0B 0x50 1 Вывод Указание на проблемы с передачей данных
AID-ALP 0x0B 0x50 24 Периодически/по запросу Опрос состояния AlmanacPlus
AID-AOP 0x0B 0x33 0 Выдача запроса Опрос данных AssistNow Autonomous
AID-AOP 0x0B 0x33 1 Выдача запроса Опрос данных AssistNow Autonomous для одного спутника
AID-AOP 0x0B 0x33 (60) или (204) Ввод/вывод Данные AssistNow Autonomous
AID-DATA 0x0B 0x10 0 Выдача запроса Опрос всех начальных уточняющих данных (GPS Initial Aiding Data)
AID-EPH 0x0B 0x31 0 Выдача запроса Опрос вспомогательных данных эфемерид (GPS Aiding Ephemeris Data)
AID-EPH 0x0B 0x31 1 Выдача запроса Опрос вспомогательных данных эфемерид одного спутника
AID-EPH 0x0B 0x31 (8) или (104) Ввод/вывод Сообщение ввода/вывода вспомогательных данных эфемерид GPS
AID-HUI 0x0B 0x02 0 Выдача запроса Опрос параметров работоспособности (GPS Health), UTC и ионосферы
AID-HUI 0x0B 0x02 72 Ввод/вывод Параметры GPS Health, UTC и ионосферы
AID-INI 0x0B 0x01 0 Выдача запроса Опрос начальных уточняющих данных (GPS Initial Aiding Data)
AID-INI 0x0B 0x01 48 Ввод/вывод Уточнение позиции, времени, частоты, дрейфа тактов
AID-REQ 0x0B 0x00 0 Virtual Посылает запрос (AID-DATA) для всех GPS Aiding Data
UBX Class CFG Конфигурационные сообщения
CFG-ANT 0x06 0x13 0 Выдача запроса Опрос управляющих настроек антенны
CFG-ANT 0x06 0x13 4 Ввод/вывод Настройки антенны
CFG-CFG 0x06 0x09 (12) или (13) Команда Clear (очистка), Save (сохранение) и Load (загрузка) конфигураций
CFG-DAT 0x06 0x06 0 Выдача запроса Опрос установок системы координат (Datum)
CFG-DAT 0x06 0x06 44 Ввод Установка пользовательской системы координат (User-defined Datum)
CFG-DAT 0x06 0x06 52 Вывод Текущая определенная система координат
CFG-GNSS 0x06 0x3E 0 Выдача запроса Опрос конфигурации системы GNSS
CFG-GNSS 0x06 0x3E 4 + 8·numConfigBlocks Ввод/вывод Конфигурация системы GNSS
CFG-INF 0x06 0x02 1 Выдача запроса Опрос конфигурации сообщения INF для одного протокола
CFG-INF 0x06 0x02 0 + 10·N Ввод/вывод Конфигурация информационного сообщения
CFG-ITFM 0x06 0x39 0 Выдача запроса Опрос конфигурации монитора нарушений сигнала/помех (Jamming/Interference Monitor)
CFG-ITFM 0x06 0x39 8 Команда Конфигурация Jamming/Interference
CFG-LOGFILTER 0x06 0x47 0 Выдача запроса Опрос конфигурации фильтра лога данных (Data Logger filter)
CFG-LOGFILTER 0x06 0x47 12 Ввод/вывод Конфигурация Data Logger
CFG-MSG 0x06 0x01 2 Выдача запроса Опрос конфигурации сообщения
CFG-MSG 0x06 0x01 8 Ввод/вывод Установка скорости (скоростей) выдачи сообщения
CFG-MSG 0x06 0x01 3 Ввод/вывод Установка скорости выдачи сообщения
CFG-NAV5 0x06 0x24 0 Выдача запроса Опрос настроек системы навигации (Navigation Engine)
CFG-NAV5 0x06 0x24 36 Ввод/вывод Настройки системы навигации
CFG-NAVX5 0x06 0x23 0 Выдача запроса Опрос экспертных настроек системы навигации (Navigation Engine Expert Settings)
CFG-NAVX5 0x06 0x23 40 Ввод/вывод Экспертные настройки системы навигации
CFG-NMEA 0x06 0x17 0 Выдача запроса Опрос конфигурации протокола NMEA
CFG-NMEA 0x06 0x17 4 Ввод/вывод Конфигурация протокола NMEA (устаревшее сообщение)
CFG-NMEA 0x06 0x17 12 Ввод/вывод Конфигурация протокола NMEA
CFG-PM2 0x06 0x3B 0 Выдача запроса Опрос расширенной конфигурации управления питанием (Power Management)
CFG-PM2 0x06 0x3B 44 Ввод/вывод Расширенная конфигурация управления питанием
CFG-PRT 0x06 0x00 0 Выдача запроса Опрос конфигурации используемых портов ввода/вывода (I/O Port)
CFG-PRT 0x06 0x00 1 Выдача запроса Опрос конфигурации одного порта ввода/вывода
CFG-PRT 0x06 0x00 20 Ввод/вывод Конфигурация порта UART
CFG-PRT 0x06 0x00 20 Ввод/вывод Конфигурация порта USB
CFG-PRT 0x06 0x00 20 Ввод/вывод Конфигурация порта SPI
CFG-PRT 0x06 0x00 20 Ввод/вывод Конфигурация порта DDC (I2C)
CFG-RATE 0x06 0x08 0 Выдача запроса Опрос настроек скорости выдачи информации навигации/измерений
CFG-RATE 0x06 0x08 6 Ввод/вывод Настройки скорости выдачи сообщений навигации/измерений
CFG-RINV 0x06 0x34 0 Выдача запроса Опрос содержимого Remote Inventory
CFG-RINV 0x06 0x34 1 + 1·N Ввод/вывод Содержимое Remote Inventory
CFG-RST 0x06 0x04 4 Команда Сброс приемника / Очистка структур Backup Data
CFG-RXM 0x06 0x11 0 Выдача запроса Опрос конфигурации RXM
CFG-RXM 0x06 0x11 2 Ввод/вывод Конфигурация RXM
CFG-SBAS 0x06 0x16 0 Выдача запроса Опрос содержимого конфигурации SBAS
CFG-SBAS 0x06 0x16 8 Ввод/вывод Конфигурация SBAS
CFG-TP5 0x06 0x31 0 Выдача запроса Опрос параметров генерации импульса времени (Time Pulse)
CFG-TP5 0x06 0x31 1 Выдача запроса
CFG-TP5 0x06 0x31 32 Ввод/вывод Параметры импульса времени
CFG-USB 0x06 0x1B 0 Выдача запроса Опрос конфигурации USB
CFG-USB 0x06 0x1B 108 Ввод/вывод Конфигурация USB
UBX Class INF Информационные сообщения
INF-DEBUG 0x04 0x04 0 + 1·N Вывод ASCII-строка, показывающая сообщение отладки
INF-ERROR 0x04 0x00 0 + 1·N Вывод ASCII-строка, показывающая ошибку
INF-NOTICE 0x04 0x02 0 + 1·N Вывод ASCII-строка, показывающая информационное сообщение
INF-TEST 0x04 0x03 0 + 1·N Вывод ASCII-строка, показывающая тестовый вывод
INF-WARNING 0x04 0x01 0 + 1·N Вывод ASCII-строка, показывающая предупреждение
UBX Class LOG Подсистема лога
LOG-CREATE 0x21 0x07 8 Команда Создание файла лога
LOG-ERASE 0x21 0x03 0 Команда Стирание данных лога
LOG-FINDTIME 0x21 0x0E 12 Ввод Найти индекс первой записи лога, у которой время ≤ указанному
LOG-FINDTIME 0x21 0x0E 8 Вывод Ответ на запрос FINDTIME
LOG-INFO 0x21 0x08 0 Выдача запроса Опрос информации лога
LOG-INFO 0x21 0x08 48 Вывод Информация лога
LOG-RETRIEVEPOS 0x21 0x0b 40 Вывод Выдача элемента лога о фиксации позиции
LOG-RETRIEVESTRING 0x21 0x0d 16 + 1·byteCount Вывод Выдача элемента-строки лога
LOG-RETRIEVE 0x21 0x09 12 Команда Запрос данных из лога
LOG-STRING 0x21 0x04 0 + 1·N Команда Сохранение произвольной строки в память Flash приемника
UBX Class MON Сообщения мониторинга
MON-HW2 0x0A 0x0B 28 Периодически/по запросу Расширенное состояние аппаратуры (Extended Hardware Status)
MON-HW 0x0A 0x09 60 Периодически/по запросу Состояние аппаратуры
MON-IO 0x0A 0x02 0 + 20·N Периодически/по запросу Состояние подсистемы ввода/вывода (I/O Subsystem Status)
MON-MSGPP 0x0A 0x06 120 Периодически/по запросу Состояние парсинга и обработки сообщения
MON-RXBUF 0x0A 0x07 24 Периодически/по запросу Состояние буфера приема (Receiver Buffer Status)
MON-RXR 0x0A 0x21 1 Вывод Состояние приемника (Receiver Status Information)
MON-TXBUF 0x0A 0x08 28 Периодически/по запросу Состояние буфера передачи (Transmitter Buffer Status)
MON-VER 0x0A 0x04 0 Выдача запроса Опрос версии приемника / программного обеспечения (Receiver/Software Version)
MON-VER 0x0A 0x04 40 + 30·N Ответ на запрос Версия приемника / программного обеспечения
UBX Class NAV Результаты навигации
NAV-AOPSTATUS 0x01 0x60 20 Периодически/по запросу Состояние AssistNow Autonomous
NAV-CLOCK 0x01 0x22 20 Периодически/по запросу Clock Solution (данные времени)
NAV-DGPS 0x01 0x31 16 + 12·numCh Периодически/по запросу Данные DCPS, используемые для навигации
NAV-DOP 0x01 0x04 18 Периодически/по запросу Информация о деградации точности (Dilution of precision, DOP)
NAV-POSECEF 0x01 0x01 20 Периодически/по запросу Данные географического положения (Position Solution) в координатах ECEF
NAV-POSLLH 0x01 0x02 28 Периодически/по запросу Данные геодезии (Geodetic Position Solution)
NAV-PVT 0x01 0x07 84 Периодически/по запросу Данные положения, скорости, времени (Navigation Position Velocity Time Solution)
NAV-SBAS 0x01 0x32 12 + 12·cnt Периодически/по запросу Данные состояния SBAS (SBAS Status Data)
NAV-SOL 0x01 0x06 52 Периодически/по запросу Данные навигации (Navigation Solution Information)
NAV-STATUS 0x01 0x03 16 Периодически/по запросу Состояние системы навигации приемника (Receiver Navigation Status)
NAV-SVINFO 0x01 0x30 8 + 12·numCh Периодически/по запросу Информация о спутниках (Space Vehicle Information)
NAV-TIMEGPS 0x01 0x20 16 Периодически/по запросу Время GPS (GPS Time Solution)
NAV-TIMEUTC 0x01 0x21 20 Периодически/по запросу Время UTC (UTC Time Solution)
NAV-VELECEF 0x01 0x11 20 Периодически/по запросу Информация о скорости (Velocity Solution) в ECEF
NAV-VELNED 0x01 0x12 36 Периодически/по запросу Информация о скорости (Velocity Solution) в NED
UBX Class RXM Сообщения Receiver Manager
RXM-ALM 0x02 0x30 0 Выдача запроса Опрос совокупных данных альманаха спутников GPS (GPS Constellation Almanac Data)
RXM-ALM 0x02 0x30 1 Выдача запроса То же самое для одного спутника
RXM-ALM 0x02 0x30 (8) или (40) Периодически/в ответ на запрос Уточняющее сообщение альманаха (GPS Aiding Almanac Input/Output)
RXM-EPH 0x02 0x31 0 Выдача запроса Опрос совокупных данных эфемерид спутников GPS (GPS Constellation Ephemeris)
RXM-EPH 0x02 0x31 1 Выдача запроса То же самое для одного спутника
RXM-EPH 0x02 0x31 (8) или (104) Периодически/в ответ на запрос Уточняющее сообщение эфемерид (GPS Aiding Ephemeris Input/Output)
RXM-PMREQ 0x02 0x41 8 Команда Запрашивает задачу управления питанием (Power Management task)
RXM-RAW 0x02 0x10 8 + 24·numSV Периодически/по запросу Сырые данные измерений (Raw Measurement Data)
RXM-SFRB 0x02 0x11 42 Периодически Subframe Buffer
RXM-SVSI 0x02 0x20 8 + 6·numSV Периодически/по запросу Информация о состоянии спутника (SV Status Info)
UBX Class TIM Сообщения тайминга (Timing Messages)
TIM-TM2 0x0D 0x03 28 Периодически/по запросу Данные метки времени (Time mark data)
TIM-TP 0x0D 0x01 16 Периодически/по запросу Данные импульса времени (Time Pulse Timedata)
TIM-VRFY 0x0D 0x06 20 По запросу/однократно Полученная проверка времени (Sourced Time Verification)

[33. ACK (0x05)]

Это сообщения подтверждения/отказа (Ack/Nack). Например, они используются в качестве ответа приемником на приходящие сообщения конфигурирования класса CFG. Сообщения этого класса отправляются для индикации того, как сообщение CFG было принято, декодировано и обработано приемником.

33.1. ACK-ACK (0x05 0x01)

33.1.1. Message Acknowledged (сообщение подтверждено)

Сообщение ACK-ACK
Описание Message Acknowledged
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Вывод при обработке входного сообщения.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x05 0x01 2 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - clsID - Class ID подтверждаемого сообщения
1 U1 - msgID - Message ID подтверждаемого сообщения

33.2. ACK-NAK (0x05 0x00)

33.2.1. Message Not-Acknowledged (сообщение отброшено)

Сообщение ACK-NAK
Описание Message Not-Acknowledged
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Вывод при обработке входного сообщения.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x05 0x00 2 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - clsID - Class ID не подтверждаемого сообщения
1 U1 - msgID - Message ID не подтверждаемого сообщения

[34. AID (0x0B)]

Сообщения системы уточнения навигации (AssistNow Aiding): например эфемериды (Ephemeris), альманах (Almanac), другие входные данные A-GPS. Сообщения в этом классе используются для отправки в приемник уточняющей информации.

34.1. AID-ALM (0x0B 0x30)

34.1.1. Poll GPS Aiding Almanac Data (опрос уточняющих данных альманаха GPS)

Сообщение AID-ALM
Описание Poll GPS Aiding Almanac Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий В этом сообщении полезная нагрузка пустая! Хост опрашивает вспомогательные/уточняющие данные альманаха, GPS Aiding Data (Almanac) для всех 32 спутников путем отправки этого сообщения приемнику. Приемник вернет 32 сообщения типа AID-ALM, как это будет определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x30 0 отсутствует CK_A CK_B

34.1.2. Poll GPS Aiding Almanac Data for a SV (опрос уточняющих данных альманаха для SV)

Сообщение AID-ALM
Описание Poll GPS Aiding Almanac Data for a SV
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Хост запрашивает уточняющие данные альманаха спутника (GPS Aiding Data, Almanac) путем отправки этого сообщения приемнику. В ответ приемник передаст одно сообщение типа AID-ALM, как это будет определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x30 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - svid - Идентификатор спутника (SV ID), для которого приемник должен вернуть данные альманаха. Допустимый диапазон: 1..32 или 51, 56, 63.

34.1.3. GPS Aiding Almanac Input/Output Message (сообщение ввода/вывода уточнения альманаха GPS)

Сообщение AID-ALM
Описание GPS Aiding Almanac Input/Output Message
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий • Если значение WEEK равно 0, то слова DWRD0 .. DWRD7 не отправляются, так как альманах для этого спутника недоступен. Это может произойти, даже если NAV-SVINFO и RXM-SVSI показывают доступность альманаха, так как внутренние данные могут не представлять содержимое оригинального широковещательного альманаха (или там только его части).
• DWORD0 .. DWORD7 содержат 8 слов после Hand-Over Word (HOW) сообщения навигации GPS, либо на страницах 1 .. 24 субфрейма 5, либо на страницах 2 .. 10 субфрейма 4. См. IS-GPS-200 для получения полного содержимого страниц альманаха.
• В DWORD0 .. DWORD7 биты четности удалены, и 24 бита данных находятся в битах 0 .. 23. Биты 24 .. 31 игнорируются.
• Пример: параметр e (Eccentricity) из Almanac Subframe 4/5, Word 3, биты 69-84 субфрейма можно найти в DWRD0, биты 15..0, где бит 0 младший (LSB).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x30 (8) или (40) См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - svid - Идентификатор спутника (SV ID), для которого приемник должен вернуть данные альманаха. Допустимый диапазон: 1..32 или 51, 56, 63.
4 U4 - week - Дата выпуска альманаха (номер недели GPS)
Начало опционального блока
8 U4[8] - dwrd - Слова альманаха
Конец опционального блока

34.2. AID-ALPSRV (0x0B 0x32)

34.2.1. Клиентский запрос ALP для получения данных AlmanacPlus с сервера

Сообщение AID-ALPSRV
Описание ALP client requests AlmanacPlus data from server
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Это сообщение посылает ALP-клиент серверу ALP, чтобы запросить от него данные. Выданный идентификатор должен быть предварительно ожидаемым для запрошенных данных, когда данные подтверждаются.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x32 16 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - idSize байт Размер идентификатора. Эти данные, начинающиеся от начала сообщения, должны ожидаться в возвращенных данных.
1 U1 - type - Тип запрашиваемых данных. Значение здесь должно отличаться от 0xFF, иначе это не запрос данных.
2 U2 - ofs - Запрошенное смещение данных (в 16-битных словах)
4 U2 - size - Запрошенный размер данных (в 16-битных словах)
6 U2 - fileId - Не используется при запросе данных, заполняется, когда данные отправляются обратно.
8 U2 - dataSize байт Реальный размер данных. Не используется, когда данные запрашиваются, и заполняется, когда данные посылаются обратно.
10 U1 - id1 - Данные идентификатора
11 U1 - id2 -
12 U4 - id3 -

34.2.2. Сервер ALP отправляет данные AlmanacPlus клиенту

Сообщение AID-ALPSRV
Описание ALP server sends AlmanacPlus data to client
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод
Комментарий Это сообщение посылает ALP-сервер клиенту ALP, обычно в ответ на его запрос данных. Сервер копирует идентификатор из запроса и заполняет поля dataSize и fileId.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x32 16+1·dataSize См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - idSize байт Размер идентификатора
1 U1 - type - Тип запрашиваемых данных
2 U2 - ofs - Запрошенное смещение данных (в 16-битных словах)
4 U2 - size - Запрошенный размер данных (в 16-битных словах)
6 U2 - fileId - Соответствующий идентификатор файла ALP, должен быть заполнен сервером.
8 U2 - dataSize байт Реальный размер данных, содержащихся в сообщении, это поле должно быть заполнено сервером.
10 U1 - id1 - Данные идентификатора
11 U1 - id2 -
12 U4 - id3 -
Начало повторяющегося блока (он повторяется dataSize раз)
16 + 1·N U1 - data - Данные для ALP-клиента
Конец повторяющегося блока

34.2.3. Клиент ALP посылает данные AlmanacPlus серверу

Сообщение AID-ALPSRV
Описание ALP client sends AlmanacPlus data to server
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Это сообщение посылает ALP-клиент серверу ALP, чтобы предоставить обновленные данные. Сервер может либо заменить текущие данные в этой позиции, или игнорировать эти новые данные (это может произойти из-за их худшего качества).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x32 8 + 2·size См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - idSize байт Размер идентификатора
1 U1 - type - Здесь установится значение 0xFF для пометки, что это не запрос данных.
2 U2 - ofs - Запрошенное смещение данных (в 16-битных словах)
4 U2 - size - Запрошенный размер данных (в 16-битных словах)
6 U2 - fileId - Соответствующий идентификатор файла ALP.
Начало повторяющегося блока (он повторяется dataSize раз)
8 + 2·N U2 - data - Данные 16-битных слов, предоставляемые для ALP-сервера
Конец повторяющегося блока

34.3. AID-ALP (0x0B 0x50)

34.3.1. Передача данных файла ALP приемнику

Сообщение AID-ALP
Описание ALP file data transfer to the receiver
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод
Комментарий Это сообщение используется для отправки приемнику куска данных из файла AlmanacPlus (*.ALP). При получении этого сообщения приемник запишет данные полезной нагрузки в свою энергонезависимую память, время от времени очищая её части (энергонезависимая память flash требует, чтобы данные стирались блоками, соответствующими сектору). Убедитесь, что размер полезной нагрузки (в байтах) всегда четен, т. е. делится нацело на 2. Не используйте размер полезной нагрузки больше примерно 700 байт, потому что это может превысить возможности по внутренней буферизации приемника. Приемник подтвердит (или не подтвердит) это сообщение, используя альтернативные сообщения, показанные ниже. Хост должен ждать от приемника сообщения подтверждения, прежде чем начать передавать новый кусок данных AlmanacPlus.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x50 0 + 2·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (он повторяется dataSize раз)
2·N U2 - alpData - Данные ALP-файла
Конец повторяющегося блока

34.3.2. Пометка конца передачи данных

Сообщение AID-ALP
Описание Mark end of data transfer
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод
Комментарий Это сообщение используется для того, чтобы показать, что все куски из файла AlmanacPlus (*.ALP) переданы, и можно возобновить нормальную работу приемника. При получении этого сообщения приемник проверит все только что принятые части, и разрешит функцию AssistNow Offline, а также нормальное функционирование приемника, если проверка прошла успешно. Также это сообщение должно быть отправлено, чтобы отменить не завершенную загрузку.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x50 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - dummy - Это значение игнорируется

34.3.3. Подтверждает передачу данных

Сообщение AID-ALP
Описание Acknowledges a data transfer
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Это сообщение от приемника подтверждает успешную обработку только что принятого блока данных, переданных с помощью сообщения 34.3.1. AID-ALP. Также это сообщение должно быть отправлено один раз в ответ на прием сообщения остановки 34.3.2, если была осуществлена успешная проверка на целостность всех принятых частей ALP-файла.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x50 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - ack - Установлено в 0x01

34.3.4. Показывает проблемы с передачей данных

Сообщение AID-ALP
Описание Indicate problems with a data transfer
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Это сообщение от приемника показывает ошибку, произошедшую в процессе обработки и сохранения только что принятого блока данных, переданных с помощью сообщения 34.3.1 AID-ALP. Также это сообщение должно быть отправлено один раз в ответ на прием сообщения остановки 34.3.2, если проверка на целостность всех принятых частей ALP-файла показала наличие ошибки.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x50 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - nak - Установлено в 0x00

34.3.5. Опрашивает состояние AlmanacPlus

Сообщение AID-ALP
Описание Poll the AlmanacPlus status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически/по запросу
Комментарий Это сообщение от приемника показывает ошибку, произошедшую в процессе обработки и сохранения только что принятого блока данных, переданных с помощью сообщения 34.3.1 AID-ALP. Также это сообщение должно быть отправлено один раз в ответ на прием сообщения остановки 34.3.2, если проверка на целостность всех принятых частей ALP-файла показала наличие ошибки.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x50 24 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - predTow сек Прогнозируемое время начала недели.
4 U4 - predDur сек Предсказанная длительность от начала первого набора данных до последнего набора данных.
8 I4 - age сек Текущий возраст данных ALP.
12 U2 - predWno - Прогнозируемое число начала недели.
14 U2 - almWno - Обрезанное число недели опорного альманаха.
16 U4 - reserved1 - Зарезервировано
20 U1 - svs - Количество наборов данных спутников, содержащихся в данных ALP.
21 U1 - reserved2 - Зарезервировано
22 U2 - reserved3 - Зарезервировано

34.4. AID-AOP (0x0B 0x33)

34.4.1. Опрос данных AssistNow Autonomous

Сообщение AID-ALP
Описание Poll AssistNow Autonomous data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий У этого сообщения пустая полезная нагрузка.
Опрос уточняющих данных AssistNow Autonomous для всех спутников осуществляется путем отправки этого пустого сообщения. Приемник ответит на него сообщением AID-AOP (см. определение ниже) для каждого спутника, по которому есть данные. Для спутников, по которым данных нет, он возвратит соответствующее сообщение запроса AID-AOP (см. ниже).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x33 0 отсутствует CK_A CK_B

34.4.2. Опрос данных AssistNow Autonomous для одного спутника

Сообщение AID-AOP
Описание Poll AssistNow Autonomous data for one satellite
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Опрос данных AssistNow Autonomous для указанного спутника. Приемник вернет сообщение AID-AOP (см. определение ниже), если доступны данные для запрошенного спутника. Если нет доступных данных, то приемник вернет соответствующее сообщение запроса AID-AOP (т. е. это же сообщение).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x33 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - svid - Идентификатор спутника GPS (GPS SV id), для которого запрашиваются данные (допустимый диапазон идентификатора 1..32).

34.4.3. Данные AssistNow Autonomous

Сообщение AID-AOP
Описание AssistNow Autonomous data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Если разрешено, то это сообщение выводится с не регулярными интервалами. Оно будет выведено, когда для спутника были выпущены новые данные AssistNow Autonomous. В зависимости от доступности опциональных данных приемник выведет одну из версий этого сообщения. Если это сообщение опрашивалось одним из двух запросов, описанных ранее, то приемник отправит это сообщение, если данные AOP доступны, или соответствующее сообщение запроса, если для каждого спутника (т. е. с svid 1..32) нет доступных данных AOP. Пользователь, если ему это нужно, может взять опциональные данные из полезной нагрузки ранее опрошенного сообщения, когда это сообщение отправляется обратно к приемнику. Отправка допустимого сообщения AID-AOP приемнику автоматически разрешит на нем функцию AssistNow Autonomous. См. секцию "15.8. AssistNow Autonomous" [2], где описана эта функция приемника.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x33 (60) или (204) См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - svid - GPS SV id
1 U1[59] - data - Данные AssistNow Autonomous
Начало опционального блока
60 U1[48] - optional0 - 1 часть опциональных данных
108 U1[48] - optional1 - 2 часть опциональных данных
156 U1[48] - optional2 - 3 часть опциональных данных
Конец опционального блока

34.5. AID-DATA (0x0B 0x10)

34.5.1. Опрашивает все начальные уточняющие данные GPS (Initial Aiding Data)

Сообщение AID-DATA
Описание Polls all GPS Initial Aiding Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Если этот запрос принят, то оправляются сообщения AID-INI, AID-HUI, AID-EPH и AID-ALM.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x10 0 отсутствует CK_A CK_B

34.6. AID-EPH (0x0B 0x31)

34.6.1. Опрос уточняющих данных эфемерид GPS (Aiding Ephemeris Data)

Сообщение AID-EPH
Описание Poll GPS Aiding Ephemeris Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий В этом сообщении пустая полезная нагрузка. С помощью этого сообщения запрашиваются уточняющие данные (GPS Aiding Data, эфемериды) всех 32 спутников. Приемник вернет 32 сообщения типа AID-EPH, определенное ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x31 0 отсутствует CK_A CK_B

34.6.2. Опрос уточняющих данных эфемерид GPS для одного спутника

Сообщение AID-EPH
Описание Poll GPS Aiding Ephemeris Data for a SV
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Опрос данных GPS Constellation Data (эфемериды) для указанного спутника. Приемник в ответ на это сообщение вернет одно сообщение AID-EPH (см. определение ниже).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x31 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - svid - Идентификатор спутника GPS (GPS SV id), для которого запрашиваются данные (допустимый диапазон идентификатора 1..32).

34.6.3. Сообщение ввода/вывода уточнения эфемерид GPS (Aiding Ephemeris Input/Output)

Сообщение AID-EPH
Описание GPS Aiding Ephemeris Input/Output Message
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий • SF1D0 .. SF3D7 передаются только тогда, когда для этого спутника доступны эфемериды. Если нет, то полезная нагрузка может уменьшиться в размере до 8 байт, или все байты устанавливаются в 0, показывая тем самым, что этот спутник в настоящий момент не имеет достоверных эфемерид. Это может произойти даже есть NAV-SVINFO и RXM-SVSI показывают доступность эфемерид, так как внутренние данные могут не представлять оригинальные широковещательные эфемериды (или только их часть).
• SF1D0 .. SF3D7 содержат 24 слова, которые идут за полем Hand-Over Word (HOW) из навигационного сообщения GPS, субфреймы 1..3. Обрезанный счетчик TOW не достоверен, и не может использоваться. См. IS-GPS-200 для полного описания содержимого этих субфреймов.
• В SF1D0 .. SF3D7 биты четности удалены, и 24 бита данных размещены в битах 0 .. 23. Биты 24 .. 31 игнорируются.
• При опросе данные, содержащиеся в этом сообщении, не содержат полные данные пакета оригинальных широковещательных эфемерид. Некоторые поля, не относящиеся к u-blox, могут отсутствовать. Номер недели в субфрейме 1 уже модифицирована для соответствия времени эфемерид (Time Of Ephemeris, TOE).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x31 (8) или (104) См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - svid - Идентификатор спутника (SV id), для которого предоставляются эти данные эфемерид (допустимый диапазон 1..32).
4 U4 - how - Hand-Over Word первого субфрейма. Это требуется, если данные передаются в приемник. 0 показывает, что дальше не идут данные эфемерид.
Начало опционального блока
8 U4[8] - sf1d - Слова 3..10 (SF1D0..SF1D7) субфрейма 1
40 U4[8] - sf2d - Слова 3..10 (SF2D0..SF2D7) субфрейма 2
72 U4[8] - sf3d - Слова 3..10 (SF3D0..SF3D7) субфрейма 3
Конец опционального блока

34.7. AID-HUI (0x0B 0x02)

34.7.1. Опрос работоспособности (GPS Health), параметров UTC и ионосферы

Сообщение AID-HUI
Описание Poll GPS Health, UTC and ionosphere parameters
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий В этом сообщении пустая полезная нагрузка.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x02 0 отсутствует CK_A CK_B

34.7.2. Параметры GPS Health, UTC и ионосферы

Сообщение AID-HUI
Описание GPS Health, UTC and ionosphere parameters
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Это сообщение содержит битовую маску работоспособности (health bit mask), время UTC и параметры Klobuchar. Для дополнительной информации по этим параметрам см. документацию ICD-GPS-200.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x02 72 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X4 - health - Битовая маска, где каждый бит представляет спутник GPS (GPS SV id в диапазоне 1..32). Если бит установлен, то спутник работоспособен.
4 R8 - utcA0 - UTC - параметр A0
12 R8 - utcA1 - UTC - параметр A1
20 I4 - utcTOW - UTC - reference time of week (опорное время недели)
24 I2 - utcWNT - UTC - reference week number (опорный номер недели)
26 I2 - utcLS - UTC - разность времени из-за скачка секунд перед событием
28 I2 - utcWNF - UTC - номер недели, когда произошло следующее событие скачка секунд
30 I2 - utcDN - UTC - день недели, когда произошло следующее событие скачка секунд
32 I2 - utcLSF - UTC - разность времени из-за скачка секунд после события
34 I2 - utcSpare - UTC - пустое место, чтобы гарантировать выравнивание структуры на 4 байта (чтобы её размер делился на 4).
36 R4 - klobA0 сек Klobuchar - alpha 0
40 R4 - klobA1 сек/
semicircle
Klobuchar - alpha 1
44 R4 - klobA2 сек/
semicircle2
Klobuchar - alpha 2
48 R4 - klobA3 сек/
semicircle3
Klobuchar - alpha 3
52 R4 - klobB0 сек Klobuchar - beta 0
56 R4 - klobB1 сек/
semicircle
Klobuchar - beta 1
60 R4 - klobB2 сек/
semicircle2
Klobuchar - beta 2
64 R4 - klobB3 сек/
semicircle3
Klobuchar - beta 3
68 X4 - flags - Флаги, см. рисунок ниже.

Биты поля flags:

u blox UBX AID HUI flags

Имя Описание
healthValid Поле health в этом сообщении достоверно
utcValid Поля параметров UTC в этом сообщении достоверны
klobValid Поля параметров Klobuchar в этом сообщении достоверны

34.8. AID-INI (0x0B 0x01)

34.8.1. Опрос начальных уточняющих данных GPS (Initial Aiding Data)

Сообщение AID-INI
Описание Poll GPS Initial Aiding Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий В этом сообщении пустая полезная нагрузка.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x01 0 отсутствует CK_A CK_B

34.8.2. Aiding position, time, frequency, clock drift (уточнение позиции, времени, частоты, дрейфа тактов)

Сообщение AID-INI
Описание Aiding position, time, frequency, clock drift
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Это сообщение содержит информацию позиции, времени и дрейфа тактов. Позиция может быть введена либо в системе координат ECEF X/Y/Z, или в формате широта/долгота/высота (lat/lon/height). Время может быть введено либо как неточное значение через стандартный коммуникационный интерфейс, вводя при этом ошибку задержки, зависящую от baudrate, либо с помощью аппаратной синхронизации, когда точный импульс времени подается на вход внешнего прерывания. Также можно аппаратно подать непрерывную уточняющую частоту на вход внешнего прерывания.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x01 48 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 I4 - ecefXOrLat см или deg·1e-7 Координата WGS84 ECEF X или широта, в зависимости от флагов ниже
4 I4 - ecefYOrLon см или deg·1e-7 Координата WGS84 ECEF Y или долгота, в зависимости от флагов ниже
8 I4 - ecefZOrAlt см Координата WGS84 ECEF Z или высота, в зависимости от флагов ниже
12 U4 - posAcc см Точность позиции (stddev)
16 X2 - tmCfg - Конфигурация метки времени (time mark), см. рисунок ниже с расшифровкой этого битового поля
18 U2 - wnoOrDate неделя или год/мес Реальный номер недели или yearSince2000/Month (YYMM, год начиная с 2000 года), в зависимости от флагов ниже.
20 U4 - towOrTime мс или день/час/мин/сек Реальное время недели или время в формате день месяца/час/минута/секунда (DayOfMonth/Hour/Minute/Second), в зависимости от флагов ниже
24 I4 - towNs нс Дробная часть времени недели
28 U4 - tAccMs мс Миллисекундная часть точности времени
32 U4 - tAccNs нс Наносекундная часть точности времени
36 I4 - clkDOrFreq нс/сек или
Гц·1e-2
Дрейф тактов или частота, в зависимости от флагов ниже
40 U4 - clkDAccOrFreqAcc нс/сек или ppb Точность дрейфа тактов или частота, в зависимости от флагов ниже
44 X4 - flags - Битовая маска флагов (см. рисунок ниже)

Биты поля tmCfg:

u blox UBX AID INI tmCfg

Имя Описание
fEdge Использовать спад уровня (по умолчанию фронт нарастания)
tm1 Метка времени (time mark) на EXTINT1 (по умолчанию EXTINT0)
f1 Частота на EXTINT1 (по умолчанию EXTINT0)

Биты поля flags:

u blox UBX AID INI flags

Имя Описание
pos Позиция достоверна
time Время достоверно
clockD Данные дрейфа тактов содержат достоверный дрейф тактов, это не должно устанавливаться вместе с clockF
tp Используется импульс времени (time pulse)
clockF Данные дрейфа тактов содержат достоверную частоту, это не должно устанавливаться вместе с clockD
lla Позиция предоставлена в формате lat/long/alt (широта/долгота/высота в системе координат ECEF)
altInv Высота недостоверна, в случае, когда был установлен lla
prevTm Используется метка времени, принятая перед сообщением AID-INI (по умолчанию используется метка, принятая после сообщения)
utc Время предоставлено в формате UTC date/time (по умолчанию формат GPS wno/tow)

34.9. AID-REQ (0x0B 0x00)

34.9.1. Отправка запроса (AID-DATA) для всех уточняющих данных (GPS Aiding Data)

Сообщение AID-REQ
Описание Sends a poll (AID-DATA) for all GPS Aiding Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Virtual
Комментарий AID-REQ это не сообщение, а место размещения для целей конфигурации. Если virtual AID-REQ сконфигурировано для вывода (см. CFG-MSG), то приемник будет выводить запрос для уточняющих данных (AID-DATA) после запуска, если сохраненные внутри него данные (позиция, время) не позволяют выполнить горячий старт. Если информация положения и времени не может быть получена из внутреннего хранилища, то AID-REQ не будет отправлено, даже когда приемник не имеет достоверных данных эфемерид. Для GNSS поддерживаются только орбиты GPS.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0B 0x00 0 отсутствует CK_A CK_B

[35. CFG (0x06)]

Конфигурационные входные сообщения: например для установки модели динамики (Set Dynamic Model), маски ухудшения точности (Set DOP Mask), установка скорости обмена (Set Baud Rate), и т. д. Класс CFG может использоваться для конфигурирования приемника и для чтения из него значений текущей конфигурации. Любое сообщение класса CFG, отправленное в приемник, будет им подтверждено положительно (сообщением ACK-ACK), если оно было успешно обработано, и отброшено (сообщением ACK-NAK), если обработка сообщения была неудачной.

35.1. CFG-ANT (0x06 0x13)

35.1.1. Опрос управляющих настроек антенны

Сообщение CFG-ANT
Описание Poll Antenna Control Settings
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Отправка в приемник этого сообщения без полезной нагрузки приведет к возврату приемником сообщения типа CFG-ANT с полезной нагрузкой, как это определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x13 0 отсутствует CK_A CK_B

35.1.2. Управляющие настройки антенны

Сообщение CFG-ANT
Описание Antenna Control Settings
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x13 4 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X2 - flags - Маска флагов антенны (см. рисунок ниже)
2 X2 - pins - Конфигурация выводов антенны (см. рисунок ниже)

Биты поля flags:

u blox UBX CFG ANT flags

Имя Описание
svcs Разрешить сигнал управления питанием антенны (Antenna Supply Voltage Control Signal)
scd Разрешить детектирование короткого замыкания антенны (Short Circuit Detection)
ocd Разрешить детектирования отключения антенны (Open Circuit Detection)
pdwnOnSCD Выключение питания антенны только если обнаружено короткое замыкание (только в комбинации с битом 1).
recovery Разрешить автоматическое восстановление из состояния короткого замыкания

Биты поля pins:

u blox UBX CFG ANT pins

Имя Описание
pinSwitch Ножка порта (PIO-Pin), используемая для подключения питания антенны (внутренняя для TIM-LP/TIM-LF)
pinSCD PIO-Pin, используемая для детектирования короткого замыкания напряжения питания в антенне
pinOCD PIO-Pin, используемая для детектирования отсутствия подключения антенны
reconfig Если установлено в 1, и эта команда отправлена приемнику, то приемник изменит конфигурацию выводов, как указано в сообщении.

35.2. CFG-CFG (0x06 0x09)

35.2.1. Очистка, сохранение и загрузка конфигураций

Сообщение CFG-CFG
Описание Clear, Save and Load configurations
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Команда
Комментарий См. главу с описанием приемника [2] для получение подробной информации о том, как должна использоваться конфигурация приемника. Три маски составлены из отдельных бит, каждый бит показывает подсекцию всех конфигураций, на которых должно быть осуществлено соответствующее действие. Зарезервированные биты в масках должны быть сброшены в 0. Для подробной информации см. секции "8.2. Организация секций конфигурации" [2]. Обратите внимание, что команды могут комбинироваться. Последовательность выполнения команд - Clear, Save, Load.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x09 (12) или (13) См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X4 - clearMask - Маска с подсекциями конфигурации для очистки (Clear), что соответствует загрузки конфигурации по умолчанию в постоянные конфигурации (Permanent Configurations) в энергонезависимую память (см. рисунок ниже).
4 X4 - saveMask - Маска с подсекциями конфигурации для сохранения (Save), что соответствует сохранению текущей конфигурации в энергонезависимую память, см. описание идентификаторов clearMask.
8 X4 - loadMask - Маска с подсекциями конфигурации для загрузки (Load), что соответствует загрузке постоянной конфигурации из энергонезависимой памяти в текущую конфигурацию, см. описание идентификаторов clearMask.
Начало опционального блока
12 X1 - deviceMask - Маска, которая выбирает устройства для этой команды (см. рисунок ниже)
Конец опционального блока

Биты поля clearMask:

u blox UBX CFG CFG clearMask

Имя Описание
ioPort Настройки порта
msgConf Конфигурация сообщений
infMsg Конфигурация сообщения INF
navConf Конфигурация навигации
rxmConf Конфигурация Receiver Manager
rinvConf Конфигурация Remote Inventory
antConf Конфигурация антенны

Биты поля deviceMask:

u blox UBX CFG CFG deviceMask

Имя Описание
devBBR ОЗУ устройства, энергонезависимость которого обеспечивается батарейкой резервного питания (battery backed RAM)
devFlash Память Flash устройства
devEEPROM Память EEPROM устройства
devSpiFlash Память SPI Flash устройства

35.3. CFG-DAT (0x06 0x06)

35.3.1. Опрос настройки системы координат (Datum)

Сообщение CFG-DAT
Описание Poll Datum Setting
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий После отправки этого сообщения приемник вернет CFG-DAT, как описано ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x06 0 отсутствует CK_A CK_B

35.3.2. Установка пользовательской системы координат

Сообщение CFG-DAT
Описание Set User-defined Datum
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x06 44 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 R8 - majA м Semi-major Axis (допустимый диапазон 6,300,000.0 .. 6,500,000.0 метров).
8 R8 - flat - 1.0 / выравнивание (допустимый диапазон 0.0 .. 500.0)
16 R4 - dX м Смещение оси X относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
20 R4 - dY м Смещение оси Y относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
24 R4 - dZ м Смещение оси Z относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
28 R4 - rotX сек Поворот вокруг оси X (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
32 R4 - rotY сек Поворот вокруг оси Y (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
36 R4 - rotZ сек Поворот вокруг оси Z (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
40 R4 - scale ppm Изменение масштаба (допустимый диапазон 0.0 .. 50.0 частей на миллион).

35.3.3. Текущая определенная система координат

Сообщение CFG-DAT
Описание The currently defined Datum
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Вернет параметры текущей установленной системы координат (datum). Если пользовательская система координат не установлена, то по умолчанию используется система WGS84.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x06 52 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U2 - datumNum - Номер системы координат: 0 WGS84, -1 определенная пользователем система.
2 CH[6] - datumName - ASCII строка: WGS84 или USER.
8 R8 - majA м Semi-major Axis (допустимый диапазон 6,300,000.0 .. 6,500,000.0 метров).
16 R8 - flat - 1.0 / выравнивание (допустимый диапазон 0.0 .. 500.0)
24 R4 - dX м Смещение оси X относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
28 R4 - dY м Смещение оси Y относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
32 R4 - dZ м Смещение оси Z относительно точки отсчета (допустимый диапазон ±5000.0 метров).
36 R4 - rotX сек Поворот вокруг оси X (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
40 R4 - rotY сек Поворот вокруг оси Y (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
44 R4 - rotZ сек Поворот вокруг оси Z (допустимый диапазон ±20.0 milli-arc second).
48 R4 - scale ppm Изменение масштаба (допустимый диапазон 0.0 .. 50.0 частей на миллион).

35.4. CFG-GNSS (0x06 0x3E)

35.4.1. Опрашивает конфигурацию системы GNSS

Сообщение CFG-GNSS
Описание Polls the configuration of the GNSS system configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x3E 0 отсутствует CK_A CK_B

35.4.2. Конфигурация системы GNSS

Сообщение CFG-GNSS
Описание GNSS system configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Получает или устанавливает конфигурацию совместно используемых каналов системы GNSS. Приемник ответит сообщением UBX-ACK-ACK, если конфигурация допустима, и UBX-ACK-NAK, если какой-то из параметров конфигурации недопустим. Количество используемых каналов трекинга не должно превышать количество доступных аппаратных каналов, и сумма всех зарезервированных каналов трекинга должна быть меньше или равна количеству используемых каналов трекинга. Дополнительно максимальное количество каналов трекинга, используемых специфичной системой GNSS, должно быть больше или равно количеству зарезервированных каналов трекинга. См. раздел документации "3. Конфигурация GNSS" [2] для описания использования этого сообщения и секцию "4. Нумерация спутников" [2] для описания доступных GNSS ID. Конфигурация, специфичная для системы GNSS, может быть осуществлена через другие сообщения. Конфигурация, специфичная для SBAS, может быть осуществлена с помощью CFG-SBAS. Обратите внимание, что работа GLONASS не может быть выбрана, когда приемник сконфигурирован для работы в режиме экономии энергии Power Save Mode (с помощью CFG-RXM).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x3E 4 + 8·numConfigBlocks См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - msgVer - Версия сообщения (=0 для этой версии).
1 U1 - numTrkChHw - Количество доступных аппаратных каналов трекинга (параметр только для чтения).
2 U1 - numTrkChUse - Количество каналов трекинга, находящихся в использовании (≤ numTrkChHw).
3 U1 - numConfigBlocks - Количество блоков конфигурации, которые следуют далее.
Начало повторяющегося блока (он повторяется numConfigBlocks раз)
4 + 8·N U1 - gnssId - Идентификатор GNSS (см. "4. Нумерация спутников" [2])
5 + 8·N U1 - resTrkCh - Количество зарезервированных (минимум) каналов трекинга для этой системы GNSS.
6 + 8·N U1 - maxTrkCh - Максимальное количество каналов трекинга, используемых для этой системы GNSS (≥resTrkChn)
7 + 8·N U1 - reserved1 - зарезервировано
8 + 8·N X4 - flags - Битовое поле флагов flags (см. рисунок ниже)
Конец повторяющегося блока

Биты поля flags:

u blox UBX CFG GNSS flags

Имя Описание
enable Разрешить эту систему GNSS

35.5. CFG-INF (0x06 0x02)

35.5.1. Опрос сообщения INF для одного протокола

Сообщение CFG-INF
Описание Poll INF message configuration for one protocol
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x02 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - protocolID - Идентификатор протокола вывода для этого запроса. Допустимы следующие идентификаторы протокола:
0 UBX
1 NMEA
2..255 зарезервировано

35.5.2. Информационное сообщение конфигурации

Сообщение CFG-INF
Описание Information message configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Значение infMsgMask[x] ниже обозначает следующее: каждый бит представляет одно из сообщений класса INF (бит 0 для ERROR, бит 1 для WARNING, и так далее). Для полного списка см. описание класса сообщений INF. Некоторые конфигурации могут быть соединены в одном входном сообщении. В этом случае длина полезной нагрузки может быть в несколько раз больше нормальной длины. Выходные сообщения из модуля содержат один элемент конфигурации. Имейте в виду, что I/O Ports 1 и 2 соответствуют последовательным портам 1 и 2. I/O Port 0 это DDC. I/O Port 3 это USB. I/O Port 4 это SPI. I/O Port 5 зарезервирован для будущего использования.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x02 0 + 10·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (он повторяется N раз)
N·10 U1 - protocolID - Идентификатор протокола вывода для этого запроса. Допустимы следующие идентификаторы протокола:
0 UBX
1 NMEA
2..255 зарезервировано
1 + 10·N U1 - reserved0 - Количество зарезервированных (минимум) каналов трекинга для этой системы GNSS.
2 + 10·N U2 - reserved1 - Максимальное количество каналов трекинга, используемых для этой системы GNSS (≥resTrkChn)
4 + 10·N X1[6] - infMsgMask - Битовая маска, которая говорит о разрешенных сообщениях на каждом порту I/O (см. рисунок ниже).
Конец повторяющегося блока

Биты поля infMsgMask:

u blox UBX CFG INF infMsgMask

35.6. CFG-ITFM (0x06 0x39)

35.6.1. Опрашивает конфигурацию монитора нарушения сигнала и помех

Сообщение CFG-ITFM
Описание Polls the Jamming/Interference Monitor configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x39 0 отсутствует CK_A CK_B

35.6.2. Конфигурация монитора помех и нарушения сигнала

Сообщение CFG-ITFM
Описание Jamming/Interference Monitor configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Команда
Комментарий Конфигурация монитора нарушения сигнала и помех.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x39 8 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X4 - config - Слово конфигурации монитора помех (см. рисунок ниже).
4 X4 - config2 - Дополнительные настройки монитора нарушения сигнала и помех (см. рисунок ниже).

Биты поля config:

u blox UBX CFG ITFM config

Имя Описание
bbThreshold Порог детектирования пропадания сигнала широковещания (единицы децибелы, dB)
cwThreshold Порог детектирования пропадания несущей, CW (единицы децибелы, dB)
reserved1 Настройки, резервированные для алгоритма, здесь должно быть установлено 0x16B156 для корректной установки.
enable Разрешить детектирование помех.

Биты поля config2:

u blox UBX CFG ITFM config2

Имя Описание
reserved2 Должно быть установлено 0x31E для корректной установки.
antSetting Настройка антенны: 0 тип антенны не известен, 1 пассивная антенна, 2 активная антенна
reserved3 Зарезервировано, установлено в 0

35.7. CFG-LOGFILTER (0x06 0x47)

35.7.1. Опрос конфигурации фильтра лога данных

Сообщение CFG-LOGFILTER
Описание Poll Data Logger filter Configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий После отправки этого сообщения приемнику он ответит сообщением CFG-LOGFILTER, как определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x47 0 отсутствует CK_A CK_B

35.7.2. Конфигурация лога данных

Сообщение CFG-LOGFILTER
Описание Data Logger Configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Это сообщение используется для разрешения/запрета лога и получения или установки настроек записи элемента фильтра. Элементы позиции могут фильтроваться на основе разницы времени, разницы позиции или текущих порогов скорости. Фильтрация по позиции и скорости также имеет минимальный интервал времени. Позиция записывается в лог, если превышен любой из порогов. Если порог установлен в 0, то он игнорируется. Максимальная частота записи в лог позиции 1 Гц. Настройки фильтра будут применяться, только если установлен флаг applyAllFilterSettings. Это разрешает/запрещает запись без влияния на другие настройки.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x47 12 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - version - Версия этого сообщения. Установлено в 1.
1 X1 - flags - Флаги, см. рисунок ниже.
2 U2 - minInterval сек Минимальный интервал времени между записями позиций в лог (0 означает, что интервал не установлен). Это применяется только в комбинации с порогами скорости и/или позиции.
4 U2 - timeThreshold сек Если разница времени больше, чем порог, то позиция записывается в лог (0 не установлено).
6 U2 - speedThreshold м/сек Если текущая скорость больше, чем порог, то позиция записывается в лог (0 не установлено). Также действует minInterval.
8 U4 - positionThreshold м Если разница 3D-позиции больше, чем порог, то позиция записывается в лог (0 не установлено). Также действует minInterval.

Биты поля flags:

u blox UBX CFG LOGFILTER flags

Имя Описание
recordEnabled 1 разрешает запись в лог, 0 запрещает лог.
psmOncePerWakupEnabled 1 разрешает запись только одной позиции в режиме PSM on/off периода пробуждения, 0 запрет на пробуждении.
applyAllFilterSettings 1 применить все настройки фильтра, 0 применить только recordEnabled.

35.8. CFG-MSG (0x06 0x01)

35.8.1. Опрос конфигурации сообщения

Сообщение CFG-MSG
Описание Poll a message configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x01 2 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - msgClass - Класс сообщения
1 U1 - msgID - Идентификатор сообщения

35.8.2. Установка скорости (скоростей) выдачи сообщения

Сообщение CFG-MSG
Описание Set Message Rate(s)
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Установка/получение конфигурации скорости выдачи сообщений приемника. Также см. секцию "7.7. Как переключаться между протоколами" [2].
• Скорость отправки (rate) относительно момента регистрации события сообщения. Например, если rate сообщения навигации установлена в 2, то сообщение отсылается на каждое второе определение позиции навигации. Для конфигурирования сообщений NMEA секция "23. Обзор сообщений NMEA" [3] описывает используемые идентификаторы класса и сообщений NMEA.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x01 8 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - msgClass - Класс сообщения
1 U1 - msgID - Идентификатор сообщения
2 U1[6] - rate - Частота отправки сообщений на I/O Port (для 6 портов).

35.8.3. Установка скорости выдачи сообщения

Сообщение CFG-MSG
Описание Set Message Rate
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Установка/получение конфигурации скорости выдачи сообщений приемника на текущем порту. Также см. секцию "7.7. Как переключаться между протоколами" [2].
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x01 3 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - msgClass - Класс сообщения
1 U1 - msgID - Идентификатор сообщения
2 U1 - rate - Частота отправки сообщений на текущем порту I/O.

35.9. CFG-NAV5 (0x06 0x24)

35.9.1. Опрос настроек системы навигации

Сообщение CFG-NAV5
Описание Poll Navigation Engine Settings
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий После отправки этого сообщения (с пустой полезной нагрузкой) приемнику он ответит сообщением CFG-NAV5 с полезной нагрузкой, как определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x24 0 отсутствует CK_A CK_B

35.9.2. Настройки системы навигации

Сообщение CFG-NAV5
Описание Navigation Engine Settings
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий См. "2. Описание настроек конфигурации навигации" [2] для подробного описания, как эти настройки влияют на работу приемника.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x24 36 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X2 - mask - Битовая маска параметров. Будут применены только маскированные параметры (см. описание маски на рисунке ниже).
2 U1 - dynModel - Модель динамической платформы:
0 Portable (переносная)
2 Stationary (стационарная)
3 Pedestrian (пешеход)
4 Automotive (авто)
5 Sea (морская)
6 Авиация с ускорениями < 1g
7 Авиация с ускорениями < 2g
8 Авиация с ускорениями < 4g
3 U1 - fixMode - Режим фиксации позиции:
1 только 2D
2 только 3D
3 Auto 2D/3D
4 I4 0.01 fixedAlt м Фиксированная высота (над уровнем моря) для режима фиксации 2D.
8 U4 0.0001 fixedAltVar м2 Фиксированное изменение высоты для режима 2D.
12 I1 - minElev deg Минимальное возвышения спутника GNSS, используемого для навигации.
13 U1 - drLimit сек зарезервировано
14 U2 0.1 pDop - Маска DOP позиции для использования
16 U2 0.1 tDop - Маска DOP времени для использования
18 U2 - pAcc м Маска точности позиции
20 U2 - tAcc м Маска точности времени
22 U1 - staticHoldThresh см/сек Порог статического удержания
23 U1 - dgpsTimeOut сек Таймаут DGPS
24 U1 - cnoThreshNumSVs - Количество спутников, требуемое для получения C/N0 выше cnoThresh, чтобы попытаться фиксировать позицию.
25 U1 - cnoThresh dBHz Порог C/N0 для принятия решения о попытке фиксации позиции
26 U2 - reserved2 - Здесь всегда 0
28 U4 - reserved3 - Здесь всегда 0
32 U4 - reserved4 - Здесь всегда 0

Битовое поле mask:

u blox UBX CFG NAV5 mask

Имя Описание
dyn Применить настройки динамической модели
minEl Применить настройки минимального возвышения спутника
posFixMode Применить настройки фиксации позиции
drLim зарезервировано
posMask Применить настройки маски позиции
timeMask Применить настройки маски времени
staticHoldMask Применить настройки статического удержания
dgpsMask Применить настройки DGPS
reservedBit0 зарезервировано

35.10. CFG-NAVX5 (0x06 0x23)

35.10.1. Poll Navigation Engine Expert Settings

Сообщение CFG-NAVX5
Описание Poll Navigation Engine Expert Settings
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий После отправки этого сообщения (с пустой полезной нагрузкой) приемнику он ответит сообщением CFG-NAVX5 с полезной нагрузкой, как определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x23 0 отсутствует CK_A CK_B

35.10.2. Navigation Engine Expert Settings

Сообщение CFG-NAV5
Описание Navigation Engine Settings
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий См. "2. Описание настроек конфигурации навигации" [2] для подробного описания, как эти настройки влияют на работу приемника.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x23 40 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U2 - version - Версия сообщения (для этой версии тут 0)
2 X2 - mask1 - Битовая маска параметров. Будут применены только помеченные флагами параметры, не используемые биты должны быть в 0 (см. описание mask1 на рисунке ниже).
4 U4 - reserved0 - Здесь всегда 0
8 U1 - reserved1 - Здесь всегда 0
9 U1 - reserved2 - Здесь всегда 0
10 U1 - minSVs - Минимальное количество спутников для навигации
11 U1 - maxSVs - Максимальное количество спутников для навигации
12 U1 - minCNO dBHz Минимальный уровень сигнала от спутника для навигации
13 U1 - reserved5 - Здесь всегда 0
14 U1 - iniFix3D - Начальная фиксация должна быть 3D (0 false / 1 true)
15 U1 - reserved6 - Здесь всегда 0
16 U1 - reserved7 - Здесь всегда 0
17 U1 - reserved8 - Здесь всегда 0
18 U2 - wknRollover - Число недель GPS, после чего происходит переход (rollover number). Номера недель GPS будут корректно установлены после этой недели до 1024 недель после этой недели. Установка в 0 вернет установку к состоянию по умолчанию для firmware.
20 U4 - reserved9 - Здесь всегда 0
24 U1 - reserved10 - Здесь всегда 0
25 U1 - reserved9 - Здесь всегда 0
26 U1 - usePPP - Поддерживается только на некоторых вариантах продукции, использующих Precise Point Positioning (0 false / 1 true).
27 U1 - aopCfg - Конфигурация AssistNow Autonomous (см. рисунок ниже)
28 U1 - reserved12 - Здесь всегда 0
29 U1 - reserved13 - Здесь всегда 0
30 U2 - aopOrbMaxErr м Максимально допустимая (смоделированная) ошибка орбиты AssistNow Autonomous (допустимый диапазон 5..1000, или 0 для сброса к значению по умолчанию firmware).
32 U1 - reserved14 - Здесь всегда 0
33 U1 - reserved15 - Здесь всегда 0
34 U2 - reserved16 - Здесь всегда 0
36 U4 - reserved4 - Здесь всегда 0

Битовое поле mask1:

u blox UBX CFG NAVX5 mask1

Имя Описание
minMax Применить настройку для установки минимального и максимального количества спутников
minCno Применить настройку для минимума C/N0
initial3dfix Применить настройку для начальной 3D фиксации позиции
wknRoll Применить настройку GPS weeknumber rollover
ppp Применить флаг PPP (поддерживается только на некоторых определенных вариантах продукции)
aop Применить флаг useAOP и настройку aopOrbMaxErr (AssistNow Autonomous)

Битовое поле aopCfg:

u blox UBX CFG NAVX5 aopCfg

Имя Описание
useAOP Флаг разрешения AOP

35.11. CFG-NMEA (0x06 0x17)

35.11.1. Опрос конфигурации протокола NMEA

Сообщение CFG-NMEA
Описание Poll the NMEA protocol configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x17 0 отсутствует CK_A CK_B

35.11.2. Конфигурация протокола NMEA (устаревшее сообщение)

Сообщение CFG-NMEA
Описание NMEA protocol configuration (deprecated)
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Эта версия сообщения оставлена только с целью обратной совместимости со старым ПО. Используйте вместо него альтернативную версию UBX-CFG-NMEA для установки/получения конфигурации протокола NMEA. См. секцию "18. Обзор протокола NMEA" и "19. Конфигурация протокола NMEA" [3] для получения описания влияния конфигурации NMEA на вывод.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x17 4 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X1 - filter - Флаги фильтра (см. рисунок ниже)
1 U1 - nmeaVersion - Версия протокола NMEA:
0x23 NMEA version 2.3
0x21 NMEA version 2.1
2 U1 - numSV - Максимальное количество спутников для вывода в сообщении протокола NMEA (0 = не ограничено). Это не влияет на работу приемника, ограничивая только количество спутников, о которых сообщается в режиме NMEA (это может понадобиться со старыми приложениями, которые поддерживают только 8- или 12-канальные приемники).
3 X1 - flags - Флаги (см. рисунок ниже)

Битовое поле filter:

u blox UBX CFG NMEA filter

Имя Описание
posFilt Разрешить вывод позиции для ошибочных или недостоверных фиксаций
mskPosFilt Разрешить вывод позиции для недостоверных фиксаций
timeFilt Разрешить вывод времени для его недостоверных значений
dateFilt Разрешить вывод даты для недостоверных дат
gpsOnlyFilter Ограничить вывод только спутниками GPS
trackFilt Разрешить вывод COG, если COG заморожен

Битовое поле flags:

u blox UBX CFG NMEA flags

Имя Описание
compat Разрешить режим совместимости. Это может понадобиться для определенных приложений, когда парсер NMEA пользователя ожидает фиксированное количество цифр в координатах позиции.
consider Разрешить considering mode

35.11.3. Конфигурация протокола NMEA

Сообщение CFG-NMEA
Описание NMEA protocol configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Получает/устанавливает конфигурацию протокола NMEA. См. секцию "18. Обзор протокола NMEA" и "19. Конфигурация протокола NMEA" [3] для получения описания влияния конфигурации NMEA на вывод.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x17 12 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X1 - filter - Флаги фильтра (см. рисунок ниже)
1 U1 - nmeaVersion - Версия протокола NMEA:
0x23 NMEA version 2.3
0x21 NMEA version 2.1
2 U1 - numSV - Максимальное количество спутников для вывода в сообщении протокола NMEA (0 = не ограничено). Это не влияет на работу приемника, ограничивая только количество спутников, о которых сообщается в режиме NMEA (это может понадобиться со старыми приложениями, которые поддерживают только 8- или 12-канальные приемники).
3 X1 - flags - Флаги (см. рисунок ниже)
4 X4 - gnssToFilter - Фильтрует спутники на основе их системы GNSS. Если битовое поле разрешено, то соответствующие спутники не будут выводиться (см. рисунок ниже).
8 U1 - svNumbering - Конфигурирует отображение спутников, у которых нет значения, определенного NMEA. Обратите внимание, что это не применяется для спутников с неизвестным ID.
0: Strict (ограничение - спутники не выводятся)
1: Extended (используется проприетарная нумерация UBX, см. "4. Нумерация спутников" [2]).
9 U1 - mainTalkerId - По умолчанию основной Talker ID (т. е. Talker ID, используемый для всех сообщений, отличающихся от GSV) определяется по назначению GNSS каналов приемника (см. сообщение UBX-CFG-GNSS). Это поле разрешает переназначить основной Talker ID.
0: основной Talker ID не переназначен
1: установить основной Talker ID в 'GP'
2: установить основной Talker ID в 'GL'
3: установить основной Talker ID в 'GN'
10 U1 - gsvTalkerId - По умолчанию Talker ID для сообщений GSV специфичен для определенной системы GNSS (как определено протоколом NMEA). Это поле разрешает переназначить GSV Talker ID.
0: использовать специфический GNSS Talker ID (как это определено NMEA)
1: использовать основной Talker ID
11 U1 - reserved - Зарезервировано, здесь всегда 0

Битовое поле filter (такое же, как и в устаревшем сообщении CFG-NMEA):

u blox UBX CFG NMEA filter

Имя Описание
posFilt Разрешить вывод позиции для ошибочных или недостоверных фиксаций
mskPosFilt Разрешить вывод позиции для недостоверных фиксаций
timeFilt Разрешить вывод времени для его недостоверных значений
dateFilt Разрешить вывод даты для недостоверных дат
gpsOnlyFilter Ограничить вывод только спутниками GPS
trackFilt Разрешить вывод COG, если COG заморожен

Битовое поле flags (такое же, как и в устаревшем сообщении CFG-NMEA):

u blox UBX CFG NMEA flags

Имя Описание
compat Разрешить режим совместимости. Это может понадобиться для определенных приложений, когда парсер NMEA пользователя ожидает фиксированное количество цифр в координатах позиции.
consider Разрешить considering mode

Битовое поле gnssToFilter:

u blox UBX CFG NMEA gnssToFilter

Имя Описание
gps Запрет сообщений о спутниках GPS
sbas Запрет сообщений о спутниках SBAS
qzss Запрет сообщений о спутниках QZSS
glonass Запрет сообщений о спутниках GLONASS

35.12. CFG-PM2 (0x06 0x3B)

35.12.1. Опрос расширенной конфигурации управления питанием (Power Management)

Сообщение CFG-PM2
Описание Poll extended Power Management configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x3B 0 отсутствует CK_A CK_B

35.12.2. Расширенная конфигурация управления питанием

Сообщение CFG-PM2
Описание Extended Power Management configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x3B 44 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - version - Версия сообщения (1 для этой версии)
1 U1 - reserved1 - Зарезервировано
2 U1 - reserved2 - Зарезервировано
3 U1 - reserved3 - Зарезервировано
4 X4 - flags - Флаги конфигурации PSM (см. рисунок ниже)
8 U4 - updatePeriod мс Период обновления позиции. Если установлено в 0, то приемник не будет пытаться получить фиксацию позиции.
12 U4 - searchPeriod мс Период повтора попыток захвата. Если установлено в 0, то приемник не будет пытаться запуститься.
16 U4 - gridOffset мс Смещение сетки времени относительно начала недели GPS.
20 U2 - onTime сек Время включенного состояния после первой успешной фиксации
22 U2 - minAcqTime сек Минимальное время поиска
24 U2 - reserved4 - Зарезервировано
26 U2 - reserved5 -
28 U4 - reserved6 -
32 U4 - reserved7 -
36 U1 - reserved8 -
37 U1 - reserved9 -
38 U2 - reserved10 -
40 U4 - reserved11 -

Битовое поле flags:

u blox UBX CFG PM2 flags

Имя Описание
extintSelect Выбор вывода входа прерывания EXTINT:
0 EXTINT0
1 EXTINT1
extintWake Управление от вывода EXTINT:
0 запрещено
1 разрешено, удерживать приемник от входа в сон, пока на выбранном выводе EXTINT присутствует уровень лог. 1.
extintBackup Управление от вывода EXTINT:
0 запрещено
1 разрешено, принудительно перевести приемник в режим BACKUP, когда на выбранном выводе EXTINT присутствует уровень лог. 0.
limitPeakCurr Ограничить пиковое потребление тока:
00 запрещено
01 разрешено, пиковый ток ограничен
10 зарезервировано
11 зарезервировано
WaitTimeFix Ожидание фиксации времени:
0 ждать успешной фиксации позиции перед запуском включенного состояния
1 ждать успешной фиксации времени перед запуском включенного состояния
updateRTC Обновление часов реального времени:
0 не просыпаться для обновления RTC. RTC обновляется во время нормального включенного состояния.
1 обновлять RTC. Приемник добавляет дополнительные циклы выхода из сна для обновления RTC.
updateEPH Обновление эфемерид:
0 не просыпаться для обновления данных эфемерид
1 обновлять эфемериды. Приемник добавляет дополнительные циклы выхода из сна для обновления данных эфемерид.
doNotEnterOff Поведение приемника в случае отсутствия фиксации позиции:
0 приемник входит в состояние отсутствия активности для поиска спутников (inactive for search)
1 приемник не входит в состояние inactive for search, вместо этого продолжая попытки получения фиксации.
mode Режим работы:
00 работа в режиме включения и выключения (ON/OFF operation)
01 работа циклического трекинга
10 зарезервировано
11 зарезервировано

35.13. CFG-PRT (0x06 0x00)

35.13.1. Опрос конфигурации используемых портов ввода/вывода

Сообщение CFG-PRT
Описание Polls the configuration of the used I/O Port
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Опрашивает конфигурацию порта I/O, на котором было принято это сообщение
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x00 0 отсутствует CK_A CK_B

35.13.2. Опрашивает конфигурацию порта I/O

Сообщение CFG-PRT
Описание Polls the configuration for one I/O Port
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Отправка этого сообщения с идентификатором порта в полезной нагрузке приведет к возврату приемником конфигурации для указанного порта.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x00 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - PortID - Идентификатор порта (см. другие версии CFG-PRT для допустимых значений идентификаторов)

35.13.3. Конфигурация порта для UART

Сообщение CFG-PRT
Описание Port Configuration for UART
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Несколько конфигураций могут быть склеены в одно входное сообщение. В этом случае длина полезной нагрузки может содержать несколько длин нормальной полезной нагрузки (см. другие версии CFG-PRT). Выводимые сообщения из модуля содержать один элемент конфигурации.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x00 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - portID - Идентификатор порта (см. "7. Последовательные коммуникационные порты" [2] для допустимых идентификаторов портов UART).
1 U1 - reserved0 - Зарезервировано
2 X2 - txReady - Конфигурация вывода TX (см. рисунок ниже)
4 X4 - mode - Битовая маска, описывающая режим UART (см. рисунок ниже)
8 U4 - baudRate бит/сек Скорость порта
12 X2 - inProtoMask - Маска, описывающая, какие входные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
14 X2 - outProtoMask - Маска, описывающая, какие выходные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
16 X2 - flags - Биты маски флагов
18 U2 - reserved5 - Здесь всегда 0

Битовое поле txReady:

u blox UBX CFG PRT txReady

Имя Описание
en Разрешить для этого порта функцию готовности к передаче (TX ready).
pol Полярность: 0 активный лог. 1, 1 активный лог. 0.
pin Используемая ножка PIO (она не должна использоваться другой функцией)
thres Порог, указанное значение умножается на 8 байт. Ножка TX ready переходит на активный уровень, когда на порту ожидает передачи ≥ thres·8 байт, и переходит в неактивный уровень после того, как последний ожидающий передачи байт будет записан в аппаратуру порта (0..4 байта перед завершением потока).
0x000 нет порога
0x001 8 байт
0x002 16 байт
...
0x1FE 4080 байт
0x1FF 4088 байт

Битовое поле mode:

u blox UBX CFG PRT mode

Имя Описание
reserved1 По умолчанию здесь 1 для совместимости с A4
charLen Длина символа (количество бит данных в кадре UART):
00 5 бит (не поддерживается)
01 6 бит (не поддерживается)
10 7 бит (поддерживается только с битом четности)
11 8 бит
parity Бит четности:
000 бит для установки четности (Even Parity)
001 бит для установки нечетности (Odd Parity)
10X контроль четности не используется
X1X зарезервировано
nStopBits Количество стоп-битов:
00 1 стоп-бит
01 1.5 стоп-бита
10 2 стоп-бита
11 0.5 стоп-бита

Битовое поле inProtoMask:

u blox UBX CFG PRT inProtoMask

Битовое поле outProtoMask:

u blox UBX CFG PRT outProtoMask

Битовое поле flags:

u blox UBX CFG PRT flags

Имя Описание
extendedTxTimeout Расширенный таймаут передачи: если установлен, то порт будет отслеживать таймаут если выделенная память передачи ≥4 килобайта и не было активности 1.5 секунды.

35.13.4. Конфигурация порта USB

Сообщение CFG-PRT
Описание Port Configuration for USB Port
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Несколько конфигураций могут быть склеены в одно входное сообщение. В этом случае длина полезной нагрузки может содержать несколько длин нормальной полезной нагрузки (см. другие версии CFG-PRT). Выводимые сообщения из модуля содержать один элемент конфигурации.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x00 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - portID - Идентификатор порта (=3 для порта USB).
1 U1 - reserved0 - Зарезервировано
2 X2 - txReady - Конфигурация вывода TX (см. рисунок ниже)
4 U4 - reserved2 - Зарезервировано
8 U4 - reserved3  
12 X2 - inProtoMask - Маска, описывающая, какие входные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
14 X2 - outProtoMask - Маска, описывающая, какие выходные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
16 U2 - reserved4 - Здесь всегда 0
18 U2 - reserved5 -

Битовое поле txReady:

u blox UBX CFG PRT txReady

Имя Описание
en Разрешить для этого порта функцию готовности к передаче (TX ready).
pol Полярность: 0 активный лог. 1, 1 активный лог. 0.
pin Используемая ножка PIO (она не должна использоваться другой функцией)
thres Порог, указанное значение умножается на 8 байт. Ножка TX ready переходит на активный уровень, когда на порту ожидает передачи ≥ thres·8 байт, и переходит в неактивный уровень после того, как последний ожидающий передачи байт будет записан в аппаратуру порта (0..4 байта перед завершением потока).
0x000 нет порога
0x001 8 байт
0x002 16 байт
...
0x1FE 4080 байт
0x1FF 4088 байт

Битовое поле inProtoMask:

u blox UBX CFG PRT inProtoMask

Битовое поле outProtoMask:

u blox UBX CFG PRT outProtoMask

35.13.5. Конфигурация порта SPI

Сообщение CFG-PRT
Описание Port Configuration for SPI Port
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Несколько конфигураций могут быть склеены в одно входное сообщение. В этом случае длина полезной нагрузки может содержать несколько длин нормальной полезной нагрузки (см. другие версии CFG-PRT). Выводимые сообщения из модуля содержать один элемент конфигурации.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x00 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - portID - Идентификатор порта (=4 для порта SPI).
1 U1 - reserved0 - Зарезервировано
2 X2 - txReady - Конфигурация вывода TX (см. рисунок ниже)
4 U4 - mode - Флаги режима SPI (см. рисунок ниже)
8 U4 - reserved3   Зарезервировано
12 X2 - inProtoMask - Маска, описывающая, какие входные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
14 X2 - outProtoMask - Маска, описывающая, какие выходные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
16 X2 - flags - Битовая маска флагов (см. рисунок ниже)
18 U2 - reserved5 - Здесь всегда 0

Битовое поле txReady:

u blox UBX CFG PRT txReady

Имя Описание
en Разрешить для этого порта функцию готовности к передаче (TX ready).
pol Полярность: 0 активный лог. 1, 1 активный лог. 0.
pin Используемая ножка PIO (она не должна использоваться другой функцией)
thres Порог, указанное значение умножается на 8 байт. Ножка TX ready переходит на активный уровень, когда на порту ожидает передачи ≥ thres·8 байт, и переходит в неактивный уровень после того, как последний ожидающий передачи байт будет записан в аппаратуру порта (0..4 байта перед завершением потока).
0x000 нет порога
0x001 8 байт
0x002 16 байт
...
0x1FE 4080 байт
0x1FF 4088 байт

Битовое поле mode:

u blox UBX CFG PRT mode SPI

Имя Описание
spiMode 00 SPI Mode 0: CPOL = 0, CPHA = 0
01 SPI Mode 1: CPOL = 0, CPHA = 1
10 SPI Mode 2: CPOL = 1, CPHA = 0
11 SPI Mode 3: CPOL = 1, CPHA = 1
flowControl (Только для блоков u-blox 6)
0 управление потоком запрещено
1 управление потоком разрешено (9-битный режим)
ffCnt Количество байт 0xFF для приема перед выключением приема. Диапазон: 0 (механизм выключен) .. 255.

Битовое поле inProtoMask:

u blox UBX CFG PRT inProtoMask

Битовое поле outProtoMask:

u blox UBX CFG PRT outProtoMask

Битовое поле flags:

u blox UBX CFG PRT flags

Имя Описание
extendedTxTimeout Расширенный таймаут передачи: если установлен, то порт будет отслеживать таймаут если выделенная память передачи ≥4 килобайта и не было активности 1.5 секунды.

35.13.6. Конфигурация порта DDC

Сообщение CFG-PRT
Описание Port Configuration for DDC Port
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Несколько конфигураций могут быть склеены в одно входное сообщение. В этом случае длина полезной нагрузки может содержать несколько длин нормальной полезной нагрузки (см. другие версии CFG-PRT). Выводимые сообщения из модуля содержать один элемент конфигурации.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x00 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - portID - Идентификатор порта (=0 для порта DDC).
1 U1 - reserved0 - Зарезервировано
2 X2 - txReady - Конфигурация вывода TX (см. рисунок ниже)
4 X4 - mode - Флаги режима DDC (см. рисунок ниже)
8 U4 - reserved3   Зарезервировано
12 X2 - inProtoMask - Маска, описывающая, какие входные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
14 X2 - outProtoMask - Маска, описывающая, какие выходные протоколы активны. Каждый бит в этой маске используется для протокола. С помощью этого можно для одного порта определить несколько протоколов (см. рисунок ниже).
16 X2 - flags - Битовая маска флагов (см. рисунок ниже)
18 U2 - reserved5 - Здесь всегда 0

Битовое поле txReady:

u blox UBX CFG PRT txReady

Имя Описание
en Разрешить для этого порта функцию готовности к передаче (TX ready).
pol Полярность: 0 активный лог. 1, 1 активный лог. 0.
pin Используемая ножка PIO (она не должна использоваться другой функцией)
thres Порог, указанное значение умножается на 8 байт. Ножка TX ready переходит на активный уровень, когда на порту ожидает передачи ≥ thres·8 байт, и переходит в неактивный уровень после того, как последний ожидающий передачи байт будет записан в аппаратуру порта (0..4 байта перед завершением потока).
0x000 нет порога
0x001 8 байт
0x002 16 байт
...
0x1FE 4080 байт
0x1FF 4088 байт

Битовое поле mode:

u blox UBX CFG PRT mode DDC

Имя Описание
slaveAddr Адрес подчиненного устройства I2C. Диапазон 0x07 .. 0x78. Бит 0 адреса должен быть равен 0.

Битовое поле inProtoMask:

u blox UBX CFG PRT inProtoMask

Битовое поле outProtoMask:

u blox UBX CFG PRT outProtoMask

Битовое поле flags:

u blox UBX CFG PRT flags

Имя Описание
extendedTxTimeout Расширенный таймаут передачи: если установлен, то порт будет отслеживать таймаут если выделенная память передачи ≥4 килобайта и не было активности 1.5 секунды.

35.14. CFG-RATE (0x06 0x08)

35.14.1. Опрос настроек скорости определения навигации / измерения

Сообщение CFG-RATE
Описание Poll Navigation/Measurement Rate Settings
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Отправка этого запроса (пустого) приведет к тому, что приемник вернет сообщение типа CFG-RATE с полезной нагрузкой, как это определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x00 0 отсутствует CK_A CK_B

35.14.2. Настройки частоты выполнения измерений и навигации

Сообщение CFG-RATE
Описание Navigation/Measurement Rate Settings
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Технология позиционирования u-blox поддерживает скорости обновления информации навигации выше или ниже одного обновления в секунду. Вычисление навигации всегда выравнивается по срезу секунды.
• Частота обновления напрямую влияет на потребление мощности питания. Чем больше требуется фиксаций, тем больше нагружен CPU и больше требуется коммуникационных ресурсов.
• Для большинства приложений частота обновления 1 Гц является достаточной.
• Когда используется режим экономии энергии (Power Save Mode, PSM), частота измерений и получения навигации может отличаться от сконфигурированных здесь значений. См. секцию документации "11.6. Частота измерений и навигации с Power Save Mode" [2] для дополнительной информации.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x08 6 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U2 - measRate мс Measurement Rate, частота измерений GPS будет происходить каждые measRate миллисекунд.
2 U2 - navRate cycles Navigation Rate, в количествах циклов измерений. Этот параметр нельзя изменить, он должен быть установлен в 1.
4 U2 - timeRef - Выравнивание по опорному времени: 0 по времени UTC, 1 по времени GPS.

35.15. CFG-RINV (0x06 0x34)

35.15.1. Опрос содержимого Remote Inventory

Сообщение CFG-RINV
Описание Poll contents of Remote Inventory
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x34 0 отсутствует CK_A CK_B

35.15.2. Содержимое Remote Inventory

Сообщение CFG-RINV
Описание Contents of Remote Inventory
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Если N больше 30, то излишние байты отбрасываются. В будущих релизах firmware этот предел может поменяться.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x34 1 + 1·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X1 - flags - Флаги (см. рисунок ниже)
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1+1·N U1 - data - Данные для сохранения или сохраненные в Remote Inventory
Конец повторяющегося блока

Биты поля flags:

u blox UBX CFG RINV flags

Имя Описание
dump Выдать дамп данных при запуске. Не работает, если флаг binary установлен.
binary Данные двоичные

35.16. CFG-RST (0x06 0x04)

35.16.1. Сброс приемника / очистка структур данных резервного сохранения

Сообщение CFG-RST
Описание Reset Receiver / Clear Backup Data Structures
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Команда
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x04 4 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X2 - navBbrMask - Секции BBR для очистки. Применяются следующие специальные наборы:
0x0000 Hotstart (горячий запуск)
0x0001 Warmstart (теплый запуск)
0xFFFF Coldstart (холодный запуск)
См. рисунок ниже.
2 U1 - resetMode - Тип сброса:
0x00 немедленный аппаратный сброс (Watchdog, сторожевой таймер)
0x01 управляемый программный сброс
0x02 управляемый программный сброс (только GNSS)
0x04 аппаратный сброс (Watchdog) после выключения питания
0x08 управляемая остановка GNSS
0x09 управляемый запуск GNSS
3 U1 - reserved1 - Зарезервировано

Биты поля navBbrMask:

u blox UBX CFG RST navBbrMask

Имя Описание
eph Эфемериды
alm Альманах
health Работоспособность
klob Параметры Klobuchar
pos Позиция
clkd Дрейф тактов
osc Параметр генератора
utc Коррекция UTC + параметры скачка секунд GPS
rtc RTC
sfdr Параметры SFDR
vmon Параметры оборудования мониторинга SFDR
tct Параметры TCT
aop Автономные параметры орбиты

35.17. CFG-RXM (0x06 0x11)

35.17.1. Опрос конфигурации RXM

Сообщение CFG-RXM
Описание Poll RXM configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий После отправки этого запроса приемнику он ответит сообщением CFG-RXM, как описано ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x11 0 отсутствует CK_A CK_B

35.17.2. Конфигурация RXM

Сообщение CFG-RXM
Описание RXM configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Для получения подробной информации см. "11. Управление питанием (Power Management)" [2]. Обратите внимание, что режим экономии энергии (Power Save Mode, PSM) не может быть выбран, когда приемник сконфигурирован (с помощью CFG-GNSS) для обработки сигналов GLONASS.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x11 2 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - reserved1 - Всегда установлено в значение 8
1 U1 - lpMode - Режим малого потребления мощности питания (Low Power Mode):
0 Continuous Mode (непрерывный рабочий режим)
1 Power Save Mode (режим экономии мощности)
2-3 зарезервировано
4 Continuous Mode (непрерывный рабочий режим)
5..255 зарезервировано.
Обратите внимание, что для приемников с версиями протокола больше или равными 14 обе настройки 0 и 4 конфигурируют приемник в Continuous Mode (непрерывный рабочий режим без экономии энергии).

35.18. CFG-SBAS (0x06 0x16)

35.18.1. Опрос содержимого конфигурации SBAS

Сообщение CFG-SBAS
Описание Poll contents of SBAS Configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x16 0 отсутствует CK_A CK_B

35.18.2. Конфигурация SBAS

Сообщение CFG-SBAS
Описание SBAS Configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Это сообщение конфигурирует подсистему приемника SBAS (например WAAS, EGNOS, MSAS). См. "5. Описание настроек конфигурации SBAS" [2] для получения подробного описания, как эти настройки влияют на работу приемника.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x16 8 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X1 - mode - Режим SBAS (см. рисунок ниже)
1 X1 - usage - Использование SBAS (см. рисунок ниже)
2 U1 - maxSBAS - Максимальное количество каналов трекинга для использования, приоритезированных на SBAS (допустимый диапазон 0 .. 3). Устарело и избыточно заменяется UBX-CFG-GNSS в версиях протокола 14.00+.
3 X1 - scanmode2 - Продолжение битовой маски scanmode (начало в scanmode1, см. также рисунок ниже)
4 X4 - scanmode1 - Какие номера SBAS PRN искать (битовая маска). Если все биты установлены в 0, то используется автоматическое сканирование (т. е. ищутся все допустимые PRN). Каждый бит соответствует номеру PRN (см. рисунок ниже).

Битовое поле mode:

u blox UBX CFG SBAS mode

Имя Описание
enabled SBAS разрешена (1) / запрещена (0)
test Испытательный стенд SBAS: использование данных во всяком случае (1) / игнорировать данные, когда режим тестирования (Test Mode, SBAS Msg 0).

Битовое поле usage:

u blox UBX CFG SBAS usage

Имя Описание
range Использовать SBAS GEO в качестве источника ранжирования (для навигации)
diffCorr Использовать дифференциальные коррекции SBAS
integrity Использовать информацию целостности SBAS

Битовое поле scanmode2:

u blox UBX CFG SBAS scanmode2

Битовое поле scanmode1:

u blox UBX CFG SBAS scanmode1

35.19. CFG-TP5 (0x06 0x31)

35.19.1. Опрос параметров импульса времени

Сообщение CFG-TP5
Описание Poll Time Pulse Parameters
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Отправка этого запроса (пустого) приведет к тому, что приемник вернет сообщение типа CFG-TP5 с полезной нагрузкой, как это определено ниже для timepulse 0.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x31 0 отсутствует CK_A CK_B

35.19.2. Опрос параметров заданного выхода импульса времени

Сообщение CFG-TP5
Описание Poll Time Pulse Parameters
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий Отправка этого запроса приведет к тому, что приемник вернет сообщение типа CFG-TP5 с полезной нагрузкой, как это определено ниже для указанного импульса времени.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x31 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - tpIdx - Выбор выхода для генерации импульса времени. 0 для TIMEPULSE, 1 для TIMEPULSE2.

35.19.3. Параметры импульса времени

Сообщение CFG-TP5
Описание Time Pulse Parameters
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий Это сообщение используется для установки/получения параметров импульса времени. Подробнее про импульс времени см. "12. Time pulse" [2].
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x31 32 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - tpIdx - Выбор выхода для генерации импульса времени. 0 для TIMEPULSE, 1 для TIMEPULSE2.
1 U1 - reserved0 - Зарезервировано
2 U2 - reserved1 -
4 I2 - antCableDelay нс Задержка кабеля антенны.
6 I2 - rfGroupDelay нс Групповая задержка RF.
8 U4 - freqPeriod Гц или мкс Частота или период времени, в зависимости от установки бита isFreq в битовом поле flags.
12 U4 - freqPeriodLock Гц или мкс
Частота или период времени, в зависимости от установки бита lockedOtherSet в битовом поле flags.
16 U4 - pulseLenRatio Гц или 2-32 Длина импульса или скважность, в зависимости от установки бита isLength в битовом поле flags.
20 U4 - pulseLenRatioLock мкс или 2-32 Длина импульса или скважность, когда произошел захват на время GPS. Используется только если установлен бит lockedOtherSet.
24 I4 - userConfigDelay нс Конфигурируемая пользователем задержка импульса времени.
28 X4 - flags - Конфигурационные флаги (см. рисунок ниже).

Битовое поле flags:

u blox UBX CFG TP5 flags

Имя Описание
Active Если этот флаг установлен, то импульс времени разрешен. Если этот вывод используется для другой функции, то она получает приоритет.
LockGpsFreq Если установлен этот флаг, то синхронизировать импульс времени на GPS, как только время GPS станет достоверным, иначе использовать локальный тактовый генератор.
lockedOtherSet Если установлен этот флаг, то действуют параметры freqPeriodLock и pulseLenRatioLock, как только время GPS станет достоверным, и freqPeriod и pulseLenRatio, если время GPS недостоверно. Если очищен этот флаг, то freqPeriod и pulseLenRatio используются независимо от времени GPS.
isFreq Если установлен этот флаг, то freqPeriodLock и freqPeriod интерпретируются как частота, иначе как период.
isLength Если этот флаг установлен, то pulseLenRatioLock и pulseLenRatio интерпретируются как длина импульса, иначе как скважность.
alignToTow Выравнивать импульс по срезу секунды (период времени должен нацело делиться на длительность 1 секунды).
polarity Полярность импульса: 0 спад на срезе секунды, 1 фронт нарастания на срезе секунды.
gridUtcGps Используемая сетка времени: 0 UTC, 1 GPS.

35.20. CFG-USB (0x06 0x1B)

35.20.1. Опрос конфигурации USB

Сообщение CFG-USB
Описание Poll a USB configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x1B 0 отсутствует CK_A CK_B

35.20.2. Конфигурация USB

Сообщение CFG-USB
Описание USB Configuration
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод/вывод
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x06 0x1B 108 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U2 - vendorID - Идентификатор производителя. Это поле должно быть установлено только в зарегистрированное значение Vendor ID. Изменение этого поля потребует применения специального драйвера для хоста USB (компьютера).
2 U2 - productID - Идентификатор продукта. Изменение этого поля потребует применения специального драйвера для хоста USB (компьютера).
4 U2 - reserved1 - Здесь всегда 0
6 U2 - reserved2 - Здесь всегда 1
8 U2 - powerConsumption мА Потребление тока устройством.
10 X2 - flags - Различные конфигурационные флаги (см. рисунок ниже).
12 CH[32] - vendorString -
Строка символов, содержащая имя производителя. Это строка в формате символов ASCII, завершенная нулем (т. е. ASCIIZ-строка).
44 CH[32] - productString - Строка символов, содержащая имя продукта. Это строка в формате символов ASCII, завершенная нулем (т. е. ASCIIZ-строка).
76 CH[32] - serialNumber - Строка символов, содержащая серийный номер. Это строка в формате символов ASCII, завершенная нулем (т. е. ASCIIZ-строка).

Битовое поле flags:

u blox UBX CFG USB flags

Имя Описание
reEnum Принудительно запустить энумерацию устройства USB.
powerMode Как получает питание устройство: 1 имеет свой источник питания (self-powered), 0 питается от шины USB (bus-powered).

[36. INF (0x04)]

Класс INF предоставляет информационные сообщения: например сообщения стиля printf, с идентификаторами ID, такими как Error (ошибка), Warning (предупреждение), Notice (оповещение). Класс INF это базовый класс вывода, который позволяет firmware и коду приложения выводить строки в стиле вызова printf. Все сообщения INF имеют связанный тип, показывающий назначение сообщения.

36.1. INF-DEBUG (0x04 0x04)

36.1.1. Вывод ASCII-строки, показывающей отладочный вывод

Сообщение INF-DEBUG
Описание ASCII String output, indicating debug output
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий У этой строки переменная длина полезной нагрузки, в зависимости от длины ASCII-строки
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x04 0x04 0 + 1·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1·N CH - str - Символ ASCII
Конец повторяющегося блока

36.2. INF-ERROR (0x04 0x00)

36.2.1. Вывод ASCII-строки, показывающей ошибку

Сообщение INF-ERROR
Описание ASCII String output, indicating an error
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий У этой строки переменная длина полезной нагрузки, в зависимости от длины ASCII-строки
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x04 0x00 0 + 1·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1·N CH - str - Символ ASCII
Конец повторяющегося блока

36.3. INF-NOTICE (0x04 0x02)

36.3.1. Вывод ASCII-строки с информационным содержимым

Сообщение INF-NOTICE
Описание ASCII String output, with informational contents
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий У этой строки переменная длина полезной нагрузки, в зависимости от длины ASCII-строки
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x04 0x02 0 + 1·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1·N CH - str - Символ ASCII
Конец повторяющегося блока

36.4. INF-TEST (0x04 0x03)

36.4.1. Вывод ASCII-строки с тестовой информацией

Сообщение INF-TEST
Описание ASCII String output, indicating test output
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий У этой строки переменная длина полезной нагрузки, в зависимости от длины ASCII-строки
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x04 0x03 0 + 1·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1·N CH - str - Символ ASCII
Конец повторяющегося блока

36.5. INF-WARNING (0x04 0x01)

36.5.1. Вывод ASCII-строки, показывающей предупреждение

Сообщение INF-WARNING
Описание ASCII String output, indicating a warning
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий У этой строки переменная длина полезной нагрузки, в зависимости от длины ASCII-строки
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x04 0x01 0 + 1·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1·N CH - str - Символ ASCII
Конец повторяющегося блока

[37. LOG (0x21)]

Сообщения записи в лог: создание, удаление лога, информация о логе и запрос данных из лога. Функция лога позволяет записывать в него фиксации позиции и произвольные строки байт. Лог сохраняется в памяти FLASH, подключенной к приемнику. Полное описание лога см. "17. Информационный лог" [2].

37.1. LOG-CREATE (0x21 0x07)

37.1.1. Создание файла лога

Сообщение LOG-CREATE
Описание Create Log File
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Команда
Комментарий Это сообщение используется для создания начального файла для лога и активирует подсистему лога. Приемник возвратит UBX-ACK-ACK или UBX-ACK-NAK, чтобы показать успех или отказ в создании лога. Это сообщение не обрабатывает активацию записи или фильтрации элементов лога (см. UBX-CFG-LOGFILTER).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x07 8 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - version - Версия этого сообщения, установлена в 0.
1 X1 - logCfg - Флаги конфигурации (см. рисунок ниже).
2 U1 - reserved - Зарезервировано, установлено в 0.
3 U1 - logSize - Показывает размер лога:
0 максимальный размер лога. Гарантирует, что лог не будет прерван, и останется достаточно места для других вариантов использования файлового хранилища.
1 минимальный размер.
2 размер определен пользователем (см. ниже поле userDefinedSize).
4 U4 - userDefinedSize байт Устанавливает максимальный объем в файловом хранилище, который может использовать для задачи лога. Это поле применяется только если поле logSize установлено в вариант 2 (размер определяется пользователем).

Биты поля logCfg:

u blox UBX LOG CREATE logCfg

Имя Описание
circular Если этот бит установлен, то лог циклический (новые элементы лога перезапишут самые старые при переполнении пространства лога).

37.2. LOG-ERASE (0x21 0x03)

37.2.1. Стирает данные лога

Сообщение LOG-ERASE
Описание Erase Logged Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Команда
Комментарий Эта команда деактивирует подсистему лога и стирает все данные, записанные в лог. В ответ на это сообщение приемник вернет сообщение UBX-ACK-ACK или UBX-ACK-NAK в зависимости от успеха или отказа выполнения команды.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x03 0 отсутствует CK_A CK_B

37.3. LOG-FINDTIME (0x21 0x0E)

37.3.1. Ищет индекс первого элемента лога, у которого время создания меньше или равно указанному

Сообщение LOG-FINDTIME
Описание Finds the index of the first log entry ≤ given time
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ввод
Комментарий Это сообщение может использоваться для поиска по логу индекса первого элемента лога, у которого время создания меньше или равно времени, указанному в LOG-FINDTIME. Этот индекс может быть затем использоваться с сообщением UBX-LOG-RETRIEVE, чтобы осуществить привязанное ко времени получение элементов лога.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x0E 12 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - version - Версия этого сообщения, установлена в 0.
1 U1 - type - Тип сообщения, 0 для запроса.
2 U2 - reserved1 - Зарезервировано
4 U2 - year - Год (1..65635) времени UTC.
6 U1 - month - Месяц (1..12) времени UTC
7 U1 - day - День (1..31) времени UTC
8 U1 - hour - Час (0..23) времени UTC
9 U1 - minute - Минута (0..59) времени UTC
10 U1 - second - Секунда (0..60) времени UTC
11 U1 - reserved2 - Зарезервировано

37.3.2. Это сообщение является ответом на запрос FINDTIME

Сообщение LOG-FINDTIME
Описание This message is the response to FINDTIME request
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x0E 8 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - version - Версия этого сообщения, установлена в 1 для этой версии.
1 U1 - type - Тип сообщения, 1 для ответа на запрос.
2 U2 - reserved1 - Зарезервировано
4 U4 - entryNumber - Индекс самого свежего сообщения, отвечающего запросу FINDTIME.

37.4. LOG-INFO (0x21 0x08)

37.4.1. Опрос информации лога

Сообщение LOG-INFO
Описание Poll for log information
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий После отправки этого сообщения приемнику он вернет сообщение UBX-LOG-INFO, как определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x08 0 отсутствует CK_A CK_B

37.4.2. Информация о логе

Сообщение LOG-INFO
Описание Log information
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Это сообщение используется для передачи информации о подсистеме лога. Замечание:
• Сообщенный максимальный размер лога будет меньше, чем было изначально указано в LOG-CREATE из-за дополнительных накладных расходов на обслуживание лога.
• Элементы лога сжаты так, что у них получается переменная длина, поэтому трудно предсказать использование пространства лога с какой-либо точностью.
• Могут быть ситуации, когда приемник не имеет точного времени (например если номер недели пока не известен), тогда у некоторых элементов лога не будет метки времени. Это может привести к тому, что значения времени самых старых/самых новых элементов лога не будут учитываться.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x08 48 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - version - Версия этого сообщения, установлена в 1.
1 U1[3] - reserved1 - Зарезервировано
4 U4 - filestoreCapacity байт Емкость этого файлового хранилища.
8 U4 - reserved2 - Зарезервировано
12 U4 - reserved3 -
16 U4 - currentMaxLogSize - Максимальный размер текущего лога, до которого ему разрешено расти.
20 U4 - currentLogSize - Приблизительное пространство, которое занимает текущий лог.
24 U4 - entryCount - Количество записей в логе. Замечание: для циклических логов это значение будет уменьшено, когда группа элементов лога будет удалена для того, чтобы предоставить место для новых элементов лога.
28 U2 - oldestYear - Год самой старой записи (год UTC в диапазоне 1..65535) или 0, если нет записи с известным временем.
30 U1 - oldestMonth - Самый старый месяц (1..12)
31 U1 - oldestDay - Самый старый день (1..31)
32 U1 - oldestHour - Самый старый час (0..23)
33 U1 - oldestMinute - Самая старая минута (0..59)
34 U1 - oldestSecond - Самая старая секунда (0..60)
35 U1 - reserved4 - Зарезервировано
36 U2 - newestYear - Год самой новой записи (год UTC в диапазоне 1..65535) или 0, если нет записи с известным временем.
38 U1 - newestMonth - Самый новый месяц (1..12)
39 U1 - newestDay - Самый новый день (1..31)
40 U1 - newestHour - Самый новый час (0..23)
41 U1 - newestMinute - Самая новая минута (0..59)
42 U1 - newestSecond - Самая новая секунда (0..60)
43 U1 - reserved5 - Зарезервировано
44 X1 - status - Флаги состояния лога (см. рисунок ниже)
45 U1[3] - reserved6 - Зарезервировано

Биты поля status:

u blox UBX LOG INFO status

Имя Описание
recording В настоящий момент включена запись элемента в лог.
inactive Система лога не активна - лог отсутствует.
circular Текущий лог является циклическим.

37.5. LOG-RETRIEVEPOS (0x21 0x0b)

37.5.1. Элемент лога с фиксацией позиции

Сообщение LOG-RETRIEVEPOS
Описание Position fix log entry
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Это сообщение используется для вывода элемента информации из лога с позицией фиксации.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x0b 40 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - entryIndex - Индекс этого элемента лога.
4 I4 1e-7 lon deg Долгота
8 I4 1e-7 lat deg Широта
12 I4 - hMSL мм Высота над уровнем моря
16 U4 - hAcc мм Оценочная горизонтальная точность
20 U4 - gSpeed мм/сек Скорость по земле (2-D)
24 U4 - heading deg Направление курса
28 U1 - version - Версия этого сообщения. Установлено в 0
29 U1 - fixType - Тип фиксации:
2 означает 2D
3 означает 3D
30 U2 - year - Год (год UTC в диапазоне 1..65535)
32 U1 - month - Месяц UTC (1..12)
33 U1 - day - День UTC (1..31)
34 U1 - hour - Час UTC (0..23)
35 U1 - minute - Минута UTC (0..59)
36 U1 - second - Секунда UTC (0..60)
37 U1 - reserved1 - Зарезервировано
38 U1 - numSV - Количество спутников, использовавшихся для фиксации позиции.
39 U1 - reserved2 - Зарезервировано

37.6. LOG-RETRIEVESTRING (0x21 0x0d)

37.6.1. Элемент лога со строкой байт

Сообщение LOG-RETRIEVESTRING
Описание Byte string log entry
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Это сообщение используется для вывода элемента лога - байтовой строки.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x0D 16 + 1·byteCount См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - entryIndex - Индекс этого элемента лога.
4 U1 - version - Версия этого сообщения, установлено в 0.
5 U1 - reserved1 - Зарезервировано
6 U2 - year - Год (1..65635) времени UTC. Здесь будет 0, если время не известно.
8 U1 - month - Месяц (1..12) времени UTC
9 U1 - day - День (1..31) времени UTC
10 U1 - hour - Час (0..23) времени UTC
11 U1 - minute - Минута (0..59) времени UTC
12 U1 - second - Секунда (0..60) времени UTC
13 U1 - reserved2 - Зарезервировано
Начало повторяющегося блока (блок повторяется byteCount раз)
16 + 1·N U1 - bytes - Байты строки
Конец повторяющегося блока

37.7. LOG-RETRIEVE (0x21 0x09)

37.7.1. Запрос данных лога

Сообщение LOG-RETRIEVE
Описание Request log data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Команда
Комментарий Это сообщение используется для запроса записанных в лог данных (при этом сначала должна быть запрещена запись в лог, см. UBX-CFG-LOGFILTER). Элементы лога возвращаются в хронологическом порядке, используя сообщения UBX-LOG-RETRIEVEPOS и UBX-LOG-RETRIEVESTRING. Максимальное количество элементов, которое можно возвратить в ответ на одно сообщение UBX-LOG-RETRIEVE, равно 256. Если требуется получить больше элементов лога, то это сообщение должно быть отправлено несколько раз с разными значениями startNumbers. Получение элементов остановлено, если принято любое сообщение UBX-LOG. Скорость передачи может быть максимизирована путем использования повышенной скорости данных и временной остановки обработки GPS (см. UBX-CFG-RST).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x09 12 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - startNumber - Индекс первого передаваемого элемента.
4 U4 - entryCount - Количество элементов лога для передачи. Это значение может быть максимум 256.
8 U1 - version - Версия этого сообщения. Установлено в 0.
9 U1[3] - reserved - Зарезервировано

37.8. LOG-STRING (0x21 0x04)

37.8.1. Сохранение произвольной строки во встроенную в приемник память Flash

Сообщение LOG-STRING
Описание Store arbitrary string in on-board Flash memory
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Команда
Комментарий Это сообщение может использоваться для сохранения произвольной байтовой строки во встроенную в приемник память flash. Максимальная длина сохраняемой строки может быть 256 байт.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x21 0x04 0 + 1·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
1·N U1 - bytes - Строка записываемых в лог байт (максимум 256).
Конец повторяющегося блока

[38. MON (0x0A)]

Сообщения мониторинга, сообщения в этом классе отправляются для предоставления информации о состоянии приемника GPS: например состояние обмена (Comunication Status), загрузка процессора (CPU Load), использование стека (Stack Usage), состояние задачи (Task Status), статистика подсистемы ввода/вывода (I/O subsystem) и т. п.

38.1. MON-HW2 (0x0A 0x0B)

38.1.1. Расширенное состояние аппаратуры

Сообщение MON-HW2
Описание Extended Hardware Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Состояние разных аспектов аппаратуры, таких как дисбаланс, низкоуровневая конфигурация и результаты POST. Первые 4 параметра этого сообщения представляют комплексный сигнал от блока радиочастоты (RF front end). Применяются следующие эмпирические правила:
• Чем меньше абсолютное значение переменных ofsI и ofsQ, тем лучше.
• В идеале магнитуда I-составляющей (magI) и Q-составляющей (magQ) комплексного сигнала должна быть одинаковой.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x0B 28 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 I1 - ofsI - Дисбаланс I-составляющей комплексного сигнала, масштабированный (-128 = max. отрицательный дисбаланс, 127 = max. положительный дисбаланс).
1 U1 - magI - Магнитуда I-составляющей комплексного сигнала, масштабированная (0 = нет сигнала, 255 = max. магнитуда).
2 I1 - ofsQ - Дисбаланс Q-составляющей комплексного сигнала, масштабированный (-128 = max. отрицательный дисбаланс, 127 = max. положительный дисбаланс).
3 U1 - magQ - Магнитуда Q-составляющей комплексного сигнала, масштабированная (0 = нет сигнала, 255 = max. магнитуда).
4 U1 - cfgSource - Источник низкоуровневой конфигурации:
114 ROM
111 OTP
112 ножки для конфигурирования
102 образ flash
5 U1[3] - reserved0 - Зарезервировано
8 U4 - lowLevCfg - Низкоуровневая конфигурация
12 U4[2] - reserved1 - Зарезервировано
20 U4 - postStatus - Слово состояния теста POST
24 U4 - reserved2 - Зарезервировано

38.2. MON-HW (0x0A 0x09)

38.2.1. Состояние аппаратуры

Сообщение MON-HW
Описание Hardware Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Состояние разных аспектов аппаратуры, таких как антенна, PIO/выводы периферии, уровень шума, АРУ.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x09 60 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X4 - pinSel - Маска набора выводов в качестве периферии/PIO.
4 X4 - pinBank - Маска набора выводов в качестве банков A/B
8 X4 - pinDir - Маска набора выводов в качестве ввода/вывода (Input/Output, I/O)
12 X4 - pinVal - Маска уровня выводов лог. 0 / лог. 1.
16 U2 - noisePerMS - Уровень шума, измеренный ядром GPS
18 U2 - agcCnt - Монитор АРУ (AGC Monitor, считает SIGHI xor SIGLO, диапазон 0..8191).
20 U1 - aStatus - Статус машины состояний супервизора антенны (0=INIT, 1=DONTKNOW, 2=OK, 3=SHORT, 4=OPEN).
21 U1 - aPower - Текущее состояние питания антенны
22 X1 - flags - Флаги (см. рисунок ниже)
23 U1 - reserved1 - Зарезервировано
24 X4 - usedMask - Маска выводов, которые использует Virtual Pin Manager
28 U1[17] - VP - Массив привязок каждого из 17 физических выводов.
45 U1 - jamInd - Индикатор пропадания несущей (CW Jamming indicator), масштабированный (0 = нет нарушения CW, 255 очень сильные нарушения CW).
46 U2 - reserved3 - Зарезервировано
48 X4 - pinIrq - Маска значения выводов, использующих PIO Irq
52 X4 - pullH - Маска значения выводов, использующих верхний подтягивающий резистор PIO (PullUp High).
56 X4 - pullL - Маска значения выводов, использующих нижний подтягивающий резистор PIO (PullUp Low).

Биты поля flags:

u blox UBX MON HW flags

Имя Описание
rtcCalib Часы реального времени (RTC) калиброваны
safeBoot Режим безопасной загрузки (0 не активен, 1 активен)
jammingState Вывод из монитора нарушения сигнала / помех, Jamming/Interference Monitor. 0 не известно или функция запрещена, 1 ok - нет значительного нарушения сигнала, 2 предупреждение (warning) - наблюдаются помехи, но фиксация прошла успешно, 3 критическое состояние (critical) - наблюдаются помехи и нет фиксации позиции.

38.3. MON-IO (0x0A 0x02)

38.3.1. Состояние подсистемы ввода/вывода

Сообщение MON-IO
Описание I/O Subsystem Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Размер этого сообщения определяется количеством портов N, поддерживаемых приемником. Так, например, u-blox 5 имеет 6 портов.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x02 0 + 20·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
20·N U4 - rxBytes байт Количество когда-либо полученных байт
4 + 20·N U4 - txBytes байт Количество когда-либо отправленных байт
8 + 20·N U2 - parityErrs - Количество слотов времени 100 мс с ошибкой четности
10 + 20·N U2 - framingErrs - Количество слотов времени 100 мс с ошибкой фрейма
12 + 20·N U2 - overrunErrs - Количество слотов времени 100 мс с ошибкой переполнения приема (overrun errors)
14 + 20·N U2 - breakCond - Количество слотов времени 100 мс с событием останова (break conditions)
16 + 20·N U1 - rxBusy - Флаг занятости приемника
17 + 20·N U1 - txBusy - Флаг занятости передатчика
18 + 20·N U1 - reserved1 - Зарезервировано
Конец повторяющегося блока

38.4. MON-MSGPP (0x0A 0x06)

38.4.1. Статус парсинга и обработки сообщения

Сообщение MON-MSGPP
Описание Message Parse and Process Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x06 120 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U2[8] - msg1 - Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 0.
16 U2[8] - msg2 - Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 1.
32 U2[8] - msg3 - Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 2.
48 U2[8] - msg4 - Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 3.
64 U2[8] - msg5 - Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 4.
80 U2[8] - msg6 - Количество успешно прошедших парсинг сообщений для каждого протокола на порте 5.
96 U4[6] - skipped байт Количество пропущенных байт для каждого порта.

38.5. MON-RXBUF (0x0A 0x07)

38.5.1. Состояние буфера приема

Сообщение MON-RXBUF
Описание Receiver Buffer Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x07 24 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U2[6] - pending байт Количество байт, ожидающих на приеме для каждой цели (порта?).
12 U1[6] - usage % Максимальное использование буфера приема во время последнего периода мониторинга системы для каждой цели.
18 U1[6] - peakUsage % Максимальное использование буфера приема для каждой цели.

38.6. MON-RXR (0x0A 0x21)

38.6.1. Информация о состоянии приемника

Сообщение MON-RXR
Описание Receiver Status Information
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вывод
Комментарий Сообщение готовности приемника отправляется, когда приемник меняет свое состояние, переходя в режим backup или выходя из него.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x21 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 X1 - flags - Флаги состояния приемника (см. рисунок ниже).

Биты поля flags:

u blox UBX MON RXR flags

Имя Описание
awake Приемник находится не в режиме Backup

38.7. MON-TXBUF (0x0A 0x08)

38.7.1. Состояние буфера передачи

Сообщение MON-TXBUF
Описание Transmitter Buffer Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x08 28 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U2[6] - pending байт Количество байт, ожидающих на передаче для каждой цели (порта?).
12 U1[6] - usage % Максимальное использование буфера передачи во время последнего периода мониторинга системы для каждой цели.
18 U1[6] - peakUsage % Максимальное использование буфера передачи для каждой цели.
24 U1 - tUsage % Максимальное использование буфера передачи во время последнего периода мониторинга системы для всех целей.
25 U1 - tPeakusage % Максимальное использование буфера передачи для всех целей.
26 X1 - errors - Битовая маска ошибок (см. рисунок ниже).
27 U1 - reserved1 - Зарезервировано

Биты поля errors:

u blox UBX MON TXBUF errors

Имя Описание
limit Достигнут предел буфера соответствующей цели (порта)
mem Ошибка выделения памяти (Memory Allocation error)
alloc Ошибка выделения (буфер передачи полон)

38.8. MON-VER (0x0A 0x04)

38.8.1. Опрос версии приемника / программного обеспечения

Сообщение MON-VER
Описание Poll Receiver/Software Version
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выдача запроса
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x04 0 отсутствует CK_A CK_B

38.8.2. Receiver/Software Version

Сообщение MON-VER
Описание Receiver/Software Version
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Ответ на опрос
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0A 0x04 40 + 30·N См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 CH[30] - swVersion - Строка, завершающаяся нулем, описывающая версию программного обеспечения.
30 CH[10] - hwVersion - Строка, завершающаяся нулем, описывающая версию аппаратуры.
Начало повторяющегося блока (блок повторяется N раз)
40 + 30·N CH[30] - extension - Расширенная информация о приемнике / его ПО (firmware). Если firmware приемника работает из flash, первое поле расширение будет содержать строку версии программы (Software Version String) нижележащего ROM. Дополнительные поля могут также показывать поддерживаемую версию протокола и любые варианты продукта, возможности или расширения.
Конец повторяющегося блока

[39. NAV (0x01)]

Результаты навигации: Position (позиция), Speed (скорость), Time (время), Acc (точность), Heading (направление курса), DOP, количество используемых SV. Сообщения в классе NAV выводят в разных форматах такие данные, как позиция, высота, скорость. Дополнительно флаги состояния (status) показывают точность вывода.

39.1. NAV-AOPSTATUS (0x01 0x60)

39.1.1. Состояние подсистемы AssistNow Autonomous

Сообщение NAV-AOPSTATUS
Описание AssistNow Autonomous Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение предоставляет информацию о текущей доступности данных AssistNow Autonomous и о текущем состоянии этой подсистемы приемника. Например, приложение хоста может определить оптимальное время для выключения приемника путем мониторинга поля status, что оно устойчиво находится в состоянии 0. См. главу "15.8. AssistNow Autonomous" [2] для получения подробного описания этой функции.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x60 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 U1 - aopCfg - Конфигурация AssistNow Autonomous (см. рисунок ниже).
5 U1 - status - Подсистема AssistNow Autonomous в состоянии ожидания (idle, 0) или в работе (running, не 0).
6 U1 - reserved0 - Здесь всегда 0
7 U1 - reserved1 -
8 U4 - availGPS - Битовая маска ошибок (см. рисунок ниже).
12 U4 - reserved2 - Здесь всегда 0
16 U4 - reserved3 -

Биты поля aopCfg:

u blox UBX NAV AOPSTATUS aopCfg

Имя Описание
useAOP Флаг разрешения использования AOP

39.2. NAV-CLOCK (0x01 0x22)

39.2.1. Решение для тактирования

Сообщение NAV-CLOCK
Описание Clock Solution
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий -
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x22 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I4 - clkB нс Уход тактов (Clock bias, см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
8 U1 - clkD нс/сек Дрожание тактов (Clock drift, см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
12 U4 - tAcc нс Оценка точности времени.
16 U4 - fAcc пс/сек Оценка точности частоты.

39.3. NAV-DGPS (0x01 0x31)

39.3.1. Данные DGPS, используемые для NAV

Сообщение NAV-DGPS
Описание DGPS Data Used for NAV
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение выводит корректирующие данные DGPS, которые применяются к текущему решению навигации. Также см. замечания по протоколу RTCM (см. далее врезку "Протокол RTCM").
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x31 16 + 12·numCh См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I4 - age мс Возраст самых свежих данных коррекции.
8 I2 - baseId - Идентификатор базовой станции DGPS.
10 I2 - baseHealth - Состояние работоспособности (health status) базовой станции DGPS.
12 U1 - numCh - Количество каналов, для которых поступают данные коррекции.
13 U1 - status - Состояние типа коррекции DGPS:
0x00 отсутствие
0x01 коррекция PR+PRR
14 U2 - reserved1 - Зарезервировано.
Начало повторяющегося блока (повторяется numCh раз)
16 + 12·N U1 - svid - Идентификатор спутника
17 + 12·N X1 - flags - Номер канала и его использование (см. рисунок ниже).
18 + 12·N U2 - ageC мс Возраст последних данных коррекции.
20 + 12·N R4 - prc м Коррекция pseudorange
24 + 12·N R4 - prrc м/сек Коррекция частоты pseudorange rate
Конец повторяющегося блока

Биты поля flags:

u blox UBX NAV DGPS flags

Имя Описание
channel Номер канала GPS, на котором включен этот спутник
dgpsUsed 1 = для этого спутника используется DGPS

39.4. NAV-DOP (0x01 0x04)

39.4.1. Снижение точности

Сообщение NAV-DOP
Описание Dilution of precision
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий • У значений DOP нет размерности.
• Все значения DOP масштабированы множителем 100. Например, если блок передает значение 156, то значение DOP равно 1.56.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x04 18 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 U2 - gDOP - Геометрическое DOP
6 U2 - pDOP - DOP позиции
8 U2 - tDOP - DOP времени
10 U2 - vDOP - Вертикальное DOP
12 U2 - hDOP - Горизонтальное DOP
14 U2 - nDOP - Северное DOP
16 U2 - eDOP - Восточное DOP

39.5. NAV-POSECEF (0x01 0x01)

39.5.1. Решение определения позиции в ECEF

Сообщение NAV-POSECEF
Описание Position Solution in ECEF
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x01 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I4 - ecefX см Координата X ECEF
8 I4 - ecefY см Координата Y ECEF
12 I4 - ecefZ см Координата Z ECEF
16 U4 - pAcc см Оценка точности позиции

39.6. NAV-POSLLH (0x01 0x02)

39.6.1. Решение для геодезического положения

Сообщение NAV-POSLLH
Описание Geodetic Position Solution
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Это сообщение выводит геодезическое положение в текущем выбранном эллипсоиде. По умолчанию выбран эллипсоид WGS84, но это можно изменить сообщением CFG-DAT.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x02 28 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I4 1e-7 lon deg Долгота
8 I4 1e-7 lat deg Широта
12 I4 - height мм Высота над эллипсоидом
16 I4 - hMSL мм Высота над уровнем моря
20 U4 - hAcc мм Оценка горизонтальной точности
24 U4 - vAcc мм Оценка вертикальной точности

39.7. NAV-PVT (0x01 0x07)

39.7.1. Решение для определения позиции, скорости, времени

Сообщение NAV-PVT
Описание Navigation Position Velocity Time Solution
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Имейте в виду, что скачок секунд может привести к тому, что в минуте окажется больше или меньше 60 секунд. Подробности см. в описании "6.5. Скачок секунд" [2]. Это сообщение комбинирует в себе данные позиции, скорости и времени, включая параметры точности.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x07 84 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 U2 - year - Год (UTC)
6 U1 - month - Месяц, диапазон 1..12 (UTC)
7 U1 - day - День месяца, диапазон 1..31 (UTC)
8 U1 - hour - Час дня, диапазон 0..23 (UTC)
9 U1 - min - Минута часа, диапазон 0..59 (UTC)
10 U1 - sec - Секунда в минуте, диапазон 0..60 (UTC)
11 X1 - valid - Флаги достоверности (см. рисунок ниже)
12 U4 - tAcc нс Оценка точности времени (UTC)
16 I4 - nano нс Дробная часть секунды, диапазон -1e9 .. 1e9 (UTC)
20 U1 - fixType - Тип фиксации позиции GNSS, диапазон 0..5:
0x00 No Fix (нет фиксации)
0x01 только Dead Reckoning (точный расчет)
0x02 2D-Fix
0x03 3D-Fix
0x04 комбинация GNSS + dead reckoning
0x05 только фиксация времени
0x06..0xff: зарезервировано
21 X1 - flags - Флаги состояния фиксации (см. рисунок ниже)
22 U1 - reserved1 - Зарезервировано
23 U1 - numSV - Количество спутников, использовавшихся в определении навигации.
24 I4 1e-7 lon deg Долгота
28 I4 1e-7 lat deg Широта
32 I4 - height мм Высота над эллипсоидом
36 I4 - hMSL мм Высота над уровнем моря
40 U4 - hAcc мм Оценка горизонтальной точности
44 U4 - vAcc мм Оценка вертикальной точности
48 I4 - velN мм/сек Скорость в северном направлении (NED)
52 I4 - velE мм/сек Скорость в восточном направлении (NED)
56 I4 - velD мм/сек Скорость в вертикальном направлении (NED)
60 I4 - gSpeed мм/сек Скорость по земле (2-D)
64 I4 1e-5 heading deg Направление движения (2-D)
68 U4 - sAcc мм/сек Оценка точности скорости
72 U4 1e-5 headingAcc deg Оценка точности направления
76 U2 0.01 pDOP - DOP позиции
78 X2 - reserved2 - Зарезервировано
80 U4 - reserved3 -

Биты поля valid:

u blox UBX NAV PVT valid

Имя Описание
validDate 1 = дата UTC достоверна
validTime 1 = время дня UTC достоверно
fullyResolved 1 = время дня UTC полностью распознано (нет никакой неуверенности в секундах)

Биты поля flags:

u blox UBX NAV PVT flags

Имя Описание
gnssFixOK Фиксация достоверна (т. е. в пределах масок DOP и точности)
diffSoln 1, если применены дифференциальные коррекции
psmState Состояние режима экономии энергии (Power Save Mode, PSM, см. "11. Управление питанием (Power Management)" [2]):
0 недоступно (т. е. состояние PSM неактивно)
1 ENABLED (разрешено, промежуточное состояние перед состоянием ACQUISITION)
2 ACQUISITION (захват данных со спутника)
3 TRACKING (трекинг спутников)
4 POWER OPTIMIZED TRACKING (оптимизированное по потреблению отслеживание спутников)
5 INACTIVE (нет активности приемника)

39.8. NAV-SBAS (0x01 0x32)

39.8.1. Данные состояния SBAS

Сообщение NAV-SBAS
Описание SBAS Status Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение выводит состояние подсистемы SBAS.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x32 12 + 12·cnt См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 U1 - geo мс Номер PRN GEO, откуда данные используются данные об коррекции и целостности
5 U1 - mode - Режим SBAS:
0 запрещено
1 разрешена проверка целостности
3 разрешено в режиме тестирования
6 I1 - sys - Тип системы SBAS:
-1 неизвестно
0 WAAS
1 EGNOS
2 MSAS
7 X1 - service - Доступность служб SBAS (см. рисунок ниже)
8 U1 - cnt - Количество последующих данных спутников
9 U1[3] - reserved0 - Зарезервировано.
Начало повторяющегося блока (повторяется cnt раз)
12 + 12·N U1 - svid - Идентификатор спутника
13 + 12·N U1 - flags - Флаги для этого спутника
14 + 12·N U1 - udre - Состояние мониторинга
15 + 12·N U1 - svSys - Система SBAS (WAAS/EGNOS/...) такая же, как в поле sys.
16 + 12·N U1 - svService - Доступные службы SBAS, значение такое же, как в поле service.
17 + 12·N U1 - reserved1 - Зарезервировано
18 + 12·N I2 - prc см Коррекция Pseudo Range в сантиметрах
20 + 12·N U2 - reserved2 - Зарезервировано
22 + 12·N I2 - ic см Ионосферная коррекция в сантиметрах
Конец повторяющегося блока

Биты поля service:

u blox UBX NAV SBAS service

39.9. NAV-SOL (0x01 0x06)

39.9.1. Информация о навигации

Сообщение NAV-SOL
Описание Navigation Solution Information
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение комбинирует в себе данные позиции, скорости и времени в ECEF, включая параметры точности.
Это сообщение оставлено в целях сохранения обратной совместимости; пользователям рекомендуется использовать вместо него сообщение UBX-NAV-PVT.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x06 52 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I4 - fTOW нс Дробная часть iTOW (диапазон ±500000). Точность времени недели GPS: (iTOW · 1e-3) + (fTOW · 1e-9)
8 I2 - week - Номер недели эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
10 U1 - gpsFix - Тип фиксации позиции GPS, диапазон 0..5:
0x00 No Fix (нет фиксации)
0x01 только Dead Reckoning (точный расчет)
0x02 2D-Fix
0x03 3D-Fix
0x04 комбинация GNSS + dead reckoning
0x05 только фиксация времени
0x06..0xff: зарезервировано
11 X1 - flags - Флаги состояния фиксации (см. рисунок ниже)
12 I4 - ecefX см Координата X ECEF
16 I4 - ecefY см Координата Y ECEF
20 I4 - ecefZ см Координата Z ECEF
24 U4 - pAcc см Оценка точности 3D позиционирования
28 I4 - ecefVX см/сек Скорость X ECEF
32 I4 - ecefVY см/сек Скорость Y ECEF
36 I4 - ecefVZ см/сек Скорость Z ECEF
40 U4 - sAcc - Оценка точности скорости
44 U2 0.01 pDOP - DOP позиционирования
46 U1 - reserved1 - Зарезервировано
47 U1 - numSV - Количество спутников, использовавшихся в навигации
48 U4 - reserved2 - Зарезервировано

Биты поля flags:

u blox UBX NAV SOL flags

Имя Описание
GPSfixOK 1 = фиксация в определенных пределах (т. е. с учетом DOP и точности)
DiffSoln 1 = использовалось DGPS
WKNSET 1 = достоверный номер недели GPS
TOWSET 1 = достоверно время недели GPS (iTOW и fTOW)

39.10. NAV-STATUS (0x01 0x03)

39.10.1. Состояние подсистемы навигации приемника

Сообщение NAV-STATUS
Описание Receiver Navigation Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x03 16 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 U1 - gpsFix - Тип фиксации позиции GNSS, это значение не квалифицирует фиксацию как допустимую с учетом соответствующих пределов. См. ниже примечание к флагу gpsFixOk.
0x00 No Fix (нет фиксации)
0x01 только Dead Reckoning (точный расчет)
0x02 2D-Fix
0x03 3D-Fix
0x04 комбинация GNSS + dead reckoning
0x05 только фиксация времени
0x06..0xff: зарезервировано
5 X1 - flags - Флаги состояния навигации (см. рисунок ниже)
6 X1 - fixStat - Информация состояния фиксации (см. рисунок ниже)
7 X1 - flags2 - Еще информация по выводу навигации (см. рисунок ниже)
8 U4 - ttff - Время первой фиксации (миллисекундная метка времени)
12 U4 - msss - Количество миллисекунд с момента старта / сброса

Биты поля flags:

u blox UBX NAV STATUS flags

Имя Описание
gpsFixOk 1 = позиция и скорость достоверны в определенных пределах (т. е. с учетом DOP и масок точности ACC, также см. важные комментарии в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2])
diffSoln 1 = использовалось DGPS
wknSet 1 = достоверный номер недели GPS
towSet 1 = достоверно время недели GPS

Биты поля fixStat:

u blox UBX NAV STATUS fixStat

Имя Описание
dgpsIStat Входное состояние DGPS:
0 нет коррекции
1 коррекция PR+PRR
mapMatching Состояние соответствия карты (см. [7])
00 нет
01 достоверно, например приняты данные соответствия карты, но они слишком стары
10 используется, применены данные соответствия карты
11 DR (точный расчет), соответствие карты по причине разрешенного типа фиксации dead reckoning в gpsFix вместо публикации отсутствия фиксации.

Биты поля flags2:

u blox UBX NAV STATUS flags2

Имя Описание
psmState Состояние системы управления экономией энергии (PSM):
0 ACQUISITION (состояние активного захвата данных со спутников, или когда PSM запрещена)
1 TRACKING (отслеживание спутников)
2 POWER OPTIMIZED TRACKING (трекинг спутников с оптимизированным потреблением энергии)
3 INACTIVE (приемник неактивен, находится в состоянии сна)

39.11. NAV-SVINFO (0x01 0x30)

39.11.1. Информация о спутниках

Сообщение NAV-SVINFO
Описание Space Vehicle Information
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение выводит состояние подсистемы SBAS.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x30 8 + 12·numCh См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 U1 - numCh - Количество каналов
5 X1 - globalFlags - Битовая маска (см. рисунок ниже)
6 U2 - reserved2 - Зарезервировано
Начало повторяющегося блока (повторяется numCh раз)
8 + 12·N U1 - chn - Номер канала, 255 для спутников, не присвоенных каналу
9 + 12·N U1 - svid - Идентификатор спутника, см. "4. Нумерация спутников" [2].
10 + 12·N X1 - flags - Битовая маска, см. рисунок ниже.
11 + 12·N X1 - quality - Битовое поле, см. рисунок ниже.
12 + 12·N U1 - cno dBHz Соотношение сигнал несущей/шум (Carrier to Noise Ratio, CNR, т. е. сила сигнала).
13 + 12·N I1 - elev deg Возвышение спутника, целое число градусов
14 + 12·N I2 - azim deg Азимут на спутник, целое число градусов
16 + 12·N I4 - prRes см Pseudo range residual в сантиметрах (подробности см. в Википедии)
Конец повторяющегося блока

Биты поля globalFlags:

u blox UBX NAV SVINFO globalFlags

Имя Описание
chipGen Поколение аппаратуры кристалла:
0 Antaris, Antaris 4
1 u-blox 5
2 u-blox 6

Биты поля flags:

u blox UBX NAV SVINFO flags

Имя Описание
svUsed Количество спутников, используемых в навигации
diffCorr Для этого спутника доступны данные коррекции
orbitAvail Для этого спутника доступна информация орбиты (эфемериды и альманах)
orbitEph Информация орбиты это эфемерида
unhealthy Спутник в нерабочем состоянии (unhealthy) / не должен использоваться
orbitAlm Информация орбиты это Almanac Plus
orbitAop Информация орбиты получена из подсистемы AssistNow Autonomous
smoothed Используется сглаживание несущей (carrier smoothed pseudorange), подробности см. в "16. Точное позиционирование (Precise Point Positioning, PPP)" [2].

Биты поля quality:

u blox UBX NAV SVINFO quality

Имя Описание
qualityInd Индикатор качества сигнала (диапазон 0..7). Следующий список расшифровывает смысл значений этого индикатора:
0 этот канал находится в состоянии ожидания (idle)
1 канал в состоянии поиска
2 получен сигнал
3 определен сигнал, но его нельзя использовать
4 на сигнале произошел захват кода (Code Lock)
5, 6, 7 код и несущая захвачены

39.12. NAV-TIMEGPS (0x01 0x20)

39.12.1. Получение времени GPS

Сообщение NAV-TIMEGPS
Описание GPS Time Solution
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение выводит точное время GPS, полученное из самого свежего результата навигации, включая флаги достоверности и оценку точности.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x20 16 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I4 - fTOW нс Дробная часть iTOW (диапазон ±500000). Точность времени недели GPS: (iTOW · 1e-3) + (fTOW · 1e-9)
8 I2 - week - Номер недели эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
10 I1 - leapS сек Скачок секунд GPS (GPS-UTC)
11 X1 - valid - Флаги достоверности (см. рисунок ниже)
12 U4 - tAcc нс Оценка точности времени

Биты поля valid:

u blox UBX NAV TIMEGPS valid

Имя Описание
towValid 1 = время недели GPS достоверно (iTOW и fTOW)
weekValid 1 = номер недели GPS достоверен
leapSValid 1 = скачок секунд GPS достоверен

39.13. NAV-TIMEUTC (0x01 0x21)

39.13.1. Получение времени UTC

Сообщение NAV-TIMEUTC
Описание UTC Time Solution
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Имейте в виду, что скачок секунд может привести к тому, что в минуте окажется больше или меньше 60 секунд. Подробности см. в описании "6.5. Скачок секунд" [2].
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x21 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 U4 - tAcc нс Оценка точности времени (UTC)
8 I4 - nano нс Дробная часть секунды, диапазон -1e9 .. 1e9 (UTC)
12 U2 - year - Год (UTC)
14 U1 - month - Месяц, диапазон 1..12 (UTC)
15 U1 - day - День месяца, диапазон 1..31 (UTC)
16 U1 - hour - Час дня, диапазон 0..23 (UTC)
17 U1 - min - Минута часа, диапазон 0..59 (UTC)
18 U1 - sec - Секунда в минуте, диапазон 0..60 (UTC)
19 X1 - valid - Флаги достоверности (см. рисунок ниже)

Биты поля valid:

u blox UBX NAV TIMEUTC valid

Имя Описание
validTOW 1 = время недели достоверно
validWKN 1 = номер недели достоверен
validUTC 1 = время UTC достоверно

39.14. NAV-VELECEF (0x01 0x11)

39.14.1. Определение скорости в системе координат ECEF

Сообщение NAV-VELECEF
Описание Velocity Solution in ECEF
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x11 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I4 - ecefVX см/сек Скорость по координате X ECEF
8 I4 - ecefVY см/сек Скорость по координате Y ECEF
12 I4 - ecefVZ см/сек Скорость по координате Z ECEF
16 U4 - sAcc см/сек Оценка точности скорости

39.15. NAV-VELNED (0x01 0x12)

39.15.1. Определение скорости в системе координат NED

Сообщение NAV-VELNED
Описание Velocity Solution in NED
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий См. важные комментарии, касающиеся достоверности позиции, которые даны в секции "2.3. Выходные навигационные фильтры" [2].
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x01 0x12 36 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I4 - velN см/сек Компонент скорости в направлении севера
8 I4 - velE см/сек Компонент скорости в направлении востока
12 I4 - velD см/сек Компонент скорости в вертикальном направлении
16 U4 - speed см/сек Скорость (3-D)
20 U4 - gSpeed см/сек Скорость по земле (2-D)
24 I4 1e-5 heading deg Направление движения (2-D)
28 U4 - sAcc см/сек Оценка точности скорости
32 U4 1e-5 cAcc deg Оценка точности направления курса

[40. RXM (0x02)]

Сообщения менеджера приемника (Receiver Manager): например состояние спутника, (Satellite Status), состояние часов реального времени (RTC Status). Сообщения в классе RXM выводят статус и результирующие данные из менеджера приемника.

40.1. RXM-ALM (0x02 0x30)

40.1.1. Опрос данных альманаха совокупности спутников GPS

Сообщение RXM-ALM
Описание Poll GPS Constellation Almanac Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип Выдача запроса
Комментарий В этом сообщении полезная нагрузка пустая. Опрашиваются данные плеяды GPS (альманах) для всех 32 спутников, путем отправки этого сообщения приемнику. Приемник ответит 32 сообщениями типа RXM-ALM, как определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x30 0 отсутствует CK_A CK_B

40.1.2. Опрос данных альманаха GPS для одного спутника

Сообщение RXM-ALM
Описание Poll GPS Constellation Almanac Data for a SV
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип Выдача запроса
Комментарий Опрашиваются данные плеяды GPS (альманах) для определенного спутника. Приемник ответит сообщением типа RXM-ALM, как определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x30 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - svid - Идентификатор спутника, по которому приемник должен возвратить данные альманаха (допустимый диапазон 1..32).

40.1.3. Ввод/вывод уточняющего сообщения альманаха GPS

Сообщение RXM-ALM
Описание GPS Aiding Almanac Input/Output Message
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип Ответ на запрос / периодически
Комментарий Это предоставленное сообщение считается устаревшим, пожалуйста используйте вместо него AID-ALM.
• Если значение WEEK равно 0, то DWRD0 .. DWRD7 не отправляются, так как альманах для этого спутника недоступен.
• DWORD0 .. DWORD7 содержат 8 слов после Hand-Over Word (HOW) сообщения навигации GPS, либо на страницах 1 .. 24 субфрейма 5, либо на страницах 2 .. 10 субфрейма 4. См. IS-GPS-200 для получения полного содержимого страниц альманаха.
• В DWORD0 .. DWORD7 биты четности удалены, и 24 бита данных находятся в битах 0 .. 23. Биты 24 .. 31 игнорируются.
• Пример: параметр e (Eccentricity) из Almanac Subframe 4/5, Word 3, биты 69-84 субфрейма можно найти в DWRD0, биты 15..0, где бит 0 младший (LSB).
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x30 (8) или (40) См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - svid - Идентификатор спутника, для которого предоставлены эти данные альманаха (допустимый диапазон 1..32 или 51, 56, 63).
4 U4 - week - Дата выпуска альманаха (номер недели GPS)
Начало опционального блока
8 U4[8] - dwrd - Слова альманаха
Конец повторяющегося блока

40.2. RXM-EPH (0x02 0x31)

40.2.1. Опрос данных эфемерид плеяды спутников GPS

Сообщение RXM-EPH
Описание Poll GPS Constellation Ephemeris Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип Выдача запроса
Комментарий В этом сообщении полезная нагрузка пустая. Опрашиваются данные плеяды GPS (эфемериды) для всех 32 спутников, путем отправки этого сообщения приемнику. Приемник ответит 32 сообщениями типа RXM-EPH, как определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x31 0 отсутствует CK_A CK_B

40.2.2. Опрос данных эфемерид GPS для определенного спутника

Сообщение RXM-EPH
Описание Poll GPS Constellation Ephemeris Data for a SV
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип Выдача запроса
Комментарий Опрашиваются данные плеяды GPS (эфемериды) для определенного спутника. Приемник ответит сообщением типа RXM-EPH, как определено ниже.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x31 1 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - svid - Идентификатор спутника, по которому приемник должен возвратить данные эфемерид (допустимый диапазон 1..32).

40.2.3. GPS Aiding Ephemeris Input/Output Message

Сообщение RXM-EPH
Описание GPS Aiding Ephemeris Input/Output Message
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип Ответ на запрос / периодически
Комментарий Это предоставленное сообщение считается устаревшим, пожалуйста используйте вместо него AID-EPH.
• SF1D0 .. SF3D7 передаются только тогда, когда для этого спутника доступны эфемериды. Если нет, то полезная нагрузка может уменьшиться в размере до 8 байт, или все байты устанавливаются в 0, показывая тем самым, что этот спутник в настоящий момент не имеет достоверных эфемерид.
• SF1D0 .. SF3D7 содержат 24 слова, которые идут за полем Hand-Over Word (HOW) из навигационного сообщения GPS, субфреймы 1..3. См. IS-GPS-200 для полного описания содержимого этих субфреймов.
• В SF1D0 .. SF3D7 биты четности удалены, и 24 бита данных размещены в битах 0 .. 23. Биты 24 .. 31 игнорируются.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x31 (8) или (104) См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - svid - Идентификатор спутника, для которого предоставлены эти данные альманаха (допустимый диапазон 1..32 или 51, 56, 63).
4 U4 - how - Hand-Over Word первого субфрейма. Это требуется, если данные посылаются в приемник. 0 означает, что далее не идут данные эфемерид.
Начало опционального блока
8 U4[8] - sf1d - Слова 3..10 (SF1D0..SF1D7) субфрейма 1
40 U4[8] - sf2d - Слова 3..10 (SF2D0..SF2D7) субфрейма 2
72 U4[8] - sf3d - Слова 3..10 (SF3D0..SF3D7) субфрейма 3
Конец опционального блока

40.3. RXM-PMREQ (0x02 0x41)

40.3.1. Запрашивает задачу управления питанием

Сообщение RXM-PMREQ
Описание Requests a Power Management task
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Команда
Комментарий Запрос задачи, связанной с управлением питания этого приемника.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x41 8 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - duration мс Длительность запрошенной задачи, установить в 0 для бесконечной длительности.
4 X4 - flags - Флаги задачи (см. рисунок ниже)

Биты поля flags:

u blox UBX RXM PMREQ flags

Имя Описание
backup Приемник переходит в режим backup на период времени, определенный полем duration.

40.4. RXM-RAW (0x02 0x10)

40.4.1. Сырые данные измерения

Сообщение RXM-RAW
Описание Raw Measurement Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение содержит всю информацию, необходимую для возможности генерации файла RINEX observation [8]. Это сообщение выводит измерения pseudorange, доплер-эффекта и фазы несущей для спутников GPS, когда сигналы засинхронизируются. Другие типы GNSS в настоящее время не поддерживаются.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x10 8 + 24·numSV См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 I4 - rcvTow мс Время недели измерения по локальному времени приемника.
4 I2 - week - Номер недели измерения по локальному времени приемника.
6 U1 - numSV - Количество спутников, для которых дальше идет информация
7 U1 - reserved1 - Зарезервировано
Начало повторяющихся блоков (повторяются numSV раз)
8 + 24·N R8 - cpMes цикл Измерение фазы несущей (L1 циклов)
16 + 24·N R8 - prMes м Измерение pseudorange (м)
24 + 24·N R4 - doMes Гц Измерение доплер-эффекта (положительный знак для приближающихся спутников), Гц
28 + 24·N U1 - sv - Номер спутника
29 + 24·N I1 - mesQI - Индикатор качества измерения навигации:
≥ 4 PR+DO OK
≥ 5 PR+DO+CP OK
< 6 вероятна потеря захвата несущей в предыдущем интервале.
30 + 24·N I1 - cno dBHz Сила сигнала (C/No)
31 + 24·N U1 - lli - Индикатор потери захвата (определение RINEX)
Конец повторяющихся блоков

40.5. RXM-SFRB (0x02 0x11)

40.5.1. Буфер субфрейма

Сообщение RXM-SFRB
Описание Subframe Buffer
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00 (доступно только с вариантом продукта с сырыми данными)
Тип Периодически
Комментарий Содержимое одного буфера субфрейма.
Для спутников GPS десять значений dwrd содержать проверяемые четностью данные субфрейма для 10 слов. Каждое слово dwrd имеет 24 бита достоверных данных (биты от 23 до 0). Оставшиеся 8 бит (от 31 до 24) имеют неопределенное значение. Направление в данных в слове такое, что от спутника принимаются старшие биты. Пример: преамбула может находиться в dwrd[0], в битах с позициях 23 .. 16. Для дополнительной информации по формату данных см. документ ICD-GPS-200C Interface.
Для спутников SBAS сообщение из 250 бит можно найти в словах dwrd[0] .. dwrd[6] для первых 224 бит. Остальные 26 находятся в dwrd[7], тогда как биты 25 и 24 последние 2 бита данных, и биты от 23 до 0 это биты четности. Для дополнительной информации по формату данных SBAS обращайтесь к документу RTCA/DO-229C (MOPS), Appendix A.
Никакие другие типы GNSS в настоящее время не поддерживаются.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x11 42 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - chn - Номер канала
1 U1 - svid - Идентификатор спутника, передающего субфрейм.
2 X4[10] - dwrd - Слова данных

40.6. RXM-SVSI (0x02 0x20)

40.6.1. Информация состояния спутника

Сообщение RXM-SVSI
Описание SV Status Info
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Состояние знания менеджера приемника о достоверности орбиты GPS
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x02 0x20 8 + 6·numSV См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - iTOW мс Время недели GPS для эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" и "6.3. Метки времени iTOW" [2] для получения дополнительной информации).
4 I2 - week - Номер недели эпохи навигации (см. "6.2. Navigation Epoch" [2]).
6 U1 - numVis - Количество видимых спутников
7 U1 - numSV - Количество блоков данных, следующих далее, по одному блоку на спутник.
Начало повторяющихся блоков (повторяются numSV раз)
8 + 6·N U1 - svid - Идентификатор спутника
9 + 24·N X1 - svFlag - Информационные флаги (см. рисунок ниже)
10 + 24·N I2 - azim - Азимут
12 + 24·N I1 - elev - Возвышение
13 + 24·N X1 - age - Возврат альманаха и эфемерид (см. рисунок ниже)
Конец повторяющихся блоков

Биты поля svFlag:

u blox UBX RXM SVSI svFlag

Имя Описание
ura Показатель качества (URA) в диапазоне 0..15
healthy Флаг работоспособности спутника
ephVal Эфемериды достоверны
almVal Альманах достоверен
notAvail Спутник недоступен

Биты поля age:

u blox UBX RXM SVSI age

Имя Описание
almAge Возраст ALM (альманах) в днях со смещением 4, т. е. опорное время может быть в будущем: ageOfAlm = (age & 0x0f) - 4
ephAge Возраст EPH (эфемериды) в часах со смещением 4, т. е. опорное время может быть в будущем: ageOfEph = ((age & 0xf0) >> 4) - 4

[41. TIM (0x0D)]

Сообщения интервалов времени (Timing Messages): настройка выхода выдачи импульсов (Time Pulse Output), результаты меток времени (Timemark Results). Сообщения в этом классе, выводимые приемником, дают информацию об импульсе Timepulse и измерениях метки времени (Timemark).

41.1. TIM-TM2 (0x0D 0x03)

41.1.1. Данные метки времени

Сообщение TIM-TM2
Описание Time mark data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение содержит информацию для высокоточных меток времени / счета импульсов. Значения задержки и временной базы, заданные в CFG-TP5, также применяются в выводе результатов времени этого сообщения.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0D 0x03 28 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U1 - ch - Маркер канала (0 или 1).
1 X1 - flags - Битовая маска (см. рисунок ниже)
2 U2 - count - Счетчик по нарастанию уровня
4 U2 - wnR - Номер недели последнего нарастания уровня
6 U2 - wnF - Номер недели последнего спада уровня
8 U4 - towMsR мс TOW момента нарастания уровня
12 U4 - towSubMsR нс Дробная часть миллисекунды TOW момента нарастания уровня, выраженная в наносекундах
16 U4 - towMsF мс TOW момента спада уровня
20 U4 - towSubMsF нс Дробная часть миллисекунды TOW момента спада уровня, выраженная в наносекундах
24 U4   accEst нс Оценка точности

Биты поля flags:

u blox UBX TIM TM2 flags

Имя Описание
mode 0 одиночный импульс, 1 непрерывно
run 0 взведено, 1 остановлено
newFallingEdge Детектирован новый спад уровня
timeBase 0 на основе базы времени приемника
1 на основе базы времени GPS
2 на основе базы времени UTC
utc 0 время UTC недоступно
1 время UTC доступно
time 0 время недостоверно
1 время достоверно (установлено по достоверной фиксации GPS)
newRisingEdge Детектировано новое нарастание уровня

41.2. TIM-TP (0x0D 0x01)

41.2.1. Данные времени импульса

Сообщение TIM-TP
Описание Time Pulse Timedata
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Периодически / по запросу
Комментарий Это сообщение содержит информацию для высокоточного определения времени. Рекомендуемая конфигурация, когда используется это сообщение - установка обоих параметров частоты измерений (CFG-RATE) и частоты импульса (CFG-TP5) на 1 Гц. Для дополнительной информации см. "12. Time pulse" [2].
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0D 0x01 16 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 U4 - towMS мс Время недели импульса в соответствии с базой времени.
4 U4 2-32 towSubMS мс Субмиллисекундная часть TOWMS
8 I4 - qErr пс Ошибка квантования импульса времени
12 U2 - week - Номер недели импульса в соответствии с базой времени.
14 X1 - flags - Битовая маска (см. рисунок ниже)
15 U1 - reserved1 - Зарезервировано

Биты поля flags:

u blox UBX TIM TP flags

Имя Описание
timeBase 0 на основе базы времени GPS
1 на основе базы времени UTC
utc 0 время UTC недоступно 1 время UTC доступно

41.3. TIM-VRFY (0x0D 0x06)

41.3.1. Верификация времени по источнику

Сообщение TIM-VRFY
Описание Sourced Time Verification
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип По запросу / однократно
Комментарий Это сообщение содержит информацию проверки времени по предыдущему принятому через AID-INI или от RTC.
Структура сообщения Заголовок ID Байт Полезная нагрузка Контр. сумма
0xB5 0x62 0x0D 0x06 20 См. ниже CK_A CK_B
Содержимое полезной нагрузки
Смещ. байт Формат числа Масштаб Имя Ед. Описание
0 I4 - itow мс Целая часть миллисекунд TOW, принятого от источника.
4 I4 - frac нс Субмиллисекундная часть TOW
8 I4 - deltaMs мс Целая часть миллисекунд дельты времени (текущее время минус время источника)
12 I4 - deltaNs нс Субмиллисекундная часть дельты времени
16 U2 - wno - Номер недели
18 X1 - flags - Информационные флаги (см. рисунок ниже)
19 U1 - reserved1 - Зарезервировано

Биты поля flags:

u blox UBX TIM VRFY flags

Имя Описание
src Источник уточнения времени:
0 не было уточнения времени
2 источником времени были RTC
3 источником времени было сообщение AID-INI

Протокол RTCM (Radio Technical Commission for Maritime Services) это однонаправленный протокол (ввод в приемник), который используется для предоставления приемнику GPS данных дифференциальной коррекции (DGPS). Спецификация протокола RTCM доступен на сайте http://www.rtcm.org.

warning1 Эта функция относится только к работе системы GPS.

 

[43. Поддерживаемые сообщения]

Поддерживаются следующие сообщения RTCM 2.3 (типы сообщений, столбец Message Types):

Тип сообщения Описание
1 Дифференциальные коррекции GPS
2 Дельта дифференциальных коррекций GPS
3 Параметры опорной станции GPS
9 Набор частичной коррекции GPS

[44. Конфигурация]

Функция DGPS для своей правильной работы не нуждается в какой-либо конфигурации. Когда поток RTCM поступает на любой коммуникационный интерфейс, то эти данные парсятся и применяются, если это возможно, что переводит приемнику в режим DGPS. Однако протокол RTCM должен быть разрешен на этом интерфейсе, что делается сообщением UBX-CFG-PRT.

Есть только один конфигурируемый параметр режима DGPS, это таймаут, который можно задать с помощью UBX-CFG-NAV5. Это значение определяет время, после которого старые данные RTCM отбрасываются.

[45. Вывод]

Режим DGPS приведет к следующему модифицированному выводу:

• NMEA-GGA: поле качества quality будет установлено в 2 (см. "21. Флаги фиксации позиции в NMEA" [3]). Будут установлены возраст коррекций DGPS (age) и идентификатор опорной станции (Reference station id).
• NMEA-GLL, NMEA-RMC, NMEA-VTG, NMEA-GNS: индикатор posMode будет D (см. "21. Флаги фиксации позиции в NMEA" [3]).
• NMEA-PUBX-POSITION: status будет D2/D3; будет установлен возраст (age) коррекций DGPS.
• UBX-NAV-SOL: будет установлен DGPS.
• UBX-NAV-PVT: будет установлен DGPS.
• UBX-NAV-STATUS: будет установлен DGPS. Ввод DGPS будет установлен в "PR+PRR".
• UBX-NAV-SVINFO: будет установлен флаг DGPS будет установлен для каналов с достоверными данными коррекции DGPS.
• UBX-NAV-DGPS: это сообщение будет содержать все достоверные данные DGPS.
• Если базовая линия превышает 100 км, и принято сообщение типа 3, то будет выведено UBX-INF-WARNING, например "WARNING: DGPS baseline big: 330.3km".

[46. Ограничения]

Для режима DGPS накладываются следующие ограничения:

• Решение DGPS будет включать только измерения от спутников, для которых предоставлены коррекции DGPS. Причина в том, что алгоритмы навигации не могут смешивать друг с другом скорректированные и не скорректированные измерения.
• Коррекции SBAS не будут применены, когда используются корректирующие данные RTCM.
• Режим точного позиционирования (Precise Point Positioning, PPP) будет деактивирован, когда используются данные коррекции RTCM.
• Данные коррекции RTCM не могут быть применены, когда используется AssistNow Offline или AssistNow Autonomous.

[47. Документация]

Поддержка RTCM реализована в соответствии с документом RTCM 10402.3 ("RECOMMENDED STANDARDS FOR DIFFERENTIAL GNSS", рекомендуемые стандарты для дифференциальных навигационных систем).

[A. Версии протокола]

Версия протокола (Protocol Version) определяет набор сообщений, которые применимы по различным версиям продукции u-blox. Каждое firmware, используемое приемником u-blox, поддерживает специфическую версию протокола, что не конфигурируется. Каждый приемник сообщает о своей поддерживаемой версии протокола следующими способами:

• При старте, когда он показывает экран загрузки ('boot screen').
• В сообщении UBX-MON-VER.

Следующие таблицы показывают поддерживаемые версии протокола для некоторых общераспространенных версий firmware и платформ.

A.1. Поддерживаемые версии протокола

u-blox 5

Версия firmware Поддерживаемые версии протокола
4.00 10.00
4.01 10.01
5.00 11.00
6.00 12.00
6.02 12.02

u-blox 6

Версия firmware Поддерживаемые версии протокола
6.00 12.00
6.02 12.02
7.01 13.01
7.03 13.03

u-blox 6 GPS/GLONASS/QZSS

Версия firmware Поддерживаемые версии протокола
1.00 14.00

u-blox 7

Версия firmware Поддерживаемые версии протокола
1.00 14.00

[B. Настройки по умолчанию u-blox 7]

Настройки по умолчанию, перечисленные в этой секции, применимы к приемникам u-blox 7, основанных на ПЗУ программ (u-blox 7 ROM-based) версии 1.00 и выше. Эти значения подразумевают, что уровни по умолчанию выводов конфигурации оставлены без изменения, и в eFuse не была записана никакая настройка, которая влияет на конфигурацию по умолчанию. Настройки по умолчанию, зависящие от вывода конфигурации и настроек eFuse, для информации в контексте этих настроек, см. применимый даташит на Ваше оборудование.

B.1. Antenna Supervisor Settings (UBX-CFG-ANT), настройки супервизора антенны

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-ANT.

Настройки антенны

Параметр Описание По умолчанию
flags-svcs Разрешить сигнал управления Разрешено
flags-scd Разрешить детектирование короткого замыкания Разрешено
flags-pdwnOnSCD Разрешить логику выключения при коротком замыкании Разрешено
flags-recovery Разрешить логику автоматического восстановления из состояния короткого замыкания Разрешено
flags-ocd Разрешить детектирование обрыва соединения с антенной Запрещено
pins-pinSwitch Ножка PIO, используемая для включения питания антенны 16
pins-pinSCD Ножка PIO, используемая для определения короткого замыкания в источнике питания антенны 15
pins-pinOCD Ножка PIO, используемая для определения не подключенной антенны 14

B.2. Datum Settings (UBX-CFG-DAT), настройки системы координат.

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-DAT.

Настройки по умолчанию для Datum

Параметр Описание По умолчанию Ед.
datumNum Номер Datum 0  
datumName Имя Datum WGS84  
majA Semi-major Axis 6378137 м
flat 1.0 / Flattening 298.257223563  
dX Смещение оси X относительно точки отсчета 0 м
dY Смещение оси Y относительно точки отсчета 0 м
dZ Смещение оси Z относительно точки отсчета 0 м
rotX Поворот вокруг оси X 0 сек
rotY Поворот вокруг оси Y 0 сек
rotZ Поворот вокруг оси Z 0 сек
scale Изменение масштаба 0 ppm

B.3. Navigation Settings (UBX-CFG-NAV5), настройки навигации.

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-NAV5.

Настройки по умолчанию для навигации

Параметр Описание По умолчанию Ед.
dynModel Динамическая модель платформы 0 - Portable  
fixMode Режим фиксации 3 - Auto 2D/3D  
fixedAlt Фиксация высоты недоступно (fixMode=3) м
fixedAltVar Фиксация изменения высоты недоступно (fixMode=3)  
minElev Минимальное возвышение на спутник 5 deg
pDop Маска PDOP (позиционирование) 25 -
tDop Маска TDOP (время) 25 -
pAcc Точность P (позиционирование) 100 м
tAcc Точность T (время) 300 м
staticHoldThresh Порог статического удержания 0.00 см/сек
dgpsTimeOut Таймаут DGPS 60 сек
cnoThreshNumSVs Необходимое количество спутников, у которых требуется C/N0 выше порога cnoThresh, чтобы фиксация была достоверной. 0  
cnoThresh Порог C/N0 для достоверной фиксации 0 dBHz

warning1

 Настройки Dynamic Platform Model отличаются для определенных вариантов продукции.

 

B.4. Navigation Settings (UBX-CFG-NAVX5), настройки навигации.

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-NAVX5.

Настройки по умолчанию для навигации

Параметр Описание По умолчанию Ед.
minSVs Минимальное количество спутников 3 сек
maxSVs Максимальное количество спутников 22  
minCNO Минимальное значение C/N0 для навигации 7 dBHz
iniFix3D Начальная фиксация должна быть 3D Запрещено  
opCfg-useAOP Использовать AssistNow Autonomous Запрещено  
aopOrbMaxErr Максимально допустимая ошибка орбиты AssistNow Autonomous 100 м
wknRollover Переход номера недели в начало (Weeknumber rollover) 1691  

warning1

 Настройка по умолчанию для минимального количества SV отличается для определенных вариантов продукции.

 

B.5. Output Rates (UBX-CFG-RATE), скорости вывода

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-RATE.

Настройки по умолчанию для Output Rate

Параметр Описание По умолчанию Ед.
timeRef Источник времени 1 – время GPS  
measRate Период измерения 1000 мс
navRate Частота измерения 1 циклов

B.6. Power Management 2 Configuration (UBX-CFG-PM2), конфигурация управления питанием

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-PM2.

Настройки по умолчанию для конфигурации Power Management 2

Параметр Описание По умолчанию Ед.
version Версия 1  
flags-extintSelect Выбор вывода для EXTINT EXTINT0  
flags-extintWake Управление от вывода EXTINT - удерживать от входа в сон Запрещено  
flags-extintBackup Управление от вывода EXTINT - принудительно ввести в сон (backup) Запрещено  
flags-limitPeakCurr Предел потребления тока Запрещено  
flags-WaitTimeFix Ожидать фиксации времени Запрещено  
flags-updateRTC Обновить RTC Запрещено  
flags-updateEPH Обновить эфемериды Разрешено  
flags-doNotEnterOff Не входить в состояние "не активно для поиска" (inactive for search), когда нет фиксации Запрещено  
flags-mode Режим работы Циклический трекинг  
updatePeriod Период обновления 1000 мс
searchPeriod Период возобновления поиска 10000 мс
gridOffset Смещение сетки времени 0 мс
onTime Время включенного состояния 0 сек
minAcqTime Минимальное время захвата 0 сек

B.7. Receiver Manager Configuration (UBX-CFG-RXM), конфигурация менеджера приемника

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-RXM.

Настройки по умолчанию для Power Management

Параметр Описание По умолчанию
lpMode Режим пониженного энергопотребления 0 - Continuous Mode
(без входа в сон)

B.8. GNSS system configuration (UBX-CFG-GNSS), конфигурация системы GNSS

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-GNSS.

Настройки по умолчанию для UBX-CFG-GNSS

Параметр Описание По умолчанию
numTrkChHw Количество каналов, доступных для трекинга 22
numTrkChUse Количество каналов трекинга для использования 22
numConfigBlocks Количество следующих блоков конфигурации 4
gnssId Идентификатор GNSS (см. "4. Нумерация спутников" [2]) 0, 1, 5, 6
flags-enable Разрешить эту систему GNSS 1, 1, 1, 0
resTrkCh Минимальное количество каналов трекинга на одну систему GNSS 4, 1, 0, 8
maxTrkCh Максимальное количество каналов трекинга на одну систему GNSS 255, 3, 3, 255

B.9. SBAS Configuration (UBX-CFG-SBAS), конфигурация SBAS

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-SBAS.

Настройки по умолчанию для SBAS Configuration

Параметр Описание По умолчанию
mode-enabled Подсистема SBAS Разрешено
mode-test Разрешить использовать режим тестирования Запрещено
usage-range Ранжирование (использовать SBAS для навигации) Разрешено
usage-diffCorr Применить данные коррекции SBAS Разрешено
usage-integrity Применить информацию о целостности Запрещено
scanmode1 PRN-коды 120-151 120, 124, 126,
127, 129, 133,
135, 137, 138
scanmode2 PRN-коды 152-158 Нет

B.10. Port Configuration (UBX-CFG-PRT), конфигурация портов

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-PRT.

B.10.1. UART Port Configuration, конфигурация порта UART

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-PRT-UART.

Настройки по умолчанию для UART 1

Параметр Описание По умолчанию Ед.
portID Идентификатор порта 1 (UART 1)  
txReady-en Функция готовности к передаче (TX-ready) 0 (запрещено)  
mode-charLen Длина символа 3 (8 бит)  
mode-parity Тип контроля четности 4 (нет контроля четности)  
mode-nStopBits Количество стоп-бит 0 (1 стоп-бит)  
baudRate Baud rate (скорость) 9600 бод
inProtoMask Разрешенные входные протоколы UBX, NMEA, RTCM  
outProtoMask Разрешенные выходные протоколы UBX, NMEA  
flags-extendedTxTimeout Расширенный таймаут TX 0 (запрещено)  

B.10.2. USB Port Configuration, конфигурация порта USB

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-PRT-USB.

Настройки по умолчанию для USB

Параметр Описание По умолчанию
portID Идентификатор порта 3 (USB)
txReady-en Функция готовности к передаче (TX-ready) 0 (запрещено)
inProtoMask Разрешенные входные протоколы UBX, NMEA, RTCM
outProtoMask Разрешенные выходные протоколы UBX, NMEA

B.10.3. SPI Port Configuration, конфигурация порта SPI

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-PRT-SPI.

Настройки по умолчанию для SPI

Параметр Описание По умолчанию
portID Идентификатор порта 4 (SPI)
txReady-en Функция готовности к передаче (TX-ready) 0 (запрещено)
mode-spiMode Режим SPI 0 (CPOL=0, CPHA=0)
mode-ffCnt Подсчет байт 0xFF для переключения режима 50
inProtoMask Разрешенные входные протоколы UBX, NMEA, RTCM
outProtoMask Разрешенные выходные протоколы UBX, NMEA
flags-extendedTxTimeout Расширенный таймаут TX 0 (запрещено)

B.10.4. DDC Port Configuration, конфигурация порта DDC (I2C)

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-PRT-DDC.

Настройки по умолчанию для DDC

Параметр Описание По умолчанию
portID Идентификатор порта 4 (SPI)
txReady-en Функция готовности к передаче (TX-ready) 0 (запрещено)
mode-slaveAddr Адрес подчиненного устройства I2C 0x42
inProtoMask Разрешенные входные протоколы UBX, NMEA, RTCM
outProtoMask Разрешенные выходные протоколы UBX, NMEA
flags-extendedTxTimeout Расширенный таймаут TX 0 (запрещено)

B.11. USB Settings (UBX-CFG-USB), настройки USB

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-USB.

Настройки по умолчанию для USB

Параметр Описание По умолчанию Ед.
vendorID Vendor ID, идентификатор производителя 0x1546  
productID Product ID, идентификатор изделия 0x01A7  
powerConsumption Требуемый ток от шины USB 100 мА
flags-powerMode Режим питания 1 (self-powered,
собственный источник
питания)
 
vendorString Строка, содержащая имя производителя u-blox AG - www.u-blox.com  
productString Строка, содержащая имя изделия u-blox 7 - GPS/GNSS Receiver бод

B.12. Message Settings (UBX-CFG-MSG), настройки сообщений

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-MSG.

Разрешенные сообщения вывода

Сообщение Тип Все порты
NMEA-Standard-GGA Out 1
NMEA-Standard-GLL Out 1
NMEA-Standard-GSA Out 1
NMEA-Standard-GSV Out 1
NMEA-Standard-RMC Out 1
NMEA-Standard-VTG Out 1

B.13. NMEA Protocol Settings (UBX-CFG-NMEA), настройки протокола NMEA

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-NMEA.

Настройки по умолчанию для протокола NMEA

Параметр Описание По умолчанию
filter-posFilt Разрешить вывод позиции даже для неудачных или ошибочных фиксаций Запрещено
filter-mskPosFilt Разрешить позиционирование даже для ошибочных фиксаций Запрещено
filter-timeFilt Разрешить вывод времени даже для недостоверных времен Запрещено
filter-dateFilt Разрешить вывод времени даже для недостовеных дат Запрещено
filter-gpsOnlyFilter Ограничить вывод только спутниками GPS Запрещено
filter-trackFilt Разрешить вывод COG, даже если COG заморожен Запрещено
nmeaVersion Версия NMEA 2.3
numSV Количество спутников для сообщения Не ограничено
flags-compat Режим совместимости (Compatibility Mode) Запрещено
flags-consider Режим принятия решения (Consideration Mode) Разрешено
gnssToFilter-gps Запретить спутники GPS False
gnssToFilter-sbas Запретить спутники SBAS False
gnssToFilter-qzss Запретить спутники QZSS False
gnssToFilter-glonass Запретить спутники GLONASS False
svNumbering Вывод спутников, у которых не определено значение NMEA 0 (не выводить)
mainTalkerId Переназначить main Talker ID 0 (не переназначать)
gsvTalkerId Переназначить GSV Talker ID 0 (не переназначать)

B.14. Logging Configuration (UBX-CFG-LOGFILTER), конфигурация лога

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-LOGFILTER.

Настройки по умолчанию для UBX-CFG-LOGFILTER

Параметр Описание По умолчанию Ед.
flags-recordEnabled Разрешить запись в лог 0  
flags-applyAllFilterSettings Применить все настройки фильтра 0  
flags-psmOncePerWakupEnabled Записать одну позицию на PSM разрешение пробуждения 0  
minInterval Минимальный интервал времени 0 сек
timeThreshold Порог времени 0 сек
speedThreshold Порог скорости 0 м/сек
positionThreshold Порог позиции 0 м

B.15. Remote Inventory (UBX-CFG-RINV), удаленное оборудование

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-RINV.

Настройки по умолчанию для UBX-CFG-RINV

Параметр Описание По умолчанию
flags-dump Дамп данных при запуске 0
flags-binary Данные являются двоичными 0
data Данные, сохраненные в Remote Inventory Замечание: нет сохраненных данных

B.16. INF Messages Settings (UBX-CFG-INF), настройка информационных сообщений

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-INF.

Настройки по умолчанию для сообщений INF

Параметр Тип Все порты Диапазон/замечание
infMsgMask-ERROR Out 1 Только в протоколе NMEA (GPTXT)
infMsgMask-WARNING Out 1 Только в протоколе NMEA (GPTXT)
infMsgMask-NOTICE Out 1 Только в протоколе NMEA (GPTXT)
infMsgMask-TEST Out    
infMsgMask-DEBUG Out    

B.17. Timepulse Settings (UBX-CFG-TP5), настройки импульса времени

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-TP5.

Настройки по умолчанию для TIMEPULSE

Параметр Описание По умолчанию Ед.
tpIdx Выбор импульса времени 0 нс
antCableDelay Задержка антенного кабеля 50 нс
rfGroupDelay Групповая задержка тракта RF 0 нс
freqPeriod Период 1000000 мкс
freqPeriodLock Период при захвате 1000000 мкс
pulseLenRatio Длительность импульса 0 мкс
pulseLenRatioLock Длительность импульса при захвате 100000 мкс
userConfigDelay Пользовательская задержка 0 нс
flags-gridUtcGps Сетка времени 1 (время GPS)  
flags-polarity Полярность 1 (фронт нарастания
на границе секунды)
 
flags-alignToTow Выравнивание на TOW 1  
flags-isLength Это длина 1  
flags-isFreq Это частота 0  
flags-lockedOtherSet Заблокированы другие настройки 1  
flags-LockGpsFreq Захват на частоту GPS 1  
flags-Active Активно 1  

Настройки по умолчанию для TIMEPULSE2

Параметр Описание По умолчанию Ед.
tpIdx Выбор импульса времени 0 нс
antCableDelay Задержка антенного кабеля 50 нс
rfGroupDelay Групповая задержка тракта RF 0 нс
freqPeriod Частота 4 Гц
freqPeriodLock Частота при захвате 1 Гц
pulseLenRatio Длительность импульса 125000 мкс
pulseLenRatioLock Длительность импульса при захвате 100000 мкс
userConfigDelay Пользовательская задержка 0 нс
flags-gridUtcGps Сетка времени 1 (время GPS)  
flags-polarity Полярность 1 (фронт нарастания
на границе секунды)
 
flags-alignToTow Выравнивание на TOW 1  
flags-isLength Это длина 1  
flags-isFreq Это частота 1  
flags-lockedOtherSet Заблокированы другие настройки 1  
flags-LockGpsFreq Захват на частоту GPS 1  
flags-Active Активно 0  

B.18. Jammer/Interference Monitor (UBX-CFG-ITFM), монитор нарушения сигнала/помех

Для описания параметра и протокола см. UBX-CFG-ITFM.

Настройки по умолчанию для Jamming/Interference monitor

Параметр Описание По умолчанию Ед.
config-enable Разрешение Запрещено  
config-bbThreshold Порог детектирования помехи широковещания 3 dB
config-cwThreshold Порог детектирования помехи несущей (CW) 15 dB
config-antSetting Настройка антенны 0  

[C. Стандартные версии u-blox 7 firmware]

Стандартные строки версии firmware

Поколение Версия Строка ROM BASE
u-blox 7   ROM CORE 1.00 (59842) Jun 27 2012 17:43:52 -
u-blox 7 FW 1.00 EXT CORE 1.00 (59843) Jun 27 2012 18:25:33 u-blox 7 ROM 1.00

[Дополнительная документация]

Компания u-blox поддерживает большой объем технической документации для своей продукции. В дополнение к специфическим для определенного продукта даташитам и руководствам по интеграции, также доступны и общие документы:

• GPS Compendium, Docu. No GPS-X-02007
• GPS Antennas - RF Design Considerations for u-blox GPS Receivers, Docu. No GPS-X-08014

Сайт www.u-blox.com содержит важные ресурсы для общей документации и специальной документации по определенному продукту. Для разработки и интеграции проектов должна использоваться спецификация описания приемника [1], содержащая протокол (перевод этой документации см. по ссылкам [1, 2]) вместе с даташитом и аппаратным руководством по интеграции приемника GPS (см. также [6]).

[Ссылки]

1. u-blox 7 Receiver Description Including Protocol Specification V14 site:u-blox.com.
2. Описание GPS приемника серии u-blox 7, часть 1.
3. Протокол NMEA в приемниках u-blox 7.
4. Порядок следования байт (endianness).
5. IEEE Standard for Floating-Point Arithmetic (IEEE 754) site:wikipedia.org.
6. NEO-7: модули GPS/GNSS.
7. Map Matching Input site:u-blox.com.
8. RINEX The Receiver Independent Exchange Format site:igs.org.

 

Добавить комментарий


Защитный код
Обновить

Top of Page