Администрирование Разное Протокол NMEA в приемниках u-blox 7 Wed, October 17 2018  

Поделиться

нашли опечатку?

Пожалуйста, сообщите об этом - просто выделите ошибочное слово или фразу и нажмите Shift Enter.


Протокол NMEA в приемниках u-blox 7 Печать
Добавил(а) microsin   

Это вторая часть перевода документации [1] описания приемников GPS/GNSS компании u-blox. Здесь описывается протокол NMEA, через который приемники обмениваются с хостом управляющими и информационными данными. Первую часть перевода с описанием приемника GPS серии u-blox 7 см. по ссылке [2]. Все непонятные термины и сокращения см. в разделе "Словарик" статьи [2].

[18. Обзор протокола NMEA]

Сообщения NMEA, посылаемые приемником GNSS, основаны на спецификации NMEA 0183 Version 2.3. На следующем рисунке показана структура сообщения протокола NMEA.

u blox NMEA protocol frame

Для дополнительной информации о стандарте NMEA см. NMEA 0183 Standard For Interfacing Marine Electronic Devices, Version 2.30, March 1, 1998 [3]. Стандарт NMEA позволяет добавлять проприетарные, специфические для производителя оборудования сообщения Они должны помечаться мнемоникой производителя. Компании u-blox присвоена мнемоника UBX, и она используется для всех нестандартных сообщений. Поэтому проприетарные сообщения NMEA имеют в адресном поле установленное значение PUBX. Первое поле данных в сообщении PUBX двумя цифрами идентифицирует номер сообщения.

По сравнению с протоколом UBX протокол имеет меньше возможностей по управлению приемником u-blox и обмену с ним данными.

[19. Конфигурация протокола NMEA]

Протокол NMEA в приемниках u-blox можно сконфигурировать, чтобы он удовлетворял потребностям приложений пользователя, с помощью CFG-NMEA.

Здесь поддерживаются два стандарта NMEA. Версия по умолчанию NMEA 2.3. Альтернативно может быть разрешена версия 2.1 (подробнее о том, на что это влияет при выводе, см. секцию "21. Флаги фиксации позиции в NMEA").

Стандарт NMEA различает приемники GPS, GLONASS и комбинированные GNSS, используя двухбуквенный идентификатор сообщения, 'Talker ID'. В зависимости от модели устройства и конфигурации системы, приемник u-blox может выводить сообщения, используя любой из этих идентификаторов Talker ID.

По умолчанию приемники сконфигурированы для поддержки GPS, SBAS и QZSS, используя 'GP' Talker ID. Приемники, сконфигурированные для поддержки GLONASS используют 'GL' Talker Id, и приемники, сконфигурированные для любой другой системы GNSS или любой другой комбинации GNSS, используют 'GN' Talker ID.

NMEA определяет систему нумерации спутников для GPS, SBAS и GLONASS. Номера спутников для других систем GNSS можно конфигурировать сообщением CFG-NMEA. Номера неизвестных спутников всегда сообщаются в поле NMEA как null (т. е. пустой строкой).

Спецификация NMEA показывает, что сообщение GGA специфично для системы GPS. Однако приемники u-blox поддерживают вывод сообщения GGA для каждого Talker ID.

Флаги фильтрации NMEA

Параметр Описание
Position filtering Фильтрация позиции. Позволяет разрешить сообщать об ошибочных или недостоверных фиксациях (с флагом статуса 'V', чтобы показать, что это поле недостоверное).
Valid position filtering Фильтрация достоверных позиций. Позволяет разрешить сообщать о недостоверных фиксациях (с флагом статуса 'V', чтобы показать, что это поле недостоверное).
Time filtering Фильтрация времени. Позволяет вывести самое лучшее известное приемнику время, даже если оно может быть неправильное.
Date filtering Фильтрация даты. Позволяет вывести самое лучшую известную приемнику дату, даже если она может быть неправильная.
GPS-only filtering Фильтрация только спутников GPS. Позволяет ограничить вывод сообщений только о спутниках системы GPS.
Track filtering Фильтрация трекинга. Позволяет сообщать о курсе по земле (course over ground, COG), даже когда он был бы иначе заморожен.

Флаги NMEA

Параметр Описание
Compatibility Mode Режим совместимости. Некоторые старые приложения NMEA ожидают, чтобы вывод NMEA был форматирован особенным образом. Например, они будут работать только если широта и долгота имеют точно 4 цифры после десятичной точки. Приемники u-blox предоставляют режим совместимости, чтобы поддерживать эти традиционные, устаревшие приложения.
Consideration Mode Режим рассмотрения. Приемники u-blox используют сложную, совершенную схему детектирования качества сигнала, чтобы выдать самую лучшую из возможных информацию о позиции. Этот алгоритм учитывает изменения всех спутников, и может иногда решить использовать только их подмножество, если это улучшит точность определения позиции. Если Consideration Mode разрешен, то все спутники, участвующие в навигации, будут использоваться для определения позиции. Если Consideration Mode запрещен, то будут использоваться только те спутники, которые остались помеченными после принятия решения о целесообразности их использования для определения позиции.

Расширенная конфигурация

Параметр Описание
GNSS to filter Фильтруемые спутники. Спутники фильтруются на основе их системы GNSS.
Satellite numbering Нумерация спутников. Это поле конфигурирует отображение спутников, у которых нет определяемого NMEA значения номера. Внимание: это не относится к спутникам с неизвестным идентификатором (unknown ID).
Main Talker ID Главный идентификатор "оповещателя", Talker ID (например Talker ID используется для всех сообщений, кроме GSV) определяется назначением GNSS каналов приемника (см. сообщение UBX-CFG-GNSS). Это поле разрешает изменить Talker ID.
GSV Talker ID Идентификатор оповещателя для GSV. По умолчанию Talker ID для сообщений GSV специфичен для определенной системы GNSS (как определено NMEA). Это поле разрешает изменить GSV Talker ID.

[20. Формат широты и долготы]

По стандарту NMEA широта и долгота выводится в формате градусы, минуты и (десятичные) дробные части минут. Чтобы преобразовать градусы и дробные части градусов, или градусы, минуты секунды и дробные части секунд, должны быть преобразованы части 'минуты' и 'дробные части минут'. Другими словами: если приемник GPS сообщает о широте 4717.112671 North (север) и долготе 00833.914843 East (восток), то это:

Latitude 47 Degrees, 17.112671 Minutes
Longitude 8 Degrees, 33.914843 Minutes

или

Latitude 47 Degrees, 17 Minutes, 6.76026 Seconds
Longitude 8 Degrees, 33 Minutes, 54.89058 Seconds

или

Latitude 47.28521118 Degrees
Longitude 8.56524738 Degrees

[21. Флаги фиксации позиции в NMEA]

Эта секция показывает, как u-blox реализует протокол NMEA и условия определения, как устанавливаются флаги.

Флаги в NMEA 2.3 и выше:

Поле сообщения NMEA: Нет фиксации позиции (при включении питания, после потери захвата спутников) Есть фиксация GNSS, но превышены пределы качества, установленные пользователем Фиксация типа dead reckoning, но превышены пределы качества, установленные пользователем Фиксация типа dead reckoning fix (ADR с внешних датчиков, линейная экстраполяция или совпадение карты) Фиксация 2D GNSS Фиксация 3D GNSS Комбинированная фиксация, GNSS/dead reckoning (ADR с внешних датчиков)
GLL, RMC: status (состояние) V V V A A A A
V=Data Invalid (недостоверные данные), A=Data Valid (достоверные данные)
GGA: quality (качество) 0 0 6 6 1 / 2 1 / 2 1 / 2
0=No Fix (нет фиксации позиции), 1=Autonomous GNSS Fix (автономная фиксация), 2=Differential GNSS Fix (дифференциальная фиксация), 6=Estimated/Dead Reckoning Fix (оценочно вычисленная фиксация)
GSA: navMode (режим навигации) 1 1 2 2 2 3 3
1=No Fix (нет фиксации позиции), 2=2D Fix (фиксация на поверхности), 3=3D Fix (объемная фиксация в пространстве)
GLL, RMC, VTG, GNS: posMode (режим позиционирования) N N E E A / D A / D A / D
N=No Fix (нет фиксации позиции), E=Estimated/Dead Reckoning Fix (оценочно вычисленная фиксация), A=Autonomous GNSS Fix (автономная фиксация), D=Differential GNSS Fix (дифференциальная фиксация)

Флаги в NMEA 2.1 и ниже такие же, как в NMEA 2.3 и выше, со следующими различиями:

• Поле posMode не выводится для сообщений GLL, RMC и VTG (каждое из этих сообщений имеет на одно поле меньше).
• Поле качества GGA установлено в 1 (вместо 6) для обоих типов фиксаций точного расчета (dead reckoning).

[22. Вывод неправильных/не известных (invalid/unknown) данных]

По умолчанию приемник не выводит неправильных данных. В таких случаях он выводит пустые поля. Достоверная фиксация позиции выводится следующим образом:

$GPGLL,4717.11634,N,00833.91297,E,124923.00,A,A*6E

Неправильная фиксация (но с правильным временем) выводится вот так:

$GPGLL,,,,,124924.00,V,N*42

Вывод в случае неизвестного времени (например при холодном старте):

$GPGLL,,,,,,V,N*64

? Обратите внимание: исключение из вышеупомянутого значения по умолчанию это фиксации dead reckoning, которые также выводятся, когда не достоверны (превышены пределы пользователя).

? Вывод неправильных данных, помеченных флагами 'Invalid/Valid', можно разрешить с помощью сообщения CFG-NMEA протокола UBX. В отличие от стандарта NMEA standard, приемник u-blox сообщает о правильных фиксациях dead reckoning, когда удовлетворяются пользовательские пределы (они не превышены) как допустимых (A) вместо недопустимых (V).

[23. Обзор сообщений NMEA]

Когда сообщения NMEA конфигурируются с помощью сообщения CFG-MSG протокола UBX, должны использоваться значения класса/идентификатора (Cls/ID), показанные в таблице.

Мнемоника Cls/ID Описание
NMEA Standard Messages Стандартные сообщения для протокола NMEA
DTM 0xF0 0x0A Datum Reference (опорная система координат)
GBS 0xF0 0x09 GNSS Satellite Fault Detection (детектирование отказа спутника)
GGA 0xF0 0x00 Global positioning system fix data
GLL 0xF0 0x01 Latitude and longitude, with time of position fix and status (широта и долгота, с временем и состоянием фиксации)
GLQ 0xF0 0x43 Опрос стандартного сообщения (если текущий Talker ID == GL)
GNQ 0xF0 0x42 Опрос стандартного сообщения (если текущий Talker ID == GN)
GNS 0xF0 0x0D GNSS fix data
GPQ 0xF0 0x40 Опрос стандартного сообщения (если текущий Talker ID == GP)
GRS 0xF0 0x06 GNSS Range Residuals
GSA 0xF0 0x02 GNSS DOP and Active Satellites (данные о деградации точности позиции и активные спутники)
GST 0xF0 0x07 GNSS Pseudo Range Error Statistics
GSV 0xF0 0x03 GNSS Satellites in View (видимые навигационные спутники)
RMC 0xF0 0x04 Recommended Minimum data (рекомендуемые минимальные данные)
TXT 0xF0 0x41 Text Transmission (передача текста)
VTG 0xF0 0x05 Course over ground and Ground speed (курс и скорость по земле)
ZDA 0xF0 0x08 Time and Date (время и дата)
NMEA PUBX Messages Проприетарные сообщения
CONFIG 0xF1 0x41 Set Protocols and Baudrate (установка протокола и скорости)
POSITION 0xF1 0x00 Опрос PUBX, сообщение 00
POSITION 0xF1 0x00 Lat/Long Position Data (данные позиции по широте/долготе)
RATE 0xF1 0x40 Set NMEA message output rate (установка частоты выдачи сообщений NMEA)
SVSTATUS 0xF1 0x03 Опрос PUBX, сообщение 03
SVSTATUS 0xF1 0x03 Satellite Status (состояние спутника)
TIME 0xF1 0x04 Опрос PUBX, сообщение 04
TIME 0xF1 0x04 Time of Day and Clock Information (информация о времени, дате и тактировании)

[24. Стандартные сообщения]

К стандартным относят сообщения, которые определены в стандарте NMEA.

24.1. DTM

24.1.1. Datum Reference

Сообщение DTM
Описание Datum Reference
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Это сообщение дает разницу между текущей системой координат и опорной системой координат. По умолчанию текущая система координат WGS84. Опорная система координат не может быть изменена, и всегда установлена WGS 84.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x0A 11  

Структура сообщения:

$xxDTM,datum,subDatum,lat,NS,lon,EW,alt,refDatum*cs[CR][LF]

Пример:

$GPDTM,W84,,0.0,N,0.0,E,0.0,W84*6F
$GPDTM,999,,0.08,N,0.07,E,-47.7,W84*1C
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxDTM - строка $GPDTM DTM Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 datum - строка W84 Local datum code (код локальной системы координат): W84 = WGS84, 999 = пользовательская
2 subDatum - строка - Пустое поле
3 lat min число 0.08 Смещение широты (lattitude)
4 NS - символ S Индикатор север/юг (North/South)
5 lon min число 0.07 Смещение долготы (longitude)
6 EW - символ E Индикатор восток/запад (East/West)
7 alt m число -2.8 Смещение высоты (altitude)
8 refDatum - строка W84 Код опорной системы координат (всегда W84 = WGS 84)
9 cs - HEX-строка *67 Контрольная сумма
10 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.2. GBS

24.2.1. GNSS Satellite Fault Detection

Сообщение GBS
Описание GNSS Satellite Fault Detection
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Это сообщение выводит результат алгоритма автономной проверки целостности навигации приемника (Receiver Autonomous Integrity Monitoring, RAIM).
• Поля errLat, errLon и errAlt выводят стандартную девиацию вычисления позиции, используя все спутники, которые успешно прошли тест RAIM.
• Поля errLat, errLon и errAlt выводятся только в том случае, если успешно прошел процесс RAIM (например, произошла успешная или не успешная редакция). Эти поля никогда не выводятся, если для вычисления навигации использовалось 4 или меньшее количество спутников (потому что, в таком случае, нет избыточной информации, необходимой для автономной проверки).
• Поля prob, bias и stdev выводятся только если как минимум один спутник не прошел тест RAIM. Если больше одного спутника провалили тест RAIM, то в этом сообщении выводится информация только о самом худшем спутнике.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x09 11  

Структура сообщения:

$xxGBS,time,errLat,errLon,errAlt,svid,prob,bias,stddev*cs[CR][LF]

Пример:

$GPGBS,235503.00,1.6,1.4,3.2,,,,*40
$GPGBS,235458.00,1.4,1.3,3.1,03,,-21.4,3.8*5B
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGBS - строка $GPGBS GBS Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 time - hhmmss.ss 235503.00 Время UTC, которому принадлежит это предложение RAIM, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
2 errLat m число 1.6 Ожидаемая ошибка широты
3 errLon m число 1.4 Ожидаемая ошибка долготы
4 errAlt m число 3.2 Ожидаемая ошибка высоты
5 svid - число 03 Идентификатор спутника, который выглядит как дающий самую плохую информацию
6 prob - число - Возможно пропущенное детектирование, не поддерживается (здесь пусто)
7 bias m число -21.4 Оценка самого плохого спутника (априори последнего)
8 stddev m число 3.8 Стандартная девиация оцененного смещения
9 cs - HEX-строка *5B Контрольная сумма
10 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.3. GGA

24.3.1. Global positioning system fix data

Сообщение GGA
Описание Global positioning system fix data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Вывод этого сообщения зависит от текущей выбранной системы координат (datum; по умолчанию WGS84).
Время и позиция вместе со связанными с фиксацией GPS данными (количество использовавшихся спутников, результирующий HDOP, возраст дифференциальных данных, если это использовалось, и т. д.).
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x00 17  

Структура сообщения:

$xxGGA,time,lat,NS,long,EW,quality,numSV,HDOP,alt,M,sep,M,diffAge,diffStation*cs[CR][LF]

Пример:

$GPGGA,092725.00,4717.11399,N,00833.91590,E,1,08,1.01,499.6,M,48.0,M,,*5B
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGGA - строка $GPGGA GGA Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 time - hhmmss.ss 092725.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
2 lat - ddmm.mmmmm 4717.11399 Широта (градусы и минуты), см. описание формата.
3 NS - символ N Индикатор север/юг (North/South)
4 long - dddmm.mmmmm 00833.91590 Долгота (градусы и минуты), см. описание формата.
5 EW - символ E Индикатор восток/запад (East/West)
6 quality - цифра 1 Индикатор качества фиксации позиции, см. таблицу ниже и описание флагов фиксации позиции.
7 numSV - число 08 Количество используемых спутников (в диапазоне 0..12)
8 HDOP - число 1.01 Horizontal Dilution of Precision (горизонтальное DOP, см. Словарик в [2]).
9 alt m число 499.6 Высота над уровнем моря.
10 uAlt - символ M Единицы высоты: метры (фиксированное поле)
11 sep m число 48.0 Разделение геоида: разность между геоидом и уровнем моря.
12 uSep - символ M Единицы разделения: метры (фиксированное поле)
13 diffAge s число - Возраст дифференциальных коррекций (пропуск, когда не используется DGPS)
14 diffStation - число - ID станции, предоставляющей дифференциальные поправки (пропуск, когда не используется DGPS)
15 cs - HEX-строка *5B Контрольная сумма
16 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

Таблица индикатора качества (Quality Indicator)

Quality Indicator Описание, см. также описание флагов фиксации позиции
0 No Fix / Invalid (нет достоверной фиксации)
1 Standard GPS (2D/3D)
2 Differential GPS
6 Estimated (DR) Fix (dead reckoning: оценочная, вычисленная фиксация)

24.4. GLL

24.4.1. Широта (latitude) и долгота (longitude), с временем и статусом фиксации позиции

Сообщение GLL
Описание Latitude and longitude, with time of position fix and status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Вывод этого сообщения зависит от текущей выбранной системы координат (datum; по умолчанию WGS84).
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x01 9 или 10  

Структура сообщения:

$xxGLL,lat,NS,long,EW,time,status,posMode*cs[CR][LF]

Пример:

$GPGLL,4717.11364,N,00833.91565,E,092321.00,A,A*60
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGLL - строка $GPGLL GLL Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 lat - ddmm.mmmmm 4717.11364 Широта (градусы и минуты), см. описание формата.
2 NS - символ N Индикатор север/юг (North/South)
3 long - dddmm.mmmmm 00833.91565 Долгота (градусы и минуты), см. описание формата.
4 EW - символ E Индикатор восток/запад (East/West)
5 time - hhmmss.ss 092321.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
6 status - символ A V = Data invalid or receiver warning (недостоверные данные или предупреждение приемника), A = Data valid (достоверные данные). См. описание флагов фиксации позиции.
Начало необязательного блока
7 posMode - символ A Режим позиционирования. См. описание флагов фиксации позиции.
Конец необязательного блока
7 cs - HEX-строка *5B Контрольная сумма
8 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.5 GLQ

24.5.1. Опрос стандартного сообщения (если текущий Talker ID == GL)

Сообщение GLQ
Описание Опрос стандартного сообщения (если текущий Talker ID == GL)
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вводимое сообщение
Комментарий Запрашивает стандартное сообщение NMEA, если текущий Talker ID == GL
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x43 4  

Структура сообщения:

$xxGLQ,msgId*cs[CR][LF]

Пример:

$EIGLQ,RMC*3A
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGLQ - строка $EIGLQ GLQ Message ID (xx = текущий Talker ID устройства, которое опрашивается)
1 msgId - строка RMC Message ID опрашиваемого сообщения.
2 cs - HEX-строка *3A Контрольная сумма
3 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.6. GNQ

24.6.1. Poll a standard message (если текущий Talker ID == GN)

Сообщение GNQ
Описание Опрос стандартного сообщения (если текущий Talker ID == GN)
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вводимое сообщение
Комментарий Запрашивает стандартное сообщение NMEA, если текущий Talker ID == GN
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x42 4  

Структура сообщения:

$xxGNQ,msgId*cs[CR][LF]

Пример:

$EIGNQ,RMC*3A
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGNQ - строка $EIGNQ GNQ Message ID (xx = текущий Talker ID устройства, которое опрашивается)
1 msgId - строка RMC Message ID опрашиваемого сообщения.
2 cs - HEX-строка *3A Контрольная сумма
3 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.7. GNS

24.7.1. GNSS fix data (данные фиксации GNSS)

Сообщение GNS
Описание GNSS fix data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Вывод этого сообщения зависит от текущей выбранной системы координат (datum; по умолчанию WGS84).
Время и позиция вместе со связанными с фиксацией GNSS данными (количество использовавшихся спутников, результирующий HDOP, возраст дифференциальных данных, если это использовалось, и т. д.).
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x0D 15  

Структура сообщения:

$xxGNS,time,lat,NS,long,EW,posMode,numSV,HDOP,alt,altRef,diffAge,diffStation*cs[CR][LF]

Пример:

$GPGNS,091547.00,5114.50897,N,00012.28663,W,AA,10,0.83,111.1,45.6,,*71
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGNS - строка $GPGNS GNS Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 time - hhmmss.ss 091547.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
2 lat - ddmm.mmmmm 5114.50897 Широта (градусы и минуты), см. описание формата.
3 NS - символ N Индикатор север/юг (North/South)
4 long - dddmm.mmmmm 00012.28663 Долгота (градусы и минуты), см. описание формата.
5 EW - символ E Индикатор восток/запад (East/West)
6 posMode - символ AA Режим позиционирования, см. описание флагов фиксации позиции. Первый символ для GPS, второй для GLONASS.
7 numSV - число 08 Количество используемых спутников (в диапазоне 0..99)
8 HDOP - число 0.83 Horizontal Dilution of Precision (горизонтальное DOP, см. Словарик в [2]).
9 alt m число 111.1 Высота над уровнем моря.
10 sep m число 45.6 Разделение геоида: разность между геоидом и уровнем моря.
11 diffAge s число - Возраст дифференциальных коррекций (пропуск, когда не используется DGPS)
12 diffStation - число - ID станции, предоставляющей дифференциальные поправки (пропуск, когда не используется DGPS)
13 cs - HEX-строка *5B Контрольная сумма
14 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.8. GPQ

24.8.1. Опрос стандартного сообщения (если текущий Talker ID == GP)

Сообщение GPQ
Описание Poll a standard message (если текущий Talker ID == GP)
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вводимое сообщение
Комментарий Запрашивает стандартное сообщение NMEA, если текущий Talker ID == GP
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x40 4  

Структура сообщения:

$xxGPQ,msgId*cs[CR][LF]

Пример:

$EIGPQ,RMC*3A
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGPQ - строка $EIGPQ GPQ Message ID (xx = текущий Talker ID устройства, которое опрашивается)
1 msgId - строка RMC Message ID опрашиваемого сообщения.
2 cs - HEX-строка *3A Контрольная сумма
3 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.9. GRS

24.9.1. GNSS Range Residuals

Сообщение GRS
Описание GNSS Range Residuals
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Это сообщение относится к связанным с ним сообщениям GGA и GSA. Если доступно меньше 12 спутников, то остальные поля выводятся пустыми. Если используется больше 12 спутников, то выводятся только последние 12 спутников, в порядке, чтобы оставаться в соответствии со стандартом NMEA.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x06 17  

Структура сообщения:

$xxGRS,time, mode {,residual}*cs[CR][LF]

Пример:

$GPGRS,082632.00,1,0.54,0.83,1.00,1.02,-2.12,2.64,-0.71,-1.18,0.25,,,*70
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGRS - строка $GPGRS GRS Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 time - hhmmss.ss 082632.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
2 mode - цифра 1 Режим (см. столбец Mode в таблице ниже), приемники u-blox всегда выводят остальные спутники в режиме 1.
Начало повторяющегося блока (он повторяется 12 раз)
3+1·N residual m число 0.54 Диапазон остальных спутников, используемых для навигации. Порядок спутников соответствует порядку выражения GSA.
Конец повторяющегося блока
15 cs - HEX-строка *70 Контрольная сумма
16 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

Таблица режима (Mode)

Mode Описание
0 Оставшиеся спутники, использовавшиеся для вычисления позиции в соответствии с выражением GGA.
1 Оставшиеся спутники после того, как была вычислена позиция GGA.

24.10. GSA

24.10.1. GNSS DOP и активные спутники

Сообщение GSA
Описание GNSS DOP and Active Satellites
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Рабочий режим приемника GPS, спутники, используемые в навигации, и значения DOP.
• Если для навигации используется меньше 12 спутников, остальные поля остаются пустыми. Если в навигации используется больше 12 спутников, выводятся только ID первых 12.
• Номера SV (поля 'sv') в диапазоне 1 .. 32 для спутников GPS и 33 .. 64 для спутников SBAS (33 = SBAS PRN 120, 34 = SBAS PRN 121, и т. д.).
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x02 20  

Структура сообщения:

$xxGSA,opMode,navMode{,sv},PDOP,HDOP,VDOP*cs[CR][LF]

Пример:

$GPGSA,A,3,23,29,07,08,09,18,26,28,,,,,1.94,1.18,1.54*0D
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGSA - строка $GPGSA GSA Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 opMode - символ A Рабочий режим, см. первую из таблиц ниже.
2 navMode - цифра 3 Режим, см. вторую таблицу ниже и описание флагов фиксации позиции.
Начало повторяющегося блока (он повторяется 12 раз)
3+1·N sv - число 29 Номер спутника.
Конец повторяющегося блока
15 PDOP - число 1.94 Position dilution of precision (см. DOP в Словарике [2])
16 HDOP - число 1.18 Horizontal dilution of precision (см. DOP в Словарике [2])
17 VDOP - число 1.54 Vertical dilution of precision (см. DOP в Словарике [2])
19 cs - HEX-строка *0D Контрольная сумма
20 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

Таблица режимов работы (Operation Mode)

Operation Mode Описание
M Установлено вручную, в каком режиме работать: 2D или 3D
A Автоматическое переключение между режимами 2D или 3D

Таблица режимов навигации (Navigation Mode)

Navigation Mode Описание, см. описание флагов фиксации позиции
1 Фиксация недоступна
2 2D Fix
3 3D Fix

24.11. GST

24.11.1. GNSS Pseudo Range Error Statistics (статистика ошибок позиционирования)

Сообщение GST
Описание GNSS Pseudo Range Error Statistics
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Это сообщение выводит статистическую информацию по качеству решения определения позиции.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x07 11  

Структура сообщения:

$xxGST,time,rangeRms,stdMajor,stdMinor,orient,stdLat,stdLong,stdAlt*cs[CR][LF]

Пример:

$GPGST,082356.00,1.8,,,,1.7,1.3,2.2*7E
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGST - строка $GPGST GST Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 time - hhmmss.ss 082356.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
2 rangeRms m число 1.8 Среднее квадратическое значение (RMS) стандартной девиации диапазонов.
3 stdMajor m число - Стандартная девиация по оси semi-major (пропуск, если не поддерживается)
4 stdMinor m число - Стандартная девиация по оси semi-minor (пропуск, если не поддерживается)
5 orient deg число - Ориентация оси semi-major (пропуск, если не поддерживается)
6 stdLat m число 1.7 Стандартная девиация ошибки широты.
7 stdLong m число 1.3 Стандартная девиация ошибки долготы.
8 stdAlt m число 2.2 Стандартная девиация ошибки высоты.
9 cs - HEX-строка *5B Контрольная сумма
10 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.12. GSV

24.12.1. GNSS Satellites in View (видимые навигационные спутники)

Сообщение GSV
Описание GNSS Satellites in View
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Количество спутников в области видимости, вместе с ID каждого спутника, азимутом возвышения, силой сигнала (C/No). В одном сообщении передается только данные по 4 спутникам.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x03 7..16  

Структура сообщения:

$xxGSV,numMsg,msgNum,numSV,{,sv,elv,az,cno}*cs[CR][LF]

Пример:

$GPGSV,3,1,10,23,38,230,44,29,71,156,47,07,29,116,41,08,09,081,36*7F
$GPGSV,3,2,10,10,07,189,,05,05,220,,09,34,274,42,18,25,309,44*72
$GPGSV,3,3,10,26,82,187,47,28,43,056,46*77
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxGSV - строка $GPGSV GSV Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 numMsg - цифра 3 Общее количество выводимых сообщений GSV.
2 msgNum - цифра 1 Номер этого сообщения.
3 numSV - число 10 Количество видимых спутников
Начало повторяющегося блока (он повторяется 1..4 раза)
4+4·N sv - число 23 Номер спутника (ID).
5+4·N elv deg число 38 Возвышение спутника (0..90 градусов)
6+4·N az deg число 230 Азимут (0..359 градусов)
7+4·N cno dBHz число 44 Сила сигнала (C/N0 в диапазоне 0..99), пропуск, если нет трекинга
Конец повторяющегося блока
5..16 cs - HEX-строка *0D Контрольная сумма
6..16 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.13. RMC

24.13.1. Recommended Minimum data (рекомендуемый минимум данных)

Сообщение RMC
Описание Recommended Minimum data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Вывод этого сообщения зависит от текущей выбранной системы координат (datum; по умолчанию WGS84).
Рекомендуемое минимальное выражение, определенное NMEA для данных системы GNSS.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x04 15  

Структура сообщения:

$xxRMC,time,status,lat,NS,long,EW,spd,cog,date,mv,mvEW,posMode*cs[CR][LF]

Пример:

$GPRMC,083559.00,A,4717.11437,N,00833.91522,E,0.004,77.52,091202,,,A*57
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxRMC - строка $GPRMC RMC Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 time - hhmmss.ss 083559.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
2 status - символ A Состояние: V = навигационное предупреждение приемника, A = данные достоверны, см. описание флагов фиксации позиции.
3 lat - ddmm.mmmmm 4717.11437 Широта (градусы и минуты), см. описание формата.
4 NS - символ N Индикатор север/юг (North/South)
5 long - dddmm.mmmmm 00833.91522 Долгота (градусы и минуты), см. описание формата.
6 EW - символ E Индикатор восток/запад (East/West)
7 spd knots (узлы) число 0.004 Скорость по земле
8 cog deg число 77.52 Курс по земле
9 date - ddmmyy 091202 Дата в формате день, месяц, год, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
10 mv deg число - Изменение направления магнитного поля (пропуск, если не поддерживается).
11 mvEW - символ - Индикатор изменения магнитного поля E/W (пропуск, если не поддерживается)
12 posMode - символ - Индикатор режима, см. описание флагов фиксации позиции
13 cs - HEX-строка *57 Контрольная сумма
14 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.14. TXT

24.14.1. Text Transmission (передача текста)

Сообщение TXT
Описание Text Transmission
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Вывод этого сообщения конфигурируется через UBX-CFG-INF, а не через UBX-CFG-MSG. Это сообщение выводит различную информацию на приемнике, такую как экран включения питания, версию ПО и т. п. Это сообщение может быть сконфигурировано с помощью сообщения UBX-CFG-INF протокола UBX.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x41 7  

Структура сообщения:

$xxTXT,numMsg,msgNum,msgType,text*cs[CR][LF]

Пример:

$GPTXT,01,01,02,u-blox ag - www.u-blox.com*50
$GPTXT,01,01,02,ANTARIS ATR0620 HW 00000040*67
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxTXT - строка $GPTXT TXT Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 numMsg - число 01 Общее количество сообщений в этой передаче, 01..99
2 msgNum - число 01 Номер сообщения в этой передаче, диапазон 01..xx
3 msgType - число 02 Текстовый идентификатор, которым приемник u-blox обозначает тип сообщения:
00: Error (ошибка)
01: Warning (предупреждение)
02: Notice (уведомление)
07: User (пользовательское сообщение)
4 text - строка www.u-blox.com Любой ASCII-текст
5 cs - HEX-строка *67 Контрольная сумма
6 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.15. VTG

24.15.1. Course over ground and Ground speed (курс и скорость по земле)

Сообщение VTG
Описание Course over ground and Ground speed
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Скорость дается как курс по земле (Course over Ground, COG) и скорость по земле (Speed over Ground, SOG).
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x05 12  

Структура сообщения:

$xxVTG,cogt,T,cogm,M,knots,N,kph,K,posMode*cs[CR][LF]

Пример:

$GPVTG,77.52,T,,M,0.004,N,0.008,K,A*06
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxVTG - строка $GPVTG VTG Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 cogt deg число 77.52 Курс по земле (реальный)
2 T - символ T Фиксированное поле, обозначает 'true'.
3 cogm deg число - Магнитный курс по земле, не выводится.
4 M - символ M Фиксированное поле, обозначает 'magnetic'.
5 knots knots (узлы) число 0.004 Скорость по земле
6 N - символ N Фиксированное поле, обозначает 'knots'.
7 kph км/час число 0.008 Скорость по земле
8 K - символ K Фиксированное поле, обозначает 'kilometers per hour', т. е. км/час.
9 posMode - символ A Индикатор режима, см. описание флагов фиксации позиции.
10 cs - HEX-строка *06 Контрольная сумма
11 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

24.16. ZDA

24.16.1. Time and Date (время и дата)

Сообщение ZDA
Описание Time and Date
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий -
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF0 0x08 9  

Структура сообщения:

$xxZDA,hhmmss.ss,day,month,year,ltzh,ltzn*cs[CR][LF]

Пример:

$GPZDA,082710.00,16,09,2002,00,00*64
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 xxZDA - строка $GPZDA ZDA Message ID (xx = текущий Talker ID)
1 time - hhmmss.ss 082710.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
2 day day dd 16 День UTC (диапазон 1..31).
3 month month mm 09 Месяц UTC (диапазон 1..12)
4 year year yyyy 2002 Год UTC
5 ltzh - xx 00 Часы локальной зоны времени (фиксировано в 00)
6 ltzn - zz 00 Минуты локальной зоны времени (фиксировано в 00)
7 cs - HEX-строка *64 Контрольная сумма
8 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

[25. Сообщения PUBX]

Это проприетарные сообщения, которые определила компания u-blox.

25.1. CONFIG (PUBX,41)

25.1.1. Set Protocols and Baudrate (настройка протоколов и скорости обмена)

Сообщение CONFIG
Описание Set Protocols and Baudrate
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Настроечное сообщение
Комментарий -
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF1 0x41 9  

Структура сообщения:

$PUBX,41,portId,inProto,outProto,baudrate,autobauding*cs[CR][LF]

Пример:

$PUBX,41,1,0007,0003,19200,0*25
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 $PUBX - строка $PUBX Message ID, заголовок протокола UBX, проприетарное выражение
1 msgId - число 41 Проприетарный идентификатор сообщения
2 portId - число 1 Идентификатор коммуникационного порта. Для получения списка идентификаторов портов см. "7. Последовательные коммуникационные порты" [2].
3 inProto - HEX 0007 Маска входного протокола. Битовая маска, указывающая, какой протокол (протоколы) разрешены на входе. Для получения подробностей см. соответствующее поле в сообщении UBX-CFG-PRT.
4 outProto - HEX 0003 Маска выходного протокола. Битовая маска, указывающая, какой протокол (протоколы) разрешены на выходе. Для получения подробностей см. соответствующее поле в сообщении UBX-CFG-PRT.
5 baudrate бит/сек число 19200 Baudrate (скорость последовательного порта UART)
6 autobaud - число 0 Функция автоопределения скорости UART: 1 разрешено, 0 запрещено. Не поддерживается в u-blox 5, установлено в 0.
7 cs - HEX-строка *25 Контрольная сумма
8 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

25.2. POSITION (PUBX,00)

25.2.1. Опрос PUBX, сообщение 00

Сообщение POSITION
Описание Poll a PUBX,00 message
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Входное сообщение
Комментарий Сообщение 00 PUBX опрашивается отправкой PUBX,00 без каких-либо полей данных.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF1 0x00 4  

Структура сообщения:

$PUBX,00*33[CR][LF]

Пример:

$PUBX,00*33
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 $PUBX - строка $PUBX Message ID, заголовок протокола UBX, проприетарное выражение
1 msgId - число 00 Установлено в 00 для опроса сообщения 00 PUBX
2 cs - HEX-строка *25 Контрольная сумма
3 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

25.2.2. Lat/Long Position Data (данные широты/долготы позиции)

Сообщение POSITION
Описание Lat/Long Position Data
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Вывод этого сообщения зависит от текущей выбранной системы координат (datum; по умолчанию WGS84).
Это сообщение содержит данные позиции. Система координат (datum) может быть изменена сообщением UBX-CFG-DAT.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF1 0x00 23  

Структура сообщения:

$PUBX,00,time,lat,NS,long,EW,altRef,navStat,hAcc,vAcc,SOG,COG,vVel,diffAge,HDOP,VDOP,TDOP,
numSvs,reserved,DR,*cs[CR][LF]

Пример:

$PUBX,00,081350.00,4717.113210,N,00833.915187,E,546.589,G3,2.1,2.0,0.007,77.52,0.007,,0.92,
1.19,0.77,9,0,0*5F
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 $PUBX - строка $PUBX Message ID, заголовок протокола UBX, проприетарное выражение
1 msgId - число 00 Проприетарный идентификатор сообщения 00
2 time - hhmmss.ss 081350.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
3 lat - ddmm.mmmmm 4717.113210 Широта (градусы и минуты), см. описание формата
4 NS - символ N Индикатор север/юг (North/South)
5 long - dddmm.mmmmm 00833.915187 Долгота (градусы и минуты), см. описание формата
6 EW - символ E Индикатор восток/запад (East/West)
7 altRef m число 546.589 Высота выше эллипсоида пользовательской системы координат (user datum).
8 navStat - строка G3 Состояние навигации (Navigation Status), см. таблицу ниже.
9 hAcc m число 2.1 Оценка горизонтальной точности
10 vAcc m число 2.0 Оценка вертикальной точности.
11 SOG км/час число 0.007 Скорость по земле
12 COG deg число 77.52 Курс по земле
13 vVel м/сек число 0.007 Вертикальная скорость (положительная при движении вниз)
14 diffAge сек число - Возраст дифференциальных коррекций (пропуск, если DGPS не используется)
15 HDOP - число 0.92 Горизонтальное DOP, см. "Словарик" [2]
16 VDOP - число 1.19 Вертикальное DOP, см. "Словарик" [2]
17 TDOP - число 0.77 DOP времени, см. "Словарик" [2]
18 numSvs - число 9 Количество спутников, которое использовалось для навигации
19 reserved - число 0 Зарезервированное поле, тут всегда 0.
20 DR - число 0 Использование DR (dead reckoning)
21 cs - HEX-строка *25 Контрольная сумма
22 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

Таблица состояния навигации (Navigation Status)

Navigation Status Описание
NF No Fix (нет фиксации)
DR Определить навигацию можно только методом read reckoning
G2 Stand alone 2D solution (собственная 2D фиксация позиции)
G3 Stand alone 3D solution (собственная 3D фиксация позиции)
D2 Differential 2D solution (дифференциальная 2D фиксация позиции)
D3 Differential 3D solution (дифференциальная 3D фиксация позиции)
RK Combined GPS + dead reckoning solution (навигация получена комбинацией GPS + точный расчет)
TT Time only solution (решение только по времени)

25.3. RATE (PUBX,40)

25.3.1. Set NMEA message output rate (установка скорости вывода сообщения NMEA)

Сообщение RATE
Описание Set NMEA message output rate
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Настроечное сообщение
Комментарий Сообщение устанавливает/считывает конфигурацию в приемнике. Отправляемая скорость относится к событию зарегистрированного сообщения. Например, если скорость сообщения навигации установлена на 2, это сообщение отправляется каждую секунду.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF1 0x40 11  

Структура сообщения:

$PUBX,40,msgId,rddc,rus1,rus2,rusb,rspi,reserved*cs[CR][LF]

Пример:

$PUBX,40,GLL,1,0,0,0,0,0*5D
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 $PUBX - строка $PUBX Message ID, заголовок протокола UBX, проприетарное выражение
1 ID - число 40 Проприетарный идентификатор сообщения
2 msgId - строка GLL Идентификатор сообщения NMEA.
3 rddc cycles число 1 Скорость вывода канала DDC.
0 запрещает вывод сообщения через этот порт.
1 разрешает вывод этого сообщения каждую эпоху.
4 rus1 cycles число 1 Скорость вывода канала USART1.
0 запрещает вывод сообщения через этот порт.
1 разрешает вывод этого сообщения каждую эпоху.
5 rus2 cycles число 1 Скорость вывода канала USART2.
0 запрещает вывод сообщения через этот порт.
1 разрешает вывод этого сообщения каждую эпоху.
6 rusb cycles число 1 Скорость вывода канала USB.
0 запрещает вывод сообщения через этот порт.
1 разрешает вывод этого сообщения каждую эпоху.
7 rspi cycles число 1 Скорость вывода канала SPI.
0 запрещает вывод сообщения через этот порт.
1 разрешает вывод этого сообщения каждую эпоху.
8 reserved - число 0 Зарезервированное поле, тут всегда 0.
9 cs - HEX-строка *5D Контрольная сумма
10 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

25.4. SVSTATUS (PUBX,03)

25.4.1. Опрос PUBX, сообщение 03

Сообщение SVSTATUS
Описание Poll a PUBX,03 message
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вводимое сообщение
Комментарий Сообщение опрашивается отправкой PUBX,03 без каких-либо полей данных.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF1 0x03 4  

Структура сообщения:

$PUBX,03*30[CR][LF]

Пример:

$PUBX,03*30
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 $PUBX - строка $PUBX Message ID, заголовок протокола UBX, проприетарное выражение
1 msgId - число 03 Установлено в 03 для опроса сообщения 03 PUBX
2 cs - HEX-строка *30 Контрольная сумма
3 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

25.4.2 Satellite Status (состояние спутника)

Сообщение SVSTATUS
Описание Satellite Status
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Выводимое сообщение
Комментарий Сообщение PUBX,03 содержит информацию о состоянии спутника.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF1 0x03 5 + 6*n  

Структура сообщения:

$PUBX,03,GT{,sv,s,az,el,cno,lck},*cs[CR][LF]

Пример:

$PUBX,03,11,23,-,,,45,010,29,-,,,46,013,07,-,,,42,015,08,U,067,31,42,025,10,U,195,33,46,026,18,U,326,
08,39,026,17,-,,,32,015,26,U,306,66,48,025,27,U,073,10,36,026,28,U,089,61,46,024,15,-,,,39,014*0D
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 $PUBX - строка $PUBX Message ID, заголовок протокола UBX, проприетарное выражение
1 msgId - число 03 Проприетарный идентификатор сообщения 03.
2 n - число 11 Количество отслеживаемых спутников.
Начало повторяющегося блока (он повторяется 1..4 раза)
3+6·N sv - число 23 Номер спутника (ID).
4+6·N s - символ - Состояние спутника, см. таблицу ниже
5+6·N az deg число - Азимут спутника (0..359 градусов)
6+6·N el deg число - Возвышение спутника (0..90 градусов)
7+6·N cno dBHz число 45 Сила сигнала (C/N0 в диапазоне 0..99), пропуск, если нет трекинга
8+6·N lck s число 010 Время захвата несущей спутника (диапазон: 0..64)
0: только захват кода
64: захват 64 секунды или более
Конец повторяющегося блока
3+6·n cs - HEX-строка *0D Контрольная сумма
4+6·n [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

Таблица состояний спутника (Satellite Status)

Satellite Status Описание, см. описание флагов фиксации позиции
- Не используется
U Используется для навигации
e Доступны эфемериды, но не используется для навигации

25.5. TIME (PUBX,04)

25.5.1. Опрос PUBX, сообщение 04

Сообщение TIME
Описание Poll a PUBX,04 message
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вводимое сообщение
Комментарий Сообщение опрашивается отправкой PUBX,04 без каких-либо полей данных.
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF1 0x04 4  

Структура сообщения:

$PUBX,04*37[CR][LF]

Пример:

$PUBX,04*37
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 $PUBX - строка $PUBX Message ID, заголовок протокола UBX, проприетарное выражение
1 msgId - число 04 Установлено в 04 для опроса сообщения 03 PUBX
2 cs - HEX-строка *37 Контрольная сумма
3 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

25.5.2. Time of Day and Clock Information (информация времени для и тактирования)

Сообщение TIME
Описание Time of Day and Clock Information
Firmware Поддерживается в u-blox 7 firmware версии 1.00
Тип Вводимое сообщение
Комментарий -
Информация сообщения ID для CFG-MSG Полей  
0xF1 0x04 12  

Структура сообщения:

$PUBX,04,time,date,utcTow,utcWk,leapSec,clkBias,clkDrift,tpGran,*cs[CR][LF]

Пример:

$PUBX,04,073731.00,091202,113851.00,1196,15D,1930035,-2660.664,43,*3C
№ поля Имя Ед. Формат Пример Описание
0 $PUBX - строка $PUBX Message ID, заголовок протокола UBX, проприетарное выражение
1 msgId - число 04 Проприетарный идентификатор сообщения 04
2 time - hhmmss.ss 073731.00 Время UTC, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
3 date - ddmmyy 091202 UTC дата: день, месяц, год, см. "6.4. Представление времени UTC" [2].
4 utcTow s число 113851.00 UTC время недели
5 utcWk - число 1196 Номер недели UTC, продолжается за 1023
6 leapSec s число/текст 15D Скачок секунд. Число помечено D, если это значение по умолчанию firmware. Если это значение не помечено, то значит оно было принято со спутника.
7 clkBias ns число 1930035 Смещение тактов приемника
8 clkDrift ns/s число -2660.664 Дрейф тактов приемника
9 tpGran ns число 43 Гранулярность (неоднородность) импульса времени, ошибка квантования (quantization error) вывода TIMEPULSE.
10 cs - HEX-строка *3C Контрольная сумма
11 [CR][LF] - символ - Возврат каретки и перевод строки

[Ссылки]

1. u-blox 7 Receiver Description Including Protocol Specification V14 site:u-blox.com.
2. Описание GPS приемника серии u-blox 7, часть 1.
3. NMEA 0183 Standard For Interfacing Marine Electronic Devices site:nmea.org.
4. Протокол UBX в приемниках u-blox 7.

 

Добавить комментарий


Защитный код
Обновить

Top of Page