;***************************************************************************
;* Имя файла: avr360.asm
;* Тема: простая реализация высокоскоростного контроллера ШД
;* Date :98.07.02
;* Version :1.00
;* Support telephone :+47 72 88 43 88 (ATMEL Norway)
;* Support fax :+47 72 88 43 99 (ATMEL Norway)
;* Support E-mail :avr@atmel.com
;* Target MCU :может работать на всех моделях AVR
;* : (в этом примере используется ATmega8515)
;***************************************************************************
.include "..\8515def.inc"
 
;*************** Используемые глобальные регистры **************************
 
.def  temp     = R16
 
;*************** Определение констант ********************************
.equ  c_value  = 500    ;значение сравнения для output compare interrupt
                        ; 500 циклов на 5 МГц соответствует 100 мкс
 
;************************************************************************=
;*
;* Начало программы - с этого места начинается выполнение кода
;*
;************************************************************************=
.cseg
;Начало таблицы векторов прерываний
.org 0x00
      rjmp  main
;Вектор прерывания Output compare A interrupt
.org OC1Aaddr
      rjmp  OC1A
 
;************************************************************************=
;* OC1A - Обработчик прерывания (ISR) Timer1 Output compare A
;*
;* Описание:
;* Этот ISR загружает новое значение фаз из таблицы, расположенной 
; в памяти SRAM. Значения в ячейках таблицы имеют 2 функции: младший
;* ниббл содержит значение для вывода в порт, а старший содержит адрес для
;* следующего значения. Младший ниббл выводится в порт, а старший ниббл
;* помещается в регистр XL.
;*
;* Количество слов кода : 6 + возврат
;* Количество тактовых циклов : 7 + возврат
;* Младшие регистры : не используются
;* Старшие регистры : 3 (temp, XL, XH)
;************************************************************************=
OC1A:
      ld    temp,X         ;Загрузить в temp значение по указателю X
      mov   XL,temp        ;Поместить это значение в младший байт указателя X
      andi  temp,0x0F      ;Сброс старшего ниббла temp
      out   PORTB,temp     ;Вывод младшего ниббла в фазы ШД
      swap  XL             ;Поменять местами старший и младший нибблы XL
      andi  XL,0x0F        ;Подготовка адреса следующей ячейки: сбросить старший ниббл
      reti
 
;****************************************************************************
;* Основная программа
;*
;* Эта программа инициализирует Timer 1 output compare interrupt, чтобы оно
;* срабатывало с интервалом, определенным константой c_value.
;* Для достижения максимальной скорости работы таблица преобразования значений
;* загружается из памяти программ (FLASH) и сохраняется в SRAM по адресу 0x0100.
;****************************************************************************
main:
      ldi   r16,high(RAMEND)  ;Инициализация указателя стека
      out   SPH,r16
      ldi   r16,low(RAMEND)
      out   SPL,r16
      ldi   temp,0x0F         ;Настройка выходов порта PORTB
      out   DDRB,temp
      ldi   temp,0x00
      out   PORTB,temp        ;Запись начального значения в PORTB
      ldi   temp,high(c_value);Загрузка старшего байта величины сравнения
      out   OCR1AH,temp
      ldi   temp,low(c_value) ;Загрузка младшего байта величины сравнения
      out   OCR1AL,temp
      ldi   temp,0x00
      out   TCNT1H,temp       ;Очистка старшего байта таймера
      out   TCNT1L,temp       ;Очистка младшего байта таймера
      out   TCCR1A,temp       ;Очистка регистра управления таймера A (timer control reg A)
      ldi   temp,0x40
      out   TIFR,temp         ;Очистка ожидающего прерывания таймера
      out   TIMSK,temp        ;Разрешение прерывания сравнения таймера (Timer compare interrupt)
 
      ldi   ZH,high(step*2)   ;Инициализация указателя Z на таблицу фаз мотора в памяти FLASH
      ldi   ZL,low(step*2)
      ldi   XH,high(0x0100)   ;Инициализация указателя X на место в оперативной памяти (RAM)
      ldi   XL,low(0x0100)
      ldi   temp,0x04         ;Загрузка значения счетчика
load:
      lpm                     ;Загрузка значения шага из FLASH
      st    X+,R0             ;Сохранение значения шага в RAM
      adiw  ZL,0x01           ;Инкремент указателя на FLASH
      dec   temp              ;Декремент счетчика
      brne  load              ;Повторить, пока не будет загружена вся таблица

      ldi   XH,high(0x0100)   ;Инициализация указателя X на место таблицы в RAM
      ldi   XL,low(0x0100)
 
      ldi   temp,0x9
      out   TCCR1B,temp       ;Очистка таймера при совпадении значения (compare match), CK/1
      sei                     ;Общее разрешение прерываний
loop: 
      rjmp  loop              ;Бесконечный цикл по метке loop
 
;Таблица преобразований для формирования фаз ШД (Step motor lookup table):
step:
      .db   0x19,0x2C,0x36,0x03