Это перевод документации с описанием протокола CRSF [1]. Этот протокол применяется для передачи данных управления квадрокоптерами по радиоканалу. Непонятные термины и сокращения см. в разделе Словарик.

Функциональные возможности протокола CRSF:

• Высокая скорость передачи данных с низкими задержками между RC - TX и RX - FC.
• Двунаправленный обмен данными.
• Передача телеметрии летающей платформы на пульт управления (RC).
• Редактирование конфигурации для устройств, подключенных напрямую или удаленно (RC может конфигурировать FC или OSD по протоколу CRSF).
• Передача серийного номера приемника в TX, чтобы его можно было сопоставить с памятью модели.

Этот документ служит публичным "единым источником истины", поддерживаемым TBS [2], документируя протокол. Он служит справочным материалом для реализации CRSF-совместимых устройств, а также позволяет разработчикам, не связанным с TBS, озвучивать требования и предлагать расширения к существующим протоколам. Он также установит CRSF как наиболее широко внедренный современный протокол связи для устройств R/C.

[Аппаратура CRSF]

Single-Wire Half-Duplex UART. Эта обычно используемая конфигурация сигнала между RC и TX. RC в этом случае действует как master, и TX отвечает телеметрией, если он синхронизирован с кадрами RC, посылаемыми RC. RC должен посылать только один кадр с предварительно сконфигурированной или согласованной частотой, и должен переключить линию в состояние высокого сопротивления, и ждать ответа от TX.

UART по умолчанию работает на на скорости 400 kbaud (baudrate) с форматом 8N1 (с инверсией или без) на уровнях TTL-логики 3.3V, однако также поддерживается 115.2 kbaud и более высокие скорости (1Mbaud, 2Mbaud), в зависимости от аппаратуры (см. 0x70 CRSF Protocol Speed Proposal). Рекомендуется, чтобы модули TX были сконфигурированы на на одинаковую скорость, или автоматически определять скорость передачи. Максимальная частота кадров (frame-rate) должна быть выбрана в зависимости от baudrate для возможности передачи кадров RC и TX максимальной длины (64 байта в одном кадре).

Dual-Wire Full-Duplex UART. Эта конфигурация обычно используется на стороне летающей платформы. Два устройства соединяются друг с другом обычным линком UART (сигналы RXD и TXD, передающими данные дуплексом в обоих направлениях). В этой конфигурации поддерживается только не инвертированный (обычный) UART. UART по умолчанию работает на скорости 416666 baud, кадр 8N1 с уровнями между 3.0V и 3.3V, однако скорость может быть согласована на более высокую, чтобы реализовать ускоренную передачу данных и снизить задержки.

Multi-master I2C (BST). (EOL) BST это шина I2C с несколькими главными устройствами (multi master I2C). Она работает с уровнями 3.3V на скорости 100kHz, используя 7-бит адресацию. Адреса устройства уже содержат бит R/W. Это означает, что адрес записи меньше адреса чтения на 1. Каждое устройство, поддерживающее BST, должно освободить SDA в любом случае, чтобы не блокировать шину. Рекомендуется мониторить heartbeat-сообщение и сбрасывать интерфейс, если произошел таймаут 1.5 сек. Необходимо поддерживать кадры общего вызова, которые в этом документе называются broadcast кадрами.

[Структура кадра CRSF]

Базовая структура каждого кадра одна и та же. Существует ряд типов кадров с расширенным заголовком, в котором будут стандартизированы первые несколько байт полезной нагрузки. Это требуется для маршрутизации кадров между несколькими устройствами, чтобы реализовать обмен данными точка-точка. Каждый кадр CRSF имеет длину не более 64 байта (включая байты Sync и CRC).

Broadcast Frame

[Sync byte] [Frame Length] [Type] [Payload] [CRC]

Extended Header Frame

Из чего состоит кадр:

• Sync byte может быть одним из следующих (т. е. принимающее устройство должно ожидать любой из них):

   - Serial sync byte: 0xC8;
   - Broadcast device address: 0x00;
   - Device address (адреса см. далее).

• Frame length: количество байт в кадре, исключая байт Sync и Frame Length (в основном это полный размер кадра -2)

   - Broadcast Frame: Type + Payload + CRC
   - Extended header frame: Type + Destination address + Origin address + Payload + CRC
   - Допустимый диапазон между 2 и 62. Если это значение uint8 выходит из допустимого диапазона, то кадр должен быть отброшен.

• Type: тип кадра

• Payload: полезная нагрузка (данные)

Порядок байт многобайтных значений (endianness): Big endian (MSB) [6].

Размер кадра может превышать ожидаемый размер кадра для определенного типа. Это не должно быть причиной считать кадр некорректным. Приемник кадра должен просто игнорировать лишние поля. Возможно, что отправитель кадра поддерживает более новую версию протокола CRSF и отправляет некоторые дополнительные поля после известных полей.

И наоборот: если в кадре имеются некоторые опциональные (не обязательные) поля, то иногда эти поля могут быть установлены как пустые (например, строка ASCIIZ нулевой длины), но иногда эти поля могут отсутствовать, и размер кадра может быть сокращен. Не пытайтесь читать поля за пределами полезной нагрузки кадра.

Маршрутизация. Если в устройстве больше одного порта CRSF, то необходимо переслать все принятые кадры на другие порты. CRSF работает как звездообразная сеть с фиксированными адресными таблицами на каждом узле сети. Запрещается использовать любое циклическое соединение, так как оно будет бесконечно пересылать одно и то же сообщение.

CRC. Контрольная сумма кадра вычисляется от Type и Payload (данные байт sync и frame length не включаются). Используется алгоритм CRC8 с полиномом x7+ x6+ x4+ x2+ x0 (0xD5)

unsigned char crc8tab[256] = {
   0x00, 0xD5, 0x7F, 0xAA, 0xFE, 0x2B, 0x81, 0x54, 0x29, 0xFC, 0x56, 0x83, 0xD7, 0x02, 0xA8, 0x7D,
   0x52, 0x87, 0x2D, 0xF8, 0xAC, 0x79, 0xD3, 0x06, 0x7B, 0xAE, 0x04, 0xD1, 0x85, 0x50, 0xFA, 0x2F,
   0xA4, 0x71, 0xDB, 0x0E, 0x5A, 0x8F, 0x25, 0xF0, 0x8D, 0x58, 0xF2, 0x27, 0x73, 0xA6, 0x0C, 0xD9,
   0xF6, 0x23, 0x89, 0x5C, 0x08, 0xDD, 0x77, 0xA2, 0xDF, 0x0A, 0xA0, 0x75, 0x21, 0xF4, 0x5E, 0x8B,
   0x9D, 0x48, 0xE2, 0x37, 0x63, 0xB6, 0x1C, 0xC9, 0xB4, 0x61, 0xCB, 0x1E, 0x4A, 0x9F, 0x35, 0xE0,
   0xCF, 0x1A, 0xB0, 0x65, 0x31, 0xE4, 0x4E, 0x9B, 0xE6, 0x33, 0x99, 0x4C, 0x18, 0xCD, 0x67, 0xB2,
   0x39, 0xEC, 0x46, 0x93, 0xC7, 0x12, 0xB8, 0x6D, 0x10, 0xC5, 0x6F, 0xBA, 0xEE, 0x3B, 0x91, 0x44,
   0x6B, 0xBE, 0x14, 0xC1, 0x95, 0x40, 0xEA, 0x3F, 0x42, 0x97, 0x3D, 0xE8, 0xBC, 0x69, 0xC3, 0x16,
   0xEF, 0x3A, 0x90, 0x45, 0x11, 0xC4, 0x6E, 0xBB, 0xC6, 0x13, 0xB9, 0x6C, 0x38, 0xED, 0x47, 0x92,
   0xBD, 0x68, 0xC2, 0x17, 0x43, 0x96, 0x3C, 0xE9, 0x94, 0x41, 0xEB, 0x3E, 0x6A, 0xBF, 0x15, 0xC0,
   0x4B, 0x9E, 0x34, 0xE1, 0xB5, 0x60, 0xCA, 0x1F, 0x62, 0xB7, 0x1D, 0xC8, 0x9C, 0x49, 0xE3, 0x36,
   0x19, 0xCC, 0x66, 0xB3, 0xE7, 0x32, 0x98, 0x4D, 0x30, 0xE5, 0x4F, 0x9A, 0xCE, 0x1B, 0xB1, 0x64,
   0x72, 0xA7, 0x0D, 0xD8, 0x8C, 0x59, 0xF3, 0x26, 0x5B, 0x8E, 0x24, 0xF1, 0xA5, 0x70, 0xDA, 0x0F,
   0x20, 0xF5, 0x5F, 0x8A, 0xDE, 0x0B, 0xA1, 0x74, 0x09, 0xDC, 0x76, 0xA3, 0xF7, 0x22, 0x88, 0x5D,
   0xD6, 0x03, 0xA9, 0x7C, 0x28, 0xFD, 0x57, 0x82, 0xFF, 0x2A, 0x80, 0x55, 0x01, 0xD4, 0x7E, 0xAB,
   0x84, 0x51, 0xFB, 0x2E, 0x7A, 0xAF, 0x05, 0xD0, 0xAD, 0x78, 0xD2, 0x07, 0x53, 0x86, 0x2C, 0xF9};

uint8_t crc8(const uint8_t * ptr, uint8_t len)
{
   uint8_t crc = 0;

   for (uint8_t i=0; i<len; i++)
      crc = crc8tab[crc ^ *ptr++];
   return crc;
}

_crc_tab = [
   0x00, 0xD5, 0x7F, 0xAA, 0xFE, 0x2B, 0x81, 0x54, 0x29, 0xFC, 0x56, 0x83, 0xD7, 0x02, 0xA8, 0x7D,
   0x52, 0x87, 0x2D, 0xF8, 0xAC, 0x79, 0xD3, 0x06, 0x7B, 0xAE, 0x04, 0xD1, 0x85, 0x50, 0xFA, 0x2F,
   0xA4, 0x71, 0xDB, 0x0E, 0x5A, 0x8F, 0x25, 0xF0, 0x8D, 0x58, 0xF2, 0x27, 0x73, 0xA6, 0x0C, 0xD9,
   0xF6, 0x23, 0x89, 0x5C, 0x08, 0xDD, 0x77, 0xA2, 0xDF, 0x0A, 0xA0, 0x75, 0x21, 0xF4, 0x5E, 0x8B,
   0x9D, 0x48, 0xE2, 0x37, 0x63, 0xB6, 0x1C, 0xC9, 0xB4, 0x61, 0xCB, 0x1E, 0x4A, 0x9F, 0x35, 0xE0,
   0xCF, 0x1A, 0xB0, 0x65, 0x31, 0xE4, 0x4E, 0x9B, 0xE6, 0x33, 0x99, 0x4C, 0x18, 0xCD, 0x67, 0xB2,
   0x39, 0xEC, 0x46, 0x93, 0xC7, 0x12, 0xB8, 0x6D, 0x10, 0xC5, 0x6F, 0xBA, 0xEE, 0x3B, 0x91, 0x44,
   0x6B, 0xBE, 0x14, 0xC1, 0x95, 0x40, 0xEA, 0x3F, 0x42, 0x97, 0x3D, 0xE8, 0xBC, 0x69, 0xC3, 0x16,
   0xEF, 0x3A, 0x90, 0x45, 0x11, 0xC4, 0x6E, 0xBB, 0xC6, 0x13, 0xB9, 0x6C, 0x38, 0xED, 0x47, 0x92,
   0xBD, 0x68, 0xC2, 0x17, 0x43, 0x96, 0x3C, 0xE9, 0x94, 0x41, 0xEB, 0x3E, 0x6A, 0xBF, 0x15, 0xC0,
   0x4B, 0x9E, 0x34, 0xE1, 0xB5, 0x60, 0xCA, 0x1F, 0x62, 0xB7, 0x1D, 0xC8, 0x9C, 0x49, 0xE3, 0x36,
   0x19, 0xCC, 0x66, 0xB3, 0xE7, 0x32, 0x98, 0x4D, 0x30, 0xE5, 0x4F, 0x9A, 0xCE, 0x1B, 0xB1, 0x64,
   0x72, 0xA7, 0x0D, 0xD8, 0x8C, 0x59, 0xF3, 0x26, 0x5B, 0x8E, 0x24, 0xF1, 0xA5, 0x70, 0xDA, 0x0F,
   0x20, 0xF5, 0x5F, 0x8A, 0xDE, 0x0B, 0xA1, 0x74, 0x09, 0xDC, 0x76, 0xA3, 0xF7, 0x22, 0x88, 0x5D,
   0xD6, 0x03, 0xA9, 0x7C, 0x28, 0xFD, 0x57, 0x82, 0xFF, 0x2A, 0x80, 0x55, 0x01, 0xD4, 0x7E, 0xAB,
   0x84, 0x51, 0xFB, 0x2E, 0x7A, 0xAF, 0x05, 0xD0, 0xAD, 0x78, 0xD2, 0x07, 0x53, 0x86, 0x2C, 0xF9,
]

def crsf_frame_crc(frame: bytes) -> int:
   crc_frame = frame[2:-1]
   return crsf_crc(crc_frame)

def crsf_crc(data: bytes) -> int:
   crc = 0
   for i in data:
      crc = _crc_tab[crc ^ i]
   return crc

[Адреса устройств]

0x00 Broadcast address (широковещательный адрес)
0x0E Cloud
0x10 USB Device
0x12 Bluetooth Module/WiFi
0x13 Wi-Fi receiver (mobile game/simulator)
0x14 Video Receiver
0x20-0x7F Динамическое адресное пространство для NAT
0x80 OSD / TBS CORE PNP PRO
0x90 ESC 1
0x91 ESC 2
0x92 ESC 3
0x93 ESC 4
0x94 ESC 5
0x95 ESC 6
0x96 ESC 7
0x97 ESC 8
0x8A Зарезервировано
0xB0 Зарезервировано Crossfire
0xB2 Зарезервировано Crossfire
0xC0 Voltage/ Current Sensor / PNP PRO digital current sensor
0xC2 GPS / PNP PRO GPS
0xC4 TBS Blackbox
0xC8 Flight controller (FC)
0xCA Зарезервировано
0xCC Race tag
0xCE VTX
0xEA Remote Control (RC)
0xEC R/C Receiver / Crossfire Rx
0xEE R/C Transmitter Module / Crossfire Tx
0xF0 Зарезервировано
0xF2 Зарезервировано

[Broadcast Frame Types]

Это широковещательные типы кадра, у которых тип кадра меньше 0x27. У них простой (короткий) заголовок.

0x02 GPS

Координаты, полученные от GPS.

   int32_t latitude;       // degree / 10`000`000
   int32_t longitude;      // degree / 10`000`000
   uint16_t groundspeed;   // km/h / 100
   uint16_t heading;       // degree / 100
   uint16_t altitude;      // meter - 1000m offset
   uint8_t satellites;     // сколько есть видимых спутников

0x03 GPS Time

Этот кадр требуется для синхронизации по импульсу времени ublox [3]. Максимальное смещение времени +/- 10 мс.

   int16_t year;
   uint8_t month;
   uint8_t day;
   uint8_t hour;
   uint8_t minute;
   uint8_t second;
   uint16_t millisecond;

0x06 GPS Extended

   uint8_t fix_type;      // Текущее качество фиксации GPS
   int16_t n_speed;       // Скорость в сторону севера, north [см/сек] (в сторону севера
                          // n_speed положительное, в сторону юга отрицательное)
   int16_t e_speed;       // Скорость в сторону востока, east [см/сек] (в сторону востока
                          // e_speed положительное, в сторону запада отрицательное)
   int16_t v_speed;       // Вертикальная скорость [см/сек] (вверх v_speed положительное)
   int16_t h_speed_acc;   // Точность горизонтальной скорости, см/сек
   int16_t track_acc;     // Точность курса, градусы в масштабе 1e-1 умножить на 10
   int16_t alt_ellipsoid; // Высота в метрах над эллипсоидом GPS (не MSL)
   int16_t h_acc;         // Горизонтальная точность в см
   int16_t v_acc;         // Вертикальная точность в см
   uint8_t reserved;
   uint8_t hDOP;          // Горизонтальное снижение точности, безразмерные единицы .1.
   uint8_t vDOP;          // Вертикальное снижение точности, безразмерные единицы .1.

0x07 Variometer Sensor

   int16_t v_speed;        // Вертикальная скорость, см/сек

0x09 Barometric Altitude & Vertical Speed

Этот кадр позволяет отправить высоту и вертикальную скорость более эффективным в плане количества бит способом. Он позволяет комбинировать в 3 байтах высоту дециметровой точности с 32 км диапазоном и 3 см/сек точностью вертикальной скорости в диапазоне 25 м/сек.

   uint16_t altitude_packed;       // Высота выше стартовой (калиброванной) точки
                                   // См. описание далее.
   int8_t   vertical_speed_packed; // Вертикальная скорость. См. описание далее.

Значение высоты зависит от MSB (бит 15):

    MSB = 0: высота в дециметрах - 10000 dm смещение (так что 0 представляет -1000 м; 10000 представляет 0 м (стартовая высота); 0x7fff представляет 2276.7 м);
    MSB = 1: высота в метрах, без какого-либо смещения.

int32_t get_altitude_dm(uint16_t packed){
   return (packed & 0x8000) ? (packed & 0x7fff) * 10 : (packed - 10000);
}

// Поскольку OpenTX считает любое значение 0xFFFF как некорректное, то
// максимальное посылаемое значение ограничено 0xFFFE (32766 метров).
// Пример функции упаковки:
uint16_t get_altitude_packed (int32_t altitude_dm)
{
   enum
   {
      ALT_MIN_DM = 10000,                     // min высота в dm (дециметры)
      ALT_THRESHOLD_DM = 0x8000 - ALT_MIN_DM, // точность изменения высоты в dm
      ALT_MAX_DM = 0x7ffe * 10 - 5,           // max высота в dm
   }

   if(altitude_dm < -ALT_MIN_DM)              // меньше минимальной амплитуды
      return 0;                               // минимум
   if(altitude_dm > ALT_MAX_DM)               // больше максимальной амплитуды
      return 0xfffe;                          // максимум
   if(altitude_dm < ALT_THRESHOLD_DM)         // диапазон dm-разрешающей способности
      return altitude_dm + ALT_MIN_DM;
   return ((altitude_dm + 5) / 10) | 0x8000;  // диапазон m-разрешающей способности
}

const int   Kl = 100;       // константа линейности;
const float Kr = .026;      // константа диапазона;

int8_t  get_vertical_speed_packed (int16 vertical_speed_cm_s)
{
   return (int8_t)(log(abs(vertical_speed_cm_s)/Kl + 1)/Kr)
                           * sign(vertical_speed_cm_s);
}

int16_t get_vertical_speed_cm_s (int8_t vertical_speed_packed)
{
   return exp(abs(vertical_speed_packed * Kr) - 1) * Kl
                           * sign(vertical_speed_packed);
}

0x0B Heartbeat

   int16_t origin_address;             // Адрес устройства-источника

0x0F Discontinued

0x10 VTX Telemetry

   uint8_t  origin_address;
   uint8_t  power_dBm;          // Мощность VTX в dBm
   uint16_t frequency_MHz;      // Частота VTX в МГц
   uint8_t  pit_mode:1;         // 0=Off, 1=On
   uint8_t  pitmode_control:2;  // 0=Off, 1=On, 2=Switch, 3=Failsafe
   uint8_t  pitmode_switch:4;   // 0=Ch5, 1=Ch5 Inv, ... , 15=Ch12 Inv

0x14 Link Statistics

Uplink это соединение от земли до UAV, а downlink в обратном направлении.

   uint8_t  up_rssi_ant1;       // Uplink RSSI Antenna 1 (dBm * -1)
   uint8_t  up_rssi_ant2;       // Uplink RSSI Antenna 2 (dBm * -1)
   uint8_t  up_link_quality;    // Uplink Package success rate / Link quality (%)
   int8_t   up_snr;             // Uplink SNR (dB)
   uint8_t  active_antenna;     // Номер текущей лучшей антенны
   uint8_t  rf_profile;         // enum {4fps = 0 , 50fps, 150fps}
   uint8_t  up_rf_power;        // enum {0mW = 0, 10mW, 25mW, 100mW,
                                // 500mW, 1000mW, 2000mW, 250mW, 50mW}
   uint8_t  down_rssi;          // Downlink RSSI (dBm * -1)
   uint8_t  down_link_quality;  // Downlink Package success rate / Link quality (%)
   int8_t   down_snr;           // Downlink SNR (dB)

0x16 RC Channels Packed Payload

16 каналов управления, упакованные в 22 байта. В случае Failsafe этот кадр больше не будет посылаться (когда тип failsafe установлен в "cut"). Рекомендуется подождать 1 секунду перед запуском подпрограммы FC failsafe.

#define TICKS_TO_US(x)  ((x - 992) * 5 / 8 + 1500)
#define US_TO_TICKS(x)  ((x - 1500) * 8 / 5 + 992)

// Center (1500 мкс) = 992

struct
{
   int channel_01: 11;
   int channel_02: 11;
   int channel_03: 11;
   int channel_04: 11;
   int channel_05: 11;
   int channel_06: 11;
   int channel_07: 11;
   int channel_08: 11;
   int channel_09: 11;
   int channel_10: 11;
   int channel_11: 11;
   int channel_12: 11;
   int channel_13: 11;
   int channel_14: 11;
   int channel_15: 11;
   int channel_16: 11;
};

0x17 Subset RC Channels Packed

Предупреждение: этот кадр не рекомендуется для реализации. Выполняется ревизия.

// Пример вычисления значений rc в значения канала:
#define PACK_TX(x)          ((x - 3750) * 8 / 25 + 993)
#define UNPACK_RX(x, S)     (x * S + 988)
// S = 1.0 для 10 бит, S = 0.5 для 11 бит, S = 0.25 для 12 бит, S = 0.125 для 13 бит

struct PACKED
{
   uint8_t  starting_channel:5;           // какой номер канала первый в кадре
   uint8_t  res_configuration:2;          // конфигурация для разрешающей
                                          // способности данных RC (10 - 13 бит)
   uint8_t  digital_switch_flag:1;        // бит конфигурации для цифрового канала
   uint16_t channel[]:resolution;         // переменное количество каналов
                                          // (с переменной разрешающей способностью
                                          // в зависимости от res_configuration)
                                          // на основе размера кадра
   uint16_t digital_switch_channel[]:10;  // канал цифрового коммутатора
};

0x18 RC Channels Packed 11-bits (не используется)

То же самое что и 0x16, но с таким же стилем преобразования, как у 0x17.

0x19 - 0x1B Reserved Crossfire

0x1C Link Statistics RX

   uint8_t rssi_db;        // RSSI (dBm * -1)
   uint8_t rssi_percent;   // RSSI в процентах
   uint8_t link_quality;   // Package success rate / Link quality (%)
   int8_t  snr;            // SNR (dB)
   uint8_t rf_power_db;    // мощность радиоканала в dBm

0x1D Link Statistics TX

   uint8_t rssi_db;        // RSSI (dBm * -1)
   uint8_t rssi_percent;   // RSSI в процентах
   uint8_t link_quality;   // Package success rate / Link quality (%)
   int8_t  snr;            // SNR (dB)
   uint8_t rf_power_db;    // мощность радиоканала в dBm
   uint8_t fps;            // количество кадров в секунду (fps / 10)

0x1E Attitude

Предупреждение: значения угла должны быть в диапазоне -180° +180°!

   int16_t pitch;  // Pitch angle (LSB = 100 µrad)
   int16_t roll;   // Roll angle  (LSB = 100 µrad)
   int16_t yaw;    // Yaw angle   (LSB = 100 µrad)

0x1F MAVLink FC

   int16_t  airspeed;
   uint8_t  base_mode;      // флаги режима устройства, определенные
                            // в MAV_MODE_FLAG enum
   uint32_t custom_mode;    // флаги, относящиеся к автопилоту
   uint8_t  autopilot_type; // тип FC; определен в MAV_AUTOPILOT enum
   uint8_t  firmware_type;  // тип устройства; определен в MAV_TYPE enum

Официальная документация MAVLink:

MAV_MODE_FLAG enum
MAV_AUTOPILOT enum
MAV_TYPE enum

0x21 Flight Mode

   char[] Flight mode  // ASCIIZ-строка

0x22 ESP_NOW Messages

   uint8_t VAL1;          // Используется для положения сиденья пилота
   uint8_t VAL2;          // Используется для текущего круга пилотов
   char    VAL3[15];      // 15 символов для текущего/разделенного времени круга
   char    VAL4[15];      // 15 символов для текущего/разделенного времени круга
   char    FREE_TEXT[20]; // Произвольный текст из 20 символов в нижней части
                          // экрана

0x27 Reserved

[Extended Frame Types]

Кадры типа 0x28 и выше (если явно не указано нечто иное) имеют расширенный заголовок (extended header), с полями точки назначения (destination) и источника (origin).

0x28 Parameter Ping Devices

Хост может посылать ping на указанное устройство (адрес узла назначения устройства) или на все устройства (адрес узла назначения 0x00 Broadcast address), и они ответят кадром информации об устройстве (Parameter device information). У кадра нет полезной нагрузки.

0x29 Parameter Device Information

   char[]   Device_name;        // ASCIIZ-строка
   uint32_t Serial_number;
   uint32_t Hardware_ID;
   uint32_t Firmware_ID;
   uint8_t  Parameters_total;   // общее количество параметров
   uint8_t  Parameter_version_number;

Блоки пакета. Максимальный размер кадр CRSF равен 64 байта (включая байт sync и CRC). Хост всегда должен читать (0x2C Parameter settings (read)) блок номер 0 по умолчанию. Если параметр чтения (0x2B Parameter settings (entry)) укладывается в максимальный размер, то он ответит блоками оставшимися 0 внутри кадра параметра. Иначе он будет посылать столько блоков, сколько осталось фрагментов для чтения.

Пример цепочки кадров Parameter settings (0x2B и 0x2C):

Блок полезной нагрузки кадров имеет следующую структуру:

uint8_t Parameter_number;                           // начинается от 0
uint8_t Parameter_chunks_remaining;                 // количество оставшихся блоков
        Part of Parameter settings (entry) payload. // до 56 байт

0x2B Parameter Settings (Entry)

Так устройство (адрес узла) может совместно использовать параметр с другим устройством. См. выше "Блоки пакета".

Замечание: если Data_type_payload_chunk ≤ 56, то может быть отправлен 1 кадр, иначе полезная нагрузка будет передаваться блоками в 2 или большего количества кадров.

   uint8_t Sync_byte;                  // 0xc8
   uint8_t Frame_length;
   uint8_t Frame_type;                 // 0x2b = Parameter settings (entry)
   uint8_t Destination_address;        // 0xea = RC
   uint8_t Origin_address;             // 0xee = TX
   uint8_t Parameter_number;           // начинается от 0
   uint8_t Parameter_chunks_remaining; // количество оставшихся блоков
   {
      Data_type_payload_chunk;         // см. ниже полезную нагрузку для каждого типа
   }
   uint8_t CRC_8;                      // Frame CRC (см. описание CRC)

Определение типа параметров и бит скрытости. Тип параметра имеет разрядность 8 бит. Бит 7 показывает скрытость параметра (1 = скрытый / 0 = видимый). Это дает возможность динамически показывать и скрывать параметры в зависимости от других параметров. Биты 6 .. 0 хранят информацию о типе параметра (перечисление data_type).

enum data_type
{
   UINT8           = 0,  // обсуждается
   INT8            = 1,  // обсуждается
   UINT16          = 2,  // обсуждается
   INT16           = 3,  // обсуждается
   UINT32          = 4,  // обсуждается
   INT32           = 5,  // обсуждается
   FLOAT           = 8,
   TEXT_SELECTION  = 9,
   STRING          = 10,
   FOLDER          = 11,
   INFO            = 12,
   COMMAND         = 13,
   OUT_OF_RANGE    = 127
}

OUT_OF_RANGE. Этот тип будет отправлен, если будет запрошен номер параметра из диапазона параметров устройства. Он также будет отправлен в качестве последнего параметра, чтобы хост знал конец списка параметров в списке Parameters settings (запрос чтения).

UINT8, INT8, UINT16, INT16, UINT32, INT32. Предлагается к исключению. А настоящее время эти типы реализованы через тип FLOAT, который более общий.

FLOAT. Value, min, max и default отправляются как INT32. Значение Decimal_point указывает, сколько цифр значения находится за десятичной точкой. Step_size это рекомендуемый инкремент или декремент для изменения Value.

   uint8_t        Parent_folder;  // номер параметра родительской папки,
                                  // 0 означает корневую (root) папку
   enum data_type Data_type;      // 0x08 = float
   char[]         Name;           // ASCIIZ строка
   int32_t        Value;
   int32_t        Min;
   int32_t        Max;
   int32_t        Default;
   uint8_t        Decimal_point;
   int32_t        Step_size;
   char[]         Unit;           // ASCIIZ строка

TEXT_SELECTION. Часть значения этой записи разделена на две части. Первая это массив символов со всеми возможными значениями в текстовом формате. Они разделены символом точки с запятой (;), и массив завершается null-символом. Вторая часть это переменная uint8_t с текущим значением. Значения min, max и default представлены как числа uint8_t, где 0 представляет первый текст. Для изменения этого параметра только uint8_t value должно быть отправлено для нового значения.

Полезная нагрузка Text Selection:

   uint8_t         Parent folder; // номер параметра родительской папки,
                                  // 0 означает корневую (root) папку
   enum data_type  Data type;     // 0x09 = выбор текста
   char[]          Name;          // ASCIIZ строка
   char[]          Options;       // ASCIIZ строка, представляющая собой
                                  // список, где параметры отделяются
                                  // символом точки с запятой
   uint8_t         Value;
   uint8_t         Min;
   uint8_t         Max;
   uint8_t         Default;
   char[]          Unit;          // ASCIIZ строка

STRING. Этот тип предназначен для модификации текста. Будет передаваться только текущий текст. Для этого типа не посылаются min, max и default записи.

Полезная нагрузка String:

   uint8_t         Parent_folder;     // номер параметра родительской папки,
                                      // 0 означает корневую (root) папку
   enum data_type  Data_type;         // 0x0a = string
   char[]          Name;              // ASCIIZ строка
   char[]          Value;             // ASCIIZ строка
   uint8_t         String_max_length; // только для типа string

FOLDER. Папка используется для улучшения структуры параметров. Каждый параметр имеет родительскую запись, где параметр может ссылаться на folder родителя. Дополнительно folder предоставит список его потомков и добавит имя folder. Конец списка маркируется байтом 0xFF. Список будет содержаться номер параметра потомка.

Полезная нагрузка Folder:

   uint8_t         Parent_folder;    // номер параметра родительской папки,
                                     // 0 означает корневую (root) папку
   enum data_type  Data_type;        // 0x0b = folder
   char[]          Name;             // ASCIIZ строка
   uint8_t[]       List_of_children; // записью 0xFF помечается конец списка

INFO. Значение в виде ASCIIZ-строки. То же самое, что и STRING, за исключением того, что запись INFO не может быть изменена и не включает максимальную длину.

Полезная нагрузка Info:

   uint8_t         Parent_folder; // номер параметра родительской папки,
                                  // 0 означает корневую (root) папку
   enum data_type  Data_type;     // 0x0c = info
   char[]          Name;          // ASCIIZ строка
   char[]          Info;          // ASCIIZ строка

COMMAND. С типом команды хост может запустить/выполнить на устройстве функцию. Это может быть что угодно: привязка канала (link bind crossfire), калибровка гироскопа/акселерометра, и т. п.

Статус по умолчанию устройства READY. Как только хост захотел выполнить функцию, он записывает параметр со статусом START. В зависимости от функции на устройстве оно переключается в статус PROGRESS, CONFIRMATION_NEEDED или READY.

Когда устройство посылает хосту статус CONFIRMATION_NEEDED, отобразится бокс с выбором подтверждения ("confirm") или отмены ("cancel"). Если пользователь выберет что-то из этого, то оно будет передано на устройство, и функция проложит выполняться. В полем Info устройство может послать дополнительную информацию на хост.

Если хост посылает статус POLL, то он этим заставит устройство послать обновленный статус 0x2B Parameter settings (entry).

Полезная нагрузка Command:

struct
{
   uint8_t         Parent_folder;  // номер параметра родительской папки,
                                   // 0 означает корневую (root) папку
   enum data_type  Data_type;      // 0x0d = command
   char[]          Name;           // ASCIIZ строка
   enum cmd_status Status;         // uint8_t
   uint8_t         Timeout;        // ms * 100
   char[]          Info;           // ASCIIZ строка
}

enum cmd_status
{
   READY               = 0, //-- > feedback
   START               = 1, //< -- input
   PROGRESS            = 2, //-- > feedback
   CONFIRMATION_NEEDED = 3, //-- > feedback
   CONFIRM             = 4, //< -- input
   CANCEL              = 5, //< -- input
   POLL                = 6  //< -- input
}

Пример цепочки Command:

0x2C Parameter Settings (Read)

Запрос определенного параметра. Эта команда предназначена для повторного запроса параметра/блока, который не прошел через линк.

   uint8_t Parameter_number;
   uint8_t Parameter_chunk_number; // номер блока для запроса,
                                   // начинающийся с 0

0x2D Parameter Value (Write)

Эта команда для переназначения параметра. Узел назначения (destination node) для проверки ответит кадром значения параметра (Parameter value frame), отправленным по адресу узла источника (origin node).

   uint8_t Parameter_number;
           Data;               // размер зависит от типа данных

Замечание: размер зависит от типа данных, иначе эта запись не посылается, например:

• Для TEXT_SELECTION - размер 1;
• Для FLOAT - размер 4.

0x32 Direct Commands

Кадр Command:

   uint8_t   Command_ID;
   uint8_t[] Payload;        // зависит от Command ID
   uint8_t   Command_CRC8;   // 8-битный CRC POLYNOM = 0xBA

Кадр команды защищен дополнительно вычисленной CRC в конце её полезной нагрузки. CRC включает тип кадра (байт 0x32), Destination, Origin, Command ID и Payload каждого Command Frame.

Реализация Command_CRC8 с полиномом = x7+ x5+ x4+ x3+ x1 (0xBA)

Замечание: полином отличается от основной CRC кадра CRSF. Command CRC не исключает CRC в конце каждого кадра CRSF. Вам также понадобится включить CRC в конец для полного кадра.

unsigned char command_crc8tab[256] = {
   0x00, 0xBA, 0xCE, 0x74, 0x26, 0x9C, 0xE8, 0x52, 0x4C, 0xF6, 0x82, 0x38, 0x6A, 0xD0, 0xA4, 0x1E,
   0x98, 0x22, 0x56, 0xEC, 0xBE, 0x04, 0x70, 0xCA, 0xD4, 0x6E, 0x1A, 0xA0, 0xF2, 0x48, 0x3C, 0x86,
   0x8A, 0x30, 0x44, 0xFE, 0xAC, 0x16, 0x62, 0xD8, 0xC6, 0x7C, 0x08, 0xB2, 0xE0, 0x5A, 0x2E, 0x94,
   0x12, 0xA8, 0xDC, 0x66, 0x34, 0x8E, 0xFA, 0x40, 0x5E, 0xE4, 0x90, 0x2A, 0x78, 0xC2, 0xB6, 0x0C,
   0xAE, 0x14, 0x60, 0xDA, 0x88, 0x32, 0x46, 0xFC, 0xE2, 0x58, 0x2C, 0x96, 0xC4, 0x7E, 0x0A, 0xB0,
   0x36, 0x8C, 0xF8, 0x42, 0x10, 0xAA, 0xDE, 0x64, 0x7A, 0xC0, 0xB4, 0x0E, 0x5C, 0xE6, 0x92, 0x28,
   0x24, 0x9E, 0xEA, 0x50, 0x02, 0xB8, 0xCC, 0x76, 0x68, 0xD2, 0xA6, 0x1C, 0x4E, 0xF4, 0x80, 0x3A,
   0xBC, 0x06, 0x72, 0xC8, 0x9A, 0x20, 0x54, 0xEE, 0xF0, 0x4A, 0x3E, 0x84, 0xD6, 0x6C, 0x18, 0xA2,
   0xE6, 0x5C, 0x28, 0x92, 0xC0, 0x7A, 0x0E, 0xB4, 0xAA, 0x10, 0x64, 0xDE, 0x8C, 0x36, 0x42, 0xF8,
   0x7E, 0xC4, 0xB0, 0x0A, 0x58, 0xE2, 0x96, 0x2C, 0x32, 0x88, 0xFC, 0x46, 0x14, 0xAE, 0xDA, 0x60,
   0x6C, 0xD6, 0xA2, 0x18, 0x4A, 0xF0, 0x84, 0x3E, 0x20, 0x9A, 0xEE, 0x54, 0x06, 0xBC, 0xC8, 0x72,
   0xF4, 0x4E, 0x3A, 0x80, 0xD2, 0x68, 0x1C, 0xA6, 0xB8, 0x02, 0x76, 0xCC, 0x9E, 0x24, 0x50, 0xEA,
   0x48, 0xF2, 0x86, 0x3C, 0x6E, 0xD4, 0xA0, 0x1A, 0x04, 0xBE, 0xCA, 0x70, 0x22, 0x98, 0xEC, 0x56,
   0xD0, 0x6A, 0x1E, 0xA4, 0xF6, 0x4C, 0x38, 0x82, 0x9C, 0x26, 0x52, 0xE8, 0xBA, 0x00, 0x74, 0xCE,
   0xC2, 0x78, 0x0C, 0xB6, 0xE4, 0x5E, 0x2A, 0x90, 0x8E, 0x34, 0x40, 0xFA, 0xA8, 0x12, 0x66, 0xDC,
   0x5A, 0xE0, 0x94, 0x2E, 0x7C, 0xC6, 0xB2, 0x08, 0x16, 0xAC, 0xD8, 0x62, 0x30, 0x8A, 0xFE, 0x44};

0x32.0xFF Command ACK

   uint8_t Command_ID;
   uint8_t SubCommand_ID;
   uint8_t Action;
       // 1 означает, что target уже предпринимает действие
       // 0 означает некорректную команду 0 или отсутствие
       //   функции в этой команде
   uint8_t[] или char[] Information; // ASCIIZ-строка

0x32.0x01 FC Commands

- 0x01 Force Disarm
- 0x02 Scale Channel

0x32.0x03 Bluetooth Command

- 0x01 Reset
- 0x02 Enable
  - uint8_t Enable (0 = disable, 1 = enable)
- 0x64 Echo

0x32.0x05 OSD Commands

- 0x01 Send Buttons:
  - uint8_t Buttons bitwise (Bit 7=Enter, 6=Up, 5=Down, 4=Left, 3=Right)

0x32.0x08 VTX Commands

- 0x01 DISCONTINUED VTX Change Channel
  - EVO, PRO32 HV, PRO32 NANO все еще это поддерживают.
- 0x02 установка частоты
  - uint16_t Frequency (5000 - 6000 MHz)
- 0x03 DISCONTINUED VTX Change Power (перемещено на 0x08)
- 0x04 Enable PitMode при включении
  - uint8_t PitMode:1 enum (0 = OFF, 1 = ON)
  - uint8_t pitmode_control:2; (0=Off, 1=On, 2=Arm, 3=Failsafe)
  - uint8_t pitmode_switch:4; (0=Ch5, 1=Ch5 Inv, ... , 15=Ch12 Inv)
- 0x05 Power up из PitMode (голая команда)
- 0x06 Set Dynamic Power (15/05/2020 in EVO, PRO32 HV, PRO32 NANO)
    ЗАМЕЧАНИЕ: должно отправляться на 1Hz. Если не принято в течение 3 сек,
               то VTX возвратится к настройке питания "0x08 Set Power"
  - uint8_t Power (dBm) (0dBm может считаться как PitMode Power)
- 0x08 Set Power
  - uint8_t Power (dBm) (0dBm может считаться как PitMode Power)

0x32.0x09 LED

- 0x01 Установка в умолчание (откат к специфическим для target настройкам)
- 0x02 Переназначит LED color (packed)
  - 9 bits H (0-359°)
  - 7 bits S (0-100%)
  - 8 bits V (0-100%)
- 0x03 Override pulse (packed)
  - uint16 duration (миллисекунды от начального color до конечного color)
  - 9 bits H_Start (0-359°)
  - 7 bits S_Start (0-100%)
  - 8 bits V_Start (0-100%)
  - 9 bits H_Stop (0-359°)
  - 7 bits S_Stop (0-100%)
  - 8 bits V_Stop (0-100%)
- 0x04 Override blink (packed)
  - uint16 Interval
  - 9 bits H_Start (0-359°)
  - 7 bits S_Start (0-100%)
  - 8 bits V_Start (0-100%)
  - 9 bits H_Stop (0-359°)
  - 7 bits S_Stop (0-100%)
  - 8 bits V_Stop (0-100%)
- 0x05 Override shift (packed)
  - uint16 Interval
  - 9 bits H (0-359°)
  - 7 bits S (0-100%)
  - 8 bits V (0-100%)

0x32.0x0A General

- 0x04 - 0x61 зарезервировано
- 0x70 CRSF Protocol Speed Proposal (рекомендуемая скорость CRSF)
  - uint8_t port_id
  - uint32  proposed_baudrate
- 0x71 CRSF Protocol Speed Proposal Response
  - uint8_t port_id
  - bool    response // (1 = принято / 0 = отклонено)

0x32.0x10 Crossfire

- 0x01 Установка приемника в режим привязки (bind mode)
- 0x02 Отмена режима привязки
- 0x03 Установка bind ID
- 0x05 Выбор модели (команда для выбора модели/приемника)
  - uint8_t Model Number
- 0x06 Текущий выбор модели (кадр запроса для текущего выбора)
- 0x07 Ответ выбора текущей модели (кадр ответа текущего выбора)
  - uint8_t Model Number
- 0x08 зарезервировано
- 0x09 зарезервировано

0x32.0x12 Зарезервировано

0x32.0x20 Flow Control Frame

Устройство может ограничить скорость данных или подписаться на определенный кадр.

- 0x01 Subscribe (подписка)
  - uint8_t  Frame type
  - uint16_t Max interval time // ms
- 0x02 Unsubscribe (отписка)
  - uint8_t  Frame type

0x32.0x22 Screen Command

Для всех устройств, у которых есть LCD Screen.

0x32.0x22.0x01 Pop-up Message Start

   char[]  Header;               // ASCIIZ-строка
   char[]  Info message;         // ASCIIZ-строка
   uint8_t Max_timeout_interval; // Время в секундах
   bool    Close_button_option;
   struct                        // не обязательное поле. Если его первый
                                 // байт null (selectionText пуст),
                                 // то это длиной только 1 байт (null).
   {
       char[]  selectionText;    // ASCIIZ-строка. Если пусто,
                                 // то другие поля не существуют.
       uint8_t value;
       uint8_t minValue;
       uint8_t maxValue;
       uint8_t defaultValue;
       char[]  unit;             // ASCIIZ-строка единицы измерения
   }       add_data;             // дополнительные данные для отображения
                                 // (например процент).
   char[]  possible_values;      // необязательное поле. Это массив
                                 // символов любых возможных ответов
                                 // значений в текстовом формате, разделенные
                                 // символом точки с запятой (;), и массив
                                 // заканчивается null.

Замечание: необязательные поля могут либо начинаться на null, либо даже не умещаться в кадр. Проанализируйте размер кадра и не считывайте необязательные поля за пределами полезной нагрузки кадра.

0x32.0x22.0x02 Selection Return Value

   uint8_t value;
   bool    response;   // true(Process)/false(Cancel)

0x32.0x22.0x03 Зарезервировано

0x32.0x22.0x04 Зарезервировано

0x34 Logging

Этот кадр имеет простой (короткий) заголовок. Используется только для целей отладки.

   uint16_t logtype;
   uint32_t timestamp;
   uint32_t para1;

   ...
   uint32_t paraN;

0x36 Зарезервировано

0x38 Зарезервировано

0x3A - Remote Related Frames

0x3A.0x01 - 0x3A.0x09 - Зарезервировано

0x3A.0x10 Timing Correction (CRSF Shot)

Наподобие "RC-sync"; наподобие "timing correction frame" (в EdgeTX).

   uint32_t update_interval; // LSB = 100ns
   int32    offset;          // LSB = 100ns, положительные значения
                             // означают, что данные пришли слишком
                             // рано, отрицательные - слишком поздно.

Несмотря на то, что значения имеют разрешающую способность 100 нс, по крайней мере в EdgeTX это округляется до 1 мкс разрешающей способности 16-битных значений по прибытии.

0x3C Game

- 0x01 Add points
  - int16 amount of points
- 0x02 Command code
  - uint16 code

0x3E Зарезервировано

0x40 Зарезервировано

0x78 - 0x79 Зарезервировано KISSFC

0x7A MSP Request / 0x7B Response

0x7A

• Кадр CRSF, который обертывает запрос MSP ( $M< или $X< )
• Поддерживается устройствами Betaflight
• Поддерживаемые устройства будут отвечать 0x7B

0x7B

• Кадр CRSF, который обертывает ответ MSP ( $M>, $X>, $M!, $X! )
• Поддерживается устройствами Betaflight
• Поддерживаемое устройство отравит этот кадр в ответ на MSP_Request (0x7A)

Кадр MSP, упакованный в полезную нагрузку CRSF Payload packing:

• У кадра MSP вырезается заголовок ($ + M/X + [/]/!) и CRC
• Результирующее MSP-body может быть поделено на блоки, если оно не умещается в один кадр CRSF.
• Байт 'Status' помещается перед MSP-body в каждом кадре CRSF.
• Байт Status состоит итз трех частей:

   - биты 0-3 представляют циклический номер кадра CRSF;
   - бит 4 проверяет, является ли текущий блок MSP началом (или только началом) нового кадра (1, если true);
   - биты 5-6 представляют номер версии протокола MSP (в настоящее время 1 или 2);
   - бит 7 представляет ошибку (только для ответа).

• Размер блока MSP-body вычисляется от размера кадра CRSF. Но размер MSP-body должен быть проанализирован из самого MSP-body (в отношении версии MSP и Jumbo-frame).
• Последний/единственный кадр CRSF может быть длиннее необходимого. В таком случае лишние байты должны игнорироваться.
• Максимальный размер блока определяется максимальной длиной кадра CRSF 64 байта, таким образом максимальный размер MSP-блока равен 57 байтам. Минимальная длина блока может быть любой, однако первый блок должен состоять из размера и идентификатора функции (то есть 5 байт для MSPv2).
• CRC кадра MSP не посылается, потому что он уже защищен CRC кадра CRSF. Если требуется MSP CRC, то она должна вычисляться в точке приема.
• MSP-ответ должен посылаться источнику MSP-запроса. Это значит, что байты [destination] и [origin] CRSF-заголовка в ответе должны быть такие же, как в запросе, но переставлены местами.

0x7F ArduPilot Legacy Reserved

0x80 ArduPilot Reserved Passthrough Frame

Кадр широковещания CRSF (CRSF broadcast frame), который обертывает "сквозной" пакет ArduPilot.

Сквозные пакеты имеют три разновидности:

• Одиночный кадр пакета, используемый для быстрых линков, где один сквозной кадр телеметрии возвращается для каждого кадра RC

      uint8_t sub_type = 0xF0;
      uint16_t appid;
      uint32_t data;

• Multi-packet кадр, используемый на медленных линках - упаковывается до 9 сквозных кадров телеметрии в возврат из каждого кадра RC

      uint8_t sub_type = 0xF2;
      uint8_t size;
      struct PassthroughTelemetryPacket {
          uint16_t appid;
          uint32_t data;
      } packets[9];

• Status text frame (кадр текста статуса)

      uint8_t sub_type = 0xF1;
      uint8_t severity;
      char text[50];  // (ASCIIZ-строка)

0x81, 0x82 Зарезервировано mLRS

Кадры широковещания 0x80 и 0x81 устанавливают коммуникацию модулей mLRS TX со скриптами mLRS Configuration Lua, запущенными на например EdgeTx и OpenTx RC. Они инкапсулируют сообщения протокола mLRS 'mBridge' в кадрах CRSF. Протокол позволяет устанавливать параметры и другой функционал, но особенно также передает метаданные, которые необходимы для параметров модели mLRS, предоставляя для пользователя различную информацию, управления версией, и фичи, специфичные для системы линка mLRS.

0x80: Коммуникация из Lua script/RC до модуля TX. Формат кадра:\

Два байта 0x4F, 0x57 это синхробайты протокола mBridge.

0x81: Коммуникация из модуля TX до Lua script/RC. Формат кадра:

Frame Length и CRC соответствуют спецификации CRSF, показанной выше. Протокол mBridge довольно сложен, поскольку служит mLRS для различных дополнительных целей помимо связи со сценарием конфигурации Lua.

Домашняя страничка проекта  mLRS опубликована на GitHub [4]. См. также [5].

0xAA CRSF MAVLink Envelope

• Конверт CRSF MAVLink разработан для передачи протокола MAVLink через роутеры CRSF. Он поддерживает кадры MAVLink2 и MAVLink1. Поскольку кадры MAVLink обычно намного длиннее, чем кадры CRSF (281 байт для MAVLink2 против 64 байт для CRSF), MAVLink кадры будут разбиты на блоки.

• Обратите внимание, что кодирование / декодирование правильного количества блоков при записи / чтении конвертов MAVLink должно обрабатываться пользователем для обеспечения целостности данных.

   uint8_t total_chunks  : 4;  // общее количество блоков
   uint8_t current_chunk : 4;  // номер текущего блока
   uint8_t data_size;          // размер данных (максимум 58)
   uint8_t data[];             // массив данных (максимум 58 байт)

Получается структура кадра CRSF:

0xAC CRSF MAVLink System Status Sensor

• Кадр CRSF для упаковки информации об упаковке статуса датчика MAVLink FC.
• Для декодирования данных, упакованных в кадре, см. официальную wiki-документацию.

   uint32_t sensor_present;
   uint32_t sensor_enabled;
   uint32_t sensor_health;

[Словарик]

CRSF двоичный протокол на основе кадров для радиоуправляемых устройств.

EOL End of Life, продуктовая линейка, которая больше не выпускается.

FC Flight Controller, контроллер управления моделью (например квадрокоптер).

FPV First Person View, вид от первого лица. Подразумевается управление моделями, где установлена видеокамера, передающая изображение окружающей обстановки оператору.

MSP Message Send Protocol, протокол прикладного уровня, используемый для отправки коротких сообщений между узлами в сети. Первоначальная версия протокола была опубликована в 1990 году (из Википедии).

RC, R/C Remote Control: подразумевается пульт управления моделью (обычно по радиоканалу).

RSSI Received Signal Strength Indicator, показатель уровня принимаемого сигнала.

RX Receiver, приемник (который также является обычно трансивером). Может быть в виде отдельного устройства, или встроенным в FC или VTX.

SNR Signal-to-Noise Ratio, соотношение сигнал/шум.

TBS Team BlackSheep [2].

TX Transmitter, передатчик (который фактически трансивер). Обычно это часть (внешняя или встроенная в виде радиомодуля) пульта RC.

UAV Unmanned Aerial Vehicle, беспилотник.

VRX Video Receiver, приемник видеосигнала.

VTX Video Transmitter, передатчик видеосигнала.

[Ссылки]

1. CRSF Protocol.
2. Team BlackSheep.
3. Протокол UBX в приемниках u-blox 7.
4. olliw42 / mLRS.
5. mLRS project.
6. Порядок следования байт (endianness).