В следующем простом примере реализована функция вывода в лог желтым цветом. Вывод производится с помощью макроса clog, который принимает параметры в таком же виде, как и стандартная функция printf. В начале строки лога выводится метка времени в часах, минутах, секундах и миллисекундах.

Заголовочный файл colored_log.h:

#include < stdint.h>
 
#define ANSI_COLOR_RED         "\x1b[31m"
#define ANSI_COLOR_GREEN       "\x1b[32m"
#define ANSI_COLOR_DARK_YELLOW "\x1b[33m"
#define ANSI_COLOR_YELLOW      "\x1b[93m"
#define ANSI_COLOR_BLUE        "\x1b[34m"
#define ANSI_COLOR_MAGENTA     "\x1b[35m"
#define ANSI_COLOR_CYAN        "\x1b[36m"
#define ANSI_COLOR_RESET       "\x1b[0m"
 
#define CPRINTF_BUF_SIZE 512
 
#define clog(...)           \
   {                        \
      cprintf(__VA_ARGS__); \
   }
 
void reset_log_milliseconds (void);
int16_t cprintf (const char *fmt, ...);

Модуль colored_log.c:

#include < stdio.h>
#include < string.h>
#include < stdlib.h>
#include < stdarg.h>
#include < time.h>
#include "colored_log.h"
 
static long long lltimestamp;
 
long long current_timestamp()
{
   struct timeval te;
   // Получение текущего времени:
   gettimeofday(&te, NULL);
   // Вычисление абсолютного количества миллисекунд:
   long long milliseconds = te.tv_sec*1000LL + te.tv_usec/1000;
   return milliseconds;
}
 
void reset_log_milliseconds (void)
{
   lltimestamp = current_timestamp();
}
 
// Функция для формирования строки лога в формате:
// "HH:MM:SS(мс) текст"
// Строка лога будет выведена желтым цветом ANSI_COLOR_YELLOW.
// В скобках выводится абсолютное значение в миллисекундах.
// Его можно сделать относительным последнего вызова функции
// reset_log_milliseconds().
int16_t cprintf (const char *fmt, ...)
{
   int16_t outsize;
   va_list ap;
   static char strbuf[CPRINTF_BUF_SIZE];
 
   // Вернет ошибку, если формат является указателем NULL:
   if (!fmt) { return -1; }
   // Вернет ошибку, если строка превышает размер буфера CPRINTF_BUF_SIZE, с учетом
   // необходимых дополнительных 2 символов: CR и нулевой терминатор ASCIIZ:
   if (CPRINTF_BUF_SIZE-2 < strlen(fmt)) { return -1; }
 
   // Получение строки времени в формате HH:MM:SS:
   time_t ltime;
   struct tm *time_info;
   char timeString[9];  // буфер для "HH:MM:SS\0"
   time(&ltime);
   time_info = localtime(&ltime);
   strftime(timeString, sizeof(timeString), "%H:%M:%S", time_info);
 
   va_start (ap,fmt);
   outsize = vsprintf(strbuf,fmt,ap);
   strbuf[outsize] = 0;
   va_end (ap);
 
   // Формирование строки лога в формате:
   // "HH:MM:SS(мс) текст"
   printf("%s%s(%lld): %s%s", ANSI_COLOR_YELLOW,
                              timeString,
                              current_timestamp() - lltimestamp,
                              strbuf,
                              ANSI_COLOR_RESET);
   return outsize;
}

[Ссылки]

1. stdlib and colored output in C site:stackoverflow.com.
2. How to Print Colored Text to the Terminal site:saturncloud.io.
3. How to Change Text Color in a Linux Terminal site:codeproject.com.
4. How to get appropriate timestamp in c for logs? site:stackoverflow.com.
5. time.h time types site:pubs.opengroup.org.