1. Файл -> Настройки -> добавьте ссылку для Менеджера плат:
https://github.com/stm32duino/BoardManagerFiles/raw/master/STM32/package_stm_index.json

2. Инструменты -> Плата -> Менеджер плат... -> в строку фильтра списка введите STM32 Cores, и нажмите на кнопку Установка. Через пару минут библиотека установится.