Чтобы вставить в рисунок произвольную греческую букву, нужно воспользоваться утилитой charmap, которая входит в состав операционной системы Windows.

Поставьте галочку "Дополнительные параметры просмотра" и выберите шрифт, который поддерживает Юникод. Выберите нужный символ, и нажмите кнопку Выбрать и Копировать, при этом символ копируется в буфер обмена. После этого его можно вставить в редакторе Inkscape, когда он находится в режиме ввода текста.

Подсказка: если трудно найти символ, то можно воспользоваться полем ввода "Найти Юникод:", введите туда шестнадцатеричный код нужного символа. Таблица греческих символов приведена ниже.