1. Определите имя адаптера Bluetooth в системе с помощью команды hcitool dev. Команда покажет имя адаптера и 8 шестнадцатеричных цифр MAC-адреса адаптера:

$ hcitool dev
Devices:
   hci0  F0:57:A6:D0:C6:AD

2. Включите ваше подключаемое устройство Bluetooth, и переведите его в режим оповещения (advertising). Обычно это делается долгим нажатием на кнопку включения, с соответствующей индикацией на устройстве.

3. Командой hcitool -i hci0 scan просканируйте находящиеся поблизости устройства.

$ hcitool -i hci0 scan
Scanning ...
   BE:EF:BE:EF:F3:3A    bluetooth-speaker
   7C:03:AB:8A:0C:A3    Redmi

4. Запустите утилиту bluetoothctl, и в ней командой trust укажите режим доверия на подключение для нужного MAC-адреса устройства.

$ bluetoothctl
[bluetooth]# trust 7C:03:AB:8A:0C:A3
[CHG] Device 7C:03:AB:8A:0C:A3 Trusted: yes

5. Выполните подключение командой connect с указанием MAC-адреса устройства, для которого на шаге 4 был установлен режим доверия.

# connect 7C:03:AB:8A:0C:A3
Attempting to connect to 7C:03:AB:8A:0C:A3
Connection successful
[E7]#

Несколько полезных команд утилиты bluetoothctl:

help подсказка по командам.
devices вывод списка доступных устройств.
paired-devices вывод списка устройств, с которыми установлено соединение.

См. также man bluetoothctl и man hcitool.